FANUC伺服驱动器的常见故障(精编版)

1、. . fanuc 交流速度控制单元有多种规格，早期的交流伺服为模拟式，目前一般都使用数字式伺服，在数控机床中，常用的规格型号有以下几种：1)与 fanuc 交流伺服电动机ac0 、5、10、20m 、20、30、30r等配套的模拟式交流速度控制单元。它是 fanuc最早的 ac伺服产品，速度控制单元采用正弦波pwm 控制，大功率晶体管驱动。在结构形式上，可以分单轴独立型、双轴一体型、三轴一体型三种基本结构。单轴独立型速度控制单元，常用的型号有a06b-6050-h102/h103/h104/h113 等； 双轴一体型速度控制单元，常用的型号有a06b-6050-h201/h202/h203等

2、；三轴一体型速度控制单元，常用的型号有a06b-6050-h401/h402/h403/h404 等，多与 fanuc 11 、0a、0b 等系统配套使用。2)与 fanuc 交流 s (l、t)系列伺服电动机配套的s (l、c)系列数字式交流伺服驱动器，它是fanuc 中期的ac伺服产品，驱动器采用全数字正弦波pwm 控制， igbt 驱动。其中， s 系列用量最广，规格最全；l 系列只有单轴型结构，常用的型号有a06b-6058-h001-h007/h102/h103 等；c系列有单轴型、双轴型两种结构，常用的单轴型有a06b-6066-h002-h006 等规格，常用的双轴型有a06b-

3、6066-h222h224/h233、h234、h244等规格。作为常用规格， s系列有单轴型、双轴型、三轴型三种结构，常用的单轴型有a06b-6058-h001h007/h023/h025 等；常用的双轴型有a06b-6058-h221h231/h251-h253 等规格；常用的三轴型有 a06b-6058-h331-h334 等规格；多与fanuc 0c 、11、15 系统配套使用。3)与 fanuc /c/m/l系列伺服电动机配套的fanuc 系列数字式交流伺服驱动器，它是fanuc 当前常用的 ac伺服产品，驱动器带有ipm智能电源模块，采用全数字正弦波pwm 控制， igbt 驱动。

4、fanuc 系列数字式交流速度控制单元有如下两种基本结构形式：各驱动公用电源模块(psm)、伺服驱动单元 (svm)为模块化安装的结构形式，驱动器可以是单轴型、双轴型与三轴型三种结构。常用的单轴型有a06b-6079-h101h106 等，常用的双轴型有a06b-6079-h201h208等规格，常用的三轴型有a06b-6079/6080-h301 h307等规格，多与fanuc 0c 、15a/b、16a/b、18a、20、21 系统配套使用。电源与驱动器一体化(svu型) 的结构形式，各驱动器单元可以独立安装，有单轴型、双轴型两种结构，常用的单轴型有a06b-6089-h10lh106 等

5、规格，常用的双轴型有a06b-6089-h201h210等规格，多与 fanuc 0c 、0d 、15a/b、16a/b、18a、20、21 系统配套使用。4)与 fanuc 系列伺服电动机配套的fanuc 系列数字式交流伺服驱动器，它亦是fanuc 当前常用的ac伺服产品，采用电源与驱动器一体化(svu型) 的结构，驱动器带有ipm 智能电源模块，采用全数字正弦波pwm 控制， igbt驱动。可以使用pwm 接口、 i/olink接口，亦可以采用光缆接口。型号为a06b-6093-h101h104/h151h154/h111-h114 ，多与 fanuc 0td 、pm01等经济型数控系统配

6、套使用。5)与 fanuc i系列伺服电动机配套的fanuc i 系列伺服驱动器是fanuc 公司的最新产品， 它在 fanuc 系列的基础上作了性能改进。产品通过特殊的磁路设计与精密的电流控制以及精密的编码器速度反馈，使转矩波动极小，加速性能优异，可靠性极高。电动机内装有16000000 脉冲/ 转极高精度的编码器，作为速度、位置检测器件，使系统的速度、位置控制达到了极高的精度。 i系列驱动器由电源模块(psm)、伺服驱动器 (svm)、主轴驱动器 (spm)等组成，伺服驱动与主轴驱动共用电源模块，组成伺服/ 主轴一体化的结构。伺服驱动模块有单轴型、双轴型、三轴型三种基本规格。标准型(fan

