工业机器人现场编程以轨迹为参照的逻辑运动编程PPT课件

1、学习目标和建议 学习目标 在样条联机表单中使用逻辑指令 学习建议做好知识准备工作，具备有关样条运动的编程知识及在样条联机表单中使用恒速运动区域和条件停止编程知识，完成实训内容。第1页/共20页任务一 恒速运动区域编程以下图所示为例，借用“实训4-2-9采用样条组的轨迹轮廓编程YangTiaoProg”，并以此创建程序副本“LuoJiProg”，在此副本程序中编辑恒速运动区域。过程概要：在“专家”模式下进行操作创建样条曲线运动的程序副本LuoJiProg将图中P18点到P47点定义为恒速运动区域将恒速运动区域速度为0.05m/s在T1、T2和自动运行模式下测试程序样条曲线运动第2页/共20页恒速

2、运动区域编程步骤1）借用“实训4-2-9采用样条组的轨迹轮廓编程YangTiaoProg”样条曲线编程YangTiaoProg第3页/共20页2）选中程序，点击“备份”按钮，创建程序副本“LuoJiProg”。3）打开程序“LuoJiProg”，并单击“打开/关闭折合”选项以展开样条组程序行。建立程序副本展开样条组第4页/共20页4）选中P19点指令行，单击“更改”按钮，进入程序编辑状态，然后单击“切换参数”，进行参数选择。进入参数选择状态第5页/共20页5）选择“逻辑”选项，进入参数设置界面，单击“恒速运动区域”选项卡，设置“启动或结束栏”为“start”。设置P19点为开始点第6页/共20

3、页6）恒速运动区域从P18点开始，对于机器人指示到P19点来说，P19为上一个点的终点，所以设置“起始点是参照点”为“TRUE”。设置P19点为参照点第7页/共20页7）恒速运动区域从P18点开始，所以设置P19点位移为“0”。8）关闭逻辑参数设置界面，然后重新单击“切换参数”按钮，以设置其它参数。设置P19点位移为0设置其它参数第8页/共20页9）选择“速度”选项，进入速度设置界面，将速度设为0.05m/s。10）程序行修改完毕，单击“指令OK”按钮，在弹出的选择对话框中选择“是”，确认数据修改。设定速度为0.05m/s确认数据修改第9页/共20页11)选中P47点指令行，单击“更改”按钮，

4、进入程序更改界面，单击“切换参数”，以修改参数设置。选择对P47点更改第10页/共20页12)选择“逻辑”选项，进入“恒速运动区域”选项卡参数设置界面，设置“启动或结束”为“End”，“起始点是参照点”为“FALSE”，位移为“0”。对P47点进行参数设置第11页/共20页13)关闭参数设置界面，重新点击“参数切换”按钮，选择“速度”选项，进入速度设置界面，将速度设为0.05m/s。设置P47点速度第12页/共20页13)参数设置完成后，单击“指令OK”按钮，程序如下左图所示。14）关闭程序窗口，程序更改被自动存储，出现如下右图所示信息提示。15）在T1、T2和自动运行方式下测试程序。第13页

5、/共20页任务二 条件停止编程以下图所示为例，创建样条运动程序“LuoJiProg1”，并添加使机器人在P44点触发条件停止的逻辑指令。过程概要：在“专家”模式下进行操作对图中所示的样条曲线运动编程“LuoJiProg1”在P44点进行一次条件停止执行条件停止的条件“$IN14=TRUE”在T1、T2和自动运行模式下测试程序样条曲线运动第14页/共20页条件停止编程步骤1）创建前面图例样条曲线程序“YangTioaProg1”，并进入程序。样条曲线编程YangTiaoProg1第15页/共20页2）单击“打开/关闭折合”选项以展开样条组程序行，选中P44点指令行，单击“更改”按钮，进入程序更改界面。3）单击“切换参数”按钮，选择“逻辑”选项，以更改参数设置。选择指令行并更改选择逻辑选项第16页/共20页4）进入“条件停止”选项卡，因P44点时执行条件停止的点，所以设置“起始点是参照点”一栏为“FALSE”。5）在条件一栏输入“$IN14=TRUE”，为P44点指定条件。 设置P44点为起始点为P44点输入停止的条件第17页/共20页6）在“位移”一栏输入“0”。7）P44点条件停止的程序设置完成，如下右图所示。 设置位移程序更改完成第18页/共20页8）程序完成后，关闭程序窗