多传感器组合导航系统研究

1、多传感器组合导航系统研究作者：刘瑞华， 刘建业， 孙永荣作者单位：南京航空航天大学刊名：航天控制英文刊名：aerospace control年，卷(期)：2001 ，19(2)被引用次数：5次参考文献(3条)1. 袁信. 俞济祥 . 陈哲 导航系统 19932. neal a. carlson federated filter for fault- tolerant integrated navigation system 19883. k p schwarz. m wei. m van celderen aided versus embedded,a comparision of two a

2、pproach togps/insintegration 1994相似文献(10条)1.学位论文周畅 基于dsp 的导航计算机设计2006 随着计算机技术和数字信号处理技术的迅猛发展，基于微处理器的捷联惯性导航（sins ）和全球定位系统（ gps ）的组合导航系统的设计成为目前研究的热点。本文以 tms320c6713为核心，分析其接口特点并引入 fpga作为外设接口单元，使 dsp 专注于复杂的导航解算，提高了系统效率和速度。 论文首先阐述了 ins 惯性导航系统和 gps 全球定位系统的基本原理，在此基础上阐述了ins gps 系统的组合原理；其次设计硬件系统方案，采用高精度ad 转换器

3、件，应用 fpga完成整个外设接口的逻辑关系并实现串口功能；然后主要针对数据采集和数据通信做了软件仿真；最后在完成了整个硬件电路及相应软件设计、调试的基础上，进行了相关的实验，并对实验进行了分析。2.期刊论文张超. 柳健. 田金文 . zhang chao. liu jian. tian jinwengps/ins 在火车安全告警系统中的应用-华中科技大学学报（自然科学版）2005,33(7) 为了弥补目前火车车辆运行中人工统计调度工作量大、效率低等缺陷,提出了一种基于全球定位系统和惯性导航技术(gps/ins) 的火车安全告警系统的设计方案 ;重点讨论了 gps/ins 在信息融合时所使用的

4、卡尔曼滤波方法,避免了独立的惯性导航系统无限位置误差和gps 的1 hz慢速数据修正的问题 ;利用原有国家铁路网数据库进行数据修正 ,进一步提高了系统的精度 .在此基础上设计的火车安全告警系统就能够简捷、准确地计算车辆运行里程,当车辆达到维修等级时自动进行报警提示 ,从而降低火车车辆调度工作的工作量及运行风险.3.学位论文秦辉 基于mems器件的微惯性测量系统研究2009 随着微机电系统（ mems）技术的发展，基于 mems技术的惯性器件正逐步走向成熟。微惯性测量组合（mimu ）也已日渐显现出其优越的性能， mimu 是一种新型的捷联惯导系统（ sins ），具有体积小、重量轻、功耗低、可

5、靠性高等一系列优点。由mimu 与全球定位系统（ gps ）构成的组合系统也成为国内外导航界研究的热点，基于 mimu 构建的捷联惯性导航测量系统及组合系统在许多领域尤其是军事领域有着广阔的应用前景。 本文首先介绍了基于 mems技术的惯性器件的国内外研究发展状况，并对由mems惯性器件组成的微惯性测量组合单元在国内外应用发展做了简要陈述；在详细阐述微惯性导航测量原理的基础上，着重论述了导航测量系统的算法编排，分析了惯导测量系统误差源，建立了误差方程并进行了系统的仿真研究，进而自主设计了一种基于 mems器件的微惯性测量组合单元，本文详细阐述了所用mems惯性器件的特点和电路设计，给出了 mi

6、mu 的系统结构；接着开展了基于 mimu 的捷联系统 /gps 组合导航测量系统的研究，建立了以位置速度方式组合的系统的状态和量测方程，探讨了采用卡尔曼滤波算法进行数据融合时的几种典型卡尔曼滤波器的设计，并给出了滤波器的仿真结果。4.期刊论文何清华. 李乐奇. 邹湘伏 一种基于ins/gps 的无人机组合导航控制系统的设计-飞航导弹 2007,(2) 惯性导航 (ins)和全球定位导航 (gps) 是现代航空中应用广泛的两种导航控制技术.运用组合导航控制技术 , 将ins 与gps 两者有机组合 , 能很好地克服各自缺点 ,形成优势互补结构 .介绍了一种低成本姿态确定 ins/gps 组合导