7、uc i 系列 ) 为 200vac输入，常用的单轴型有a06b-6114-h103h109 等，双轴型有a06b-6114-h201-h211 等， 三轴型有 a06b-6114-h301h304等。 高电压输入型 (fanuc i(hv) 系列 ) 为 400vac输入，常用的单轴型有a06b-6124-h102h109 等，双轴型有 a06b-6124-h201-h211 等，目前尚无三轴型结构。fanuc i 系列交流数字伺服配套的数控系统主要有fanuc 0i、fanuc 15i/150i 、fanuc16i/18i/l60i/180i/20i/21i等。. . 1模拟式交流速度控制

8、单元的故障检测与维修fanuc 模拟式交流速度控制单元的故障诊断与维修方法与直流速度控制单元类似。对于“crt无报警显示的故障维修”的分析、处理方法与直流pwm 速度控制单元一致，参见前述。(1) 速度控制单元上的指示灯报警与直流 pwm 速度控制单元一样，fanuc 模拟式交流速度控制单元亦设有报警指示灯，这些状态指示灯的含义见表5-7 。表 5-7 速度控制单元状态指示灯一览表代 号含义备注代 号含义备注prdy 位置控制准备好绿色ovc 驱动器过载报警红色vrdy 速度控制单元准备好绿色tg 电动机转速太高红色hc 驱动器过电流报警红色dc 直流母线过电压报警红色hv 驱动器过电压报警红

9、色lv 驱动器欠电压报警红色在正常的情况下，一旦电源接通，首先prdy 灯亮，然后是vrdy 灯亮，如果不是这种情况，则说明速度控制单元存在故障。出现故障时，根据指示灯的提示，可按以下方法进行故障诊断。1)vrdy灯不亮。速度控制单元的vrdy 灯不亮，表明速度控制单元未准备好，速度控制单元的主回路断路器( 参见图 5-13 、图 5-14 、图 5-15)nfbl 、nfb2跳闸，故障原因主要有以下几种：主回路受到瞬时电压冲击或干扰。这时，可以通过重新合上断路器nfbl、nfb2 ，再进行开机试验，若故障不再出现，则可以继续工作；否则，根据下面的步骤，进行检查。速度控制单元主回路的三相整流桥

10、ds的整流二极管有损坏( 可以参照图5-13 、图 5-14 、图 5-15 主回路原理图，通过万用表检测) 。速度控制单元交流主回路的浪涌吸收器znr有短路现象 ( 可以参照图5-13 、图 5-14 、图 5-15 主回路原理图，通过万用表检测) 。速度控制单元直流母线上的滤波电容器c1c4有短路现象 (可以参照图5-13 、图 5-14 、图 5-15 主回路原理图，通过万用表检测) 。速度控制单元逆变晶体管模块tmltm3有短路现象 ( 可以参照图5-13 、图 5-14 、图 5-15 主回路原理图，通过万用表检测 ) 。速度控制单元不良。断路器 nbfl、nbf2不良。图 5-13

11、 、图 5-14 、图 5-15 分别为常用的单轴、双轴、三轴型交流速度控制单元主回路原理图，其余型号的原理与此相似。2)hv 报警。hv为速度控制单元过电压报警，当指示灯亮时代表输入交流电压过高或直流母线过电压。故障可能的原因如下：输入交流电压过高。应检查伺服变压器的输入、输出电压，必要时调节变压器变比。直流母线的直流电压过高。应检查直流母线上的斩波管q1 、制动电阻 rm2 、二极管 d2以及外部制动电阻是否损坏。加减速时间设定不合理。故障在加减速时发生，应检查系统机床参数中的加减速时间设定是否合理。机械传动系统负载过重。检查机械传动系统的负载、惯量是否太高；机械摩擦阻力是否正常。3)hc

12、 报警。 hc为速度控制单元过电流报警，指示灯亮表示速度控制单元过电流。可能的原因如下：主回路逆变晶体管tmltm3模块不良。电动机不良，电枢线间短路或电枢对地短路。. . 逆变晶体管的直流输出端短路或对地短路。速度控制单元不良。为了判别过电流原因，维修时可以先取下伺服电动机的电源线，将速度控制单元的设定端子s23 短接，取消 tg报警，然后开机试验。若故障消失，则证明过电流是由于外部原因( 电动机或电动机电源线的连接)引起的，应重点检查电动机与电动机电源线，若故障保持，则证明过电流故障在速度控制单元内部，应重点检查逆变晶体管tmitm3模块。4)ovc报警。 ovc 为速度控制单元过载报警，

13、指示灯亮表示速度控制单元发生了过载，其可能的原因是电动机过流或编码器连接不良。5)lv 报警lv 为速度控制单元电压过低报警，指示灯亮表示速度控制单元的各种控制电压过低，其可能的原因如下：速度控制单元的辅助控制电压输入acl8v 过低或无输入。速度控制单元的辅助电源控制回路故障。速度控制单元的+5v熔断器熔断。瞬间电压下降或电路干扰引起的偶然故障。速度控制单元不良。6)tg 报警。tg为速度控制单元断线报警，指示灯亮表示伺服电动机或脉冲编码器断线、连接不良：或速度控制单元设定错误。7)dc 报警。dc为直流母线过电压报警，与其相关的原因主要是直流母线的斩波管q1、制动电阻 rm2 、二极管以及

14、外部制动电阻不良。维修时应注意：如果在电源接通的瞬间就发生dc报警，这时不可以频繁进行电源的通、断，否则易引起制动电阻的损坏。. . . . . . (2) 系统 crt上有报警的故障 fanuc模拟式交流伺服通常与fanuc0a/b 、 fanucl0/11/12 等系统配套使用，当伺服发生报警时，在cnc上一般亦有相应的报警显示。在不同的系统中，报警号及意义如下。1)fanuc-0系统的报警4n0 报警：报警号中的n代表轴号 ( 如：1 代表x轴：2 代表y 轴等，下同 ) ，报警的含义是表示n 轴在停止时的位置误差超过了设定值。4n1 报警：表示n 轴在运动时，位置跟随误差超过了允许的范

15、围。4n3 报警：表示n 轴误差寄存器超过了最大允许值(32767)；或d/a 转换器达到了输出极限。4n4 报警：表示n 轴速度给定太大。4n6 报警：表示n 轴位置测量系统不良。940 报警：它表示系统主板或速度控制单元线路板故障2)fanucl0/11/12 系统的报警sv00 报警：测速发电动机断线报警。sv01 报警：表示伺服内部发生过电流( 过负载 ) 报警，原因同ovc报警。sv02 报警：速度控制单元主回路断路器跳闸。. . sv03 报警：表示伺服内部发生异常电流报警，原因同hc报警。sv04 报警：表示驱动器发生过电压报警，原因同hv报警。sv05 报警：表示来自电动机释放

16、的能量过高，发生再生放电回路报警，原因同dc报警。sv06 报警：电源电压过低报警，原因同lv 报警sv08 报警：停止时位置偏差过大。sv09 报警：移动过程中，位置跟随误差过大。svl0 报警：漂移量补偿值(prml834) 过大。svll报警：位置偏差寄存器超过了最大允许值(32767)；或d/a 转换器达到了输出极限。svl2 报警：指令速度超过了512kp/s。svl3 报警：驱动器未准备好报警，原因同“vrdy 灯不亮”故障。14)svl4 报警：在 prdy 断开时， vrdy信号已接通。15)svl5 报警：表示发生脉冲编码器断线报警，原因同tg报警。16)sv23 报警：表示