7、航系统 , 并引入了卡尔曼滤波和故障检测和隔离技术, 有效地提高了导航系统的性能和精度 , 从而构成比较理想的组合导航控制系统.5.学位论文许春明 gps 动态载波相位测量定位技术研究2002 载波相位测量定位的关键问题是如何确定整周模糊度和周跳的探测和修复。本文对此问题展开研究，讨论了在载体动态运行环境下，动态整周模糊度问题和周跳的探测与修复问题。提出了一种求解整周模糊度的方法和一种探测和修复周跳的方法。论文首先介绍了gps 动态载波相位测量定位原理，讨论了动态载波相位测量绝对定位的数学模型，给出了一种求解接收机所在位置改正数的方法。其次研究了载波信号整周模糊度求解算法问题，提出了一种新的求

8、解方法，即把整周模糊度作为状态变量通过与惯导的组合得到模糊度的浮动解，然后利用组合滤波器快速算法来实现整周模糊度的求解。再次研究了在动态条件下的载波信号周跳探测与修复问题，提出了利用gps 载波相位测量惯性导航组合系统的高精度以及惯性导航在短时间内保持高精度的特点来探测和修复周跳的检测方案，并采用卡罗法进行了仿真研究。最后对整个论文的研究工作进行总结，指出论文中提出的方案，方法可行有效。6.期刊论文管欣. 闫冬. 高振海 . guan xin. yan dong. gao zhen-hai基于惯性导航和实时差分全球定位系统的汽车运动状态测试系统- 吉林大学学报（工学版） 2006,36(1)

9、为了准确评价汽车操纵稳定性等性能和建立高精度的汽车评价标准,针对汽车动态运行工况特点研究了一种基于ins/rtkdgps组合导航原理的汽车测试系统 ,可用于汽车性能场地试验并能够实时精确测量完备的车辆运动状态参数.对系统各软件模块进行了介绍 ,并且通过实车试验验证了算法的准确性,从而为汽车操纵稳定性等性能评价提供了新设备和新方法.7.学位论文蒋鑫 适于伞兵定位的mems导航系统的设计研究2008 随着现代军事技术的飞速发展 ,现代的空降作战已成为一种战法丰富、类型众多、效能显著的作战行动。空降部队在空投后能否迅速完成集结整顿是空降作战成败的关键。微惯性测量组合辅助gps( 全球定位系统 )导航

10、系统能提供较高精度的位置、速度信息且有着体积小、重量轻、价格便宜的优点,能够充分满足空降作战的定位需要。 本文首先介绍了微惯性测量组合辅助 gps 导航研究目的、意义以及国内外研究现状和发展趋势；对于微型惯性测量组合在伞降部队集结定位中的运用和基于微型惯性测量组合的小型惯性导航系统的设计和实现进行了研究,给出了系统的结构；本文分析了微惯性测量的组合技术,建立误差模型方程。在实现sins 的基础上 ,研究了 sins 与gps 的位置、速度组合导航 ,建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测量方程,在仿真的基础上应用卡尔曼滤波技术实现了 sins 和gps 的组合导航。8.期刊论文张

11、飞舟. basharat mahmood khawaja. 范跃祖. 孙先仿. zhang fei-zhou. basharat mahmood khawaja.fan yue-zu. sun xian-fang gps/inu/dm组合定位导航技术在its中的应用- 北京航空航天大学学报 2000,26(3) 介绍了智能交通系统 (its,intelligent transport systems)的基本思想 ,阐述了 gps/inu/dm(global positioning system/inertial navigationunit/digital map) 组合定位导航技术在 its

12、 中的应用 ,以及提高组合定位导航精度及可靠性的几种技术措施.该组合定位导航是将卫星定位技术、惯性导航定位技术以及计算机技术融合在一起的新型技术,具有全方位、全天候、防遮挡的功能 .its中利用组合导航技术可实现道路交通管理自动化 、车辆行驶智能化 , 具有良好的实用价值 ,应用前景广泛.9.学位论文王燕萍 全球定位系统与惯性导航的组合198810.会议论文何军 gps/ins 组合导航定位2003 本文详细阐述了 gps 与惯性导航的基本原理 ,gps/ins 组合的必要性 ,组合原理 ,提出了实现组合导航的关键技术及解决途径.引证文献(5条)1. 宋迎春. 刘希. 李琼 gps/sins组合导航系统的多传感器最优融合算法期刊论文-湖南人文