17、发生伺服过载报警，原因同oh报警。其余 sv报警，详见附录中的fanuc ll 报警一览表。此外，通过cnc的诊断参数，还可以进一步确认故障的原因与伺服驱动器的各种状态信息，有关内容可参见本章第5.2.3节。2数字式交流伺服驱动单元的故障检测与维修(1) 驱动器上的状态指示灯报警 fanuc s系列数字式交流伺服驱动器，设有11 个状态及报警指示灯，指示灯的状态以及含义见表5-8 。以上状态指示灯中，hc 、hv 、ovc 、tg 、dc 、lv 的含义与模拟式交流速度控制单元相同，主回路结构与原理亦与模拟式速度控制单元相同，不再赘述。表5-8 中，oh 、ofal 、fbl为 s系列伺服增添

18、的报警指示灯，其含义如下。表 5-8 fanucs 系列驱动器状态指示灯一览表代 号含义备 注代 号含义备注 prdy 位置控制准备好绿色 dc 直流母线过电压报警红色 vrdy 速度控制单元准备好绿色 lv 驱动器欠电压报警红色 hc 驱动器过电流报警红色 oh 速度控制单元过热 hv 驱动器过电压报警红色 ofal 数字伺服存储器溢出 ovc 驱动器过载报警红色 fbal 脉冲编码器连接出错 tg 电动机转速太高红色1)oh报警。 oh为速度控制单元过热报警，发生这个报警的可能原因有：印制电路板上s1 设定不正确。伺服单元过热。散热片上热动开关动作，在驱动器无硬件损坏或不良时，可通过改变切

19、削条件或负载，排除报警。再生放电单元过热。可能是q1 不良，当驱动器无硬件不良时，可通过改变加减速频率，减轻负荷，排除报警。电源变压器过热。当变压器及温度检测开关正常时，可通过改变切削条件，减轻负荷，排除报警，或更换变压器。电柜散热器的过热开关动作，原因是电柜过热。若在室温下开关仍动作，则需要更换温度检测开关。2)ofal报警。数字伺服参数设定错误，这时需改变数字伺服的有关参数的设定。对于fanuc 0 系统，相关参数是 8100，8101，8121，8122，8123 以及 81538157 等；对于 10/11/12/15系统，相关参数为1804，1806，1875，1876，1879，1

20、891 以及 18651869等。3)fbal 报警。 fbal是脉冲编码器连接出错报警，出现报警的原因通常有以下几种：. . 编码器电缆连接不良或脉冲编码器本身不良。外部位置检测器信号出错。速度控制单元的检测回路不良。电动机与机械间的间隙太大。(2) 伺服驱动器上的7 段数码管报警 fanuc c系列、 /i 系列数字式交流伺服驱动器通常无状态指示灯显示，驱动器的报警是通过驱动器上的7 段数码管进行显示的。根据7 段数码管的不同状态显示，可以指示驱动器报警的原因。fanuc c 系列、电源与驱动器一体化结构型式(svu型) 的 /i系列交流伺服驱动器的数码管状态以及含义见表 5-9 。表 5

21、-9 fanuc c/ /i 系列 (svu型)7 段数码管状态一览表数码管显示含义备注速度控制单元未准备好开机时显示 0 速度控制单元准备好 1 速度控制单元过电压报警同 hv报警 2 速度控制单元欠电压报警同 lv报警 3 直流母线欠电压报警主回路断路器跳闸 4 再生制动回路报警瞬间放电能量超过，或再生制动单元不良或不合适5 直流母线过电压报警平均放电能量超过，或伺服变压器过热、过热检测元器件损坏 6 动力制动回路报警动力制动继电器触点短路 8 l 轴电动机过电流第一轴速度控制单元用 9 m 轴电动机过电流第二轴速度控制单元用 b l/m 轴电动机过电流 8 l 轴的 ipm 模块过热、

22、过流、控制电压低第一轴速度控制单元用 9 m 轴的 ipm 模块过热、 过流、控制电压低第二轴速度控制单元用 b l/m 轴的 ipm 模块过热、 过流、控制电压低采用公用电源模块结构型式(svm型) 的 fanuc /i 系列数字式交流伺服驱动器，数码管状态以及含义见表 5-10 ；有关电源模块的状态显示及故障诊断详见本书第7 章第 7.2.4 表 5-10 fanuc/i 系列 (svm型)7 段数码管状态一览表数码管显示含义备注速度控制单元未准备好 0 速度控制单元准备好 1 风机单元报警 2 速度控制单元 +5v欠电压报警 5 直流母线欠电压报警主回路断路器跳闸 8 1 轴电动机过电流

23、一轴或二、三轴单元的第一轴 9 m 轴电动机过电流二、三轴单元的第二轴. . a n 轴电动机过电流二、三轴单元的第三轴 b l/m 轴电动机同时过电流 c m/n 轴电动机同时过电流 d l/n 轴电动机同时过电流 e l/m/n 轴电动机同时过电流 8 l 轴的 ipm 模块过热、过流、控制电压低一轴或二、三轴单元的第一轴 9 m 轴的 ipm 模块过热、过流、控制电压低二、三轴单元的第二轴 a n 轴的 ipm 模块过热、过流、控制电压低二、三轴单元的第三轴 b l/m 轴的 ipm 模块同时过热、过流、控制电压低 c m/n 轴的 ipm 模块同时过热、过流、控制电压低 d l/n 轴

24、的 ipm 模块同时过热、过流、控制电压低 e l/m/n 轴的 ipm 模块同时过热、过流、控制电压低fanuc 系列数字式交流速度控制单元，带有power、ready 、alm 3 个状态指示灯与7 段数码管状态显示，指示灯与数码管的含义见表5-11 。(3) 系统 crt上有报警的故障1)fanuc-0系统的报警。 fanuc 数字伺服出现故障时，通常情况下系统crt上可以显示相应的报警号，对于大部分报警，其含义与模拟伺服相同；少数报警有所区别，这些报警主要有：4n4 报警：报警号中的n代表轴号 ( 如：1 代表 x轴： 2 代表 y 轴等，下同 ) ，报警的含义是表示数字伺服系统出现异

25、常，详细内容可以通过检查诊断参数；诊断参数的意义见本书第5.2.3节。表 5-11 fanuc 系列 7 段数码管状态一览表power 灯ready 灯alm灯数码管显示含义备注o 速度控制单元未准备好开机时显示o o 速度控制单元准备好o y 速度控制单元过电压报警同 hv报警o p 直流母线欠电压报警主回路熔断器跳闸o j 再生制动回路过热报警瞬间放电能量超过，或再生制动单元不良或不合适o o 过热报警速度控制单元过热o c 风扇故障报警o c 过电流报警主回路过流4n6 报警：表示位置检测连接故障，可以通过诊断参数作进一步检查、判断，参见本章第5.2.3 节。4n7 报警：表示伺服参数设

26、定不正确，可能的原因有：a)电动机型号参数(fanuc 0为 8n20、fanucll/15 为 1874) 设定错误。b)电动机的转向参数(fanuc 0为 8n22、fanucll/15 为 1879)设定错误。c) 速度反馈脉冲参数(fanuc 0为 8n23、fanucll/15 为 1876)设定错误。d)位置反馈脉冲参数(fanuc 0为 8n24、fanucll/15 为 1891)设定错误。e)位置反馈脉冲分辨率(fanuc 0为 037bit7 、fanucll/15 为 1804) 设定错误。940 报警：它表示系统主板或驱动器控制板故障。. . 2)fanucl0/11/

27、12/15系统的报警。当使用数字伺服时，在fanuc l0/11/12及 fanuc15 上可以显示相应的报警。这些报警中，sv000svl00 号报警的含义与前述的模拟伺服基本相同，不再赘述。对于数字伺服的特殊报警主要有以下几个。svl01 报警：绝对编码器数据出错报警。可能的原因是绝对编码器不良或机床位置不正确。svll0报警： 串行编码器报警(串行 a)。可能的原因是串行编码器不良或连接电缆不良，具体内容可以参见 / 系列伺服驱动器报警说明。svlll报警：串行编码器报警( 串行 c)，原因同上。svll4报警：串行编码器数据出错。svll5报警：串行编码器通信出错。svll6报警：驱动

28、器主接触器(mcc)不良。svll7报警：数字伺服电流转换错误。svll8报警：数字伺服检测到异常负载。3)fanucl6/18 系统的报警。 在 fanucl6/18 系统中，当伺服驱动器出现报警时，cnc亦可显示相应的报警信息，这些信息包括：a lm400报警：伺服驱动器过载，可以通过诊断参数dgn201进一步分析，有关dgn201 的说明见后述。alm401报警：伺服驱动器未准备好，drdy 信号为“ 0”。alm404报警：伺服驱动器准备好信号drdy 出错，原因是驱动器主接触器接通(mcon) 未发出，但驱动器 drdy 信号已为“ 1”。alm405报警：回参考点报警。alm407

29、报警：位置误差超过设定值。alm409报警：驱动器检测到异常负载。alm410报警：坐标轴停止时，位置跟随误差超过设定值。alm411报警：坐标轴运动时，位置跟随误差超过设定值。alm413报警：数字伺服计数器溢出。alm414报警：数字伺服报警，详细内容可以参见诊断参数dgn200204的说明。alm415报警：数字伺服的速度指令超过了极限值(511875p/s) ，可能的原因是机床参数cmr 设定错误。alm416报警：编码器连接出错报警，详细内容可参见诊断参数dgn201的说明。alm417报警：数字伺服参数设定错误报警，相关的参数有：prm2020/2022/2023/2024/208

30、4/2085/1023等。alm420报警：同步控制出错。alm421报警：采用双位置环控制时，位置误差超过。在系统使用绝对编码器时，报警还包括以下内容：alm300报警：坐标轴需要手动回参考点操作。alm301报警：绝对编码器通信出错。alm302报警：绝对编码器数据转换出现超时报警。alm303报警：绝对编码器数据格式出错。alm304报警：绝对编码器数据奇偶校验出错。alm305报警：绝对编码器输入脉冲错误。alm306报警：绝对编码器电池电压不足，引起数据丢失。alm307报警：绝对编码器电池电压到达更换值。alm308报警：绝对编码器电池报警。alm308报警：绝对编码器回参考点不能

31、进行。在系统使用串行编码器时，串行编码器报警内容如下：alm350报警：串行编码器故障，具体内容可以通过诊断参数dgn202/204检查。. . alm351报警：串行编码器通信出错，具体内容可以通过诊断参数dgn203检查。3交流伺服电动机的维修(1) 交流伺服电动机的基本检查原则上说，交流伺服电动机可以不需要维修，因为它没有易损件。但由于交流伺服电动机内含有精密检测器，因此，当发生碰撞、冲击时可能会引起故障，维修时应对电动机作如下检查：1)是否受到任何机械损伤? 2)旋转部分是否可用手正常转动? 3)带制动器的电动机，制动器是否正常? 4)是否有任何松动螺钉或间隙? 5)是否安装在潮湿、温

32、度变化剧烈和有灰尘的地方?等等。(2) 交流伺服电动机的安装注意点维修完成后，安装伺服电动机要注意以下几点：1)由于伺服电动机防水结构不是很严密，如果切削液、润滑油等渗入内部，会引起绝缘性能降低或绕组短路，因此，应注意电动机尽可能避免切削液的飞溅。2)当伺服电动机安装在齿轮箱上时，加注润滑油时应注意齿轮箱的润滑油油面高度必须低于伺服的输出轴，防止润滑油渗入电动机内部。3)固定伺服电动机联轴器、齿轮、同步带等连接件时，在任何情况下，作用在电动机上的力不能超过电动机容许的径向、轴向负载( 见表 5-12) 。表 5-12 交流伺服电动机容许的径向、轴向负载电机形式容许的径向负载电机形式容许的径向负载10，20