stm32实训总结

1、实践形式: 校内实践基地实践 校外实践基地导师联系校外实践 自行联系校外实践 其他_起止日期：2015.12.14-2015.12.25实践总结（要求写明实践地点、实践时间、指导教师、实践目的、实践内容和完成情况，字数及其它具体要求由各学院根据学科情况自行制定。）实践地点实践目的1. 利用所学过的基础知识，通过本次电子实习培养独立解决实际问题的能力。2. 巩固本课程所学习的理论知识和实验技能。3. 了解循迹小车构成的设计方法。4. 掌握常用电子电路的一般设计方法，提高设计能力和实验、动手能力，为今后从事电子电路的设计、研制电子产品打下基础。5. 培养团队的协作和沟通能力。实践内容：一、 智能小

2、车配置本次实训中所用到的智能小车如图 1 所示，其主要配置包括：图 1 智能小车1、 小车底盘小车底盘是机器人最重要的载体，相当于人体的驱干，zk-4wd 小车平台采用差速转弯非常灵活可以实现原地打转。小车平台大小刚好可以承载一些如驱动器控制器、控制器、电池、传感器等。图 2 小车底盘2、驱动器小车直流电机工作电流一般是 200-400ma，有些更大，如果一个小车是二个轮子，那么总的电流在 400-800ma 左右，这些电机轮子都是要接受单片机指令执行相应的动作，而市面有的单片机 io 口一般只能提供 5ma 到 10ma 的电流，直接驱动不了电机，所以需要一个驱动模块，放大电流。驱动采用专业

3、的 l298n 驱动芯片。图 3 l298n 驱动芯片3、控制器图 4 为控制器 stm32 核心板，stm32 平台采用核心板+外围板方式。核心板主要包括stm32f103vet6 最小系统、按键、led 灯、tf 卡、串口和 jtag 电路。可以完成stm32 内部资源的大部分开发应用。外围板包括数码管电路、存储器电路、红外、光敏电阻、温度传感器、uln2003 电路、步进电机、蜂鸣器、ds1302 时钟电路和can 总线等电路设计，基本包括了 stm32 的所有资源、同时又对 iic、单总线、spi总线、can 总线等协议进行了硬件设计。图 4 控制器 stm32 核心板4、小车所需的能

4、源一般采用低内阻的充电电池套装。图 5 小车所需的充电电池5、寻迹传感器用来识别黑白线，小车沿着黑白线行走，就需要寻迹传感器。原理：寻迹传感器通常采用红外的方式，红外管发射出来的红外光通过地面（白色）反射回来，在接收管里收到信号，一旦碰到黑线，那么红外光都被吸收，接收管没有接收到信号，从而得知传感器是否压线，从而调整小车运行方向。图 6 寻迹传感器二、 硬件接口电路设计图 7 硬件接线图三、 软件编程实现在空的 demo 中打开软件编程界面编写程序，如图 8 所示。图 8 软件编程界面小车寻迹控制程序包括主程序和中断程序如下：主程序：#include stm32f10 x.hvoid gpio

5、_config()gpio_inittypedef gpio_initstruct;gpio_initstruct.gpio_pin=gpio_pin_all;gpio_initstruct.gpio_speed=gpio_speed_50mhz;gpio_initstruct.gpio_mode=gpio_mode_af_pp;gpio_init(gpiob, &gpio_initstruct);void hw_config()gpio_inittypedef gpio_initstruct;gpio_initstruct.gpio_pin=gpio_pin_0|gpio_pin_1

6、|gpio_pin_2|gpio_pin_3;gpio_initstruct.gpio_speed=gpio_speed_50mhz;gpio_initstruct.gpio_mode=gpio_mode_in_floating;gpio_init(gpioc, &gpio_initstruct);gpio_extilineconfig(gpio_portsourcegpioc, gpio_pinsource0);gpio_extilineconfig(gpio_portsourcegpioc, gpio_pinsource1);gpio_extilineconfig(gpio_por

7、tsourcegpioc, gpio_pinsource2);gpio_extilineconfig(gpio_portsourcegpioc, gpio_pinsource3);void car_config()gpio_inittypedef gpio_initstruct;gpio_initstruct.gpio_pin=gpio_pin_all;gpio_initstruct.gpio_speed=gpio_speed_50mhz;gpio_initstruct.gpio_mode=gpio_mode_out_pp;gpio_init(gpiod, &gpio_initstru

8、ct);void exit_config()exti_inittypedef exti_initstruct;exti_initstruct.exti_line=exti_line0;exti_initstruct.exti_mode=exti_mode_interrupt;exti_initstruct.exti_trigger=exti_trigger_rising;exti_initstruct.exti_linecmd=enable;exti_init(&exti_initstruct);exti_initstruct.exti_line=exti_line1;exti_ini

9、tstruct.exti_mode=exti_mode_interrupt;exti_initstruct.exti_trigger=exti_trigger_rising;exti_initstruct.exti_linecmd=enable;exti_init(&exti_initstruct);exti_initstruct.exti_line=exti_line2;exti_initstruct.exti_mode=exti_mode_interrupt;exti_initstruct.exti_trigger=exti_trigger_rising;exti_initstru

10、ct.exti_linecmd=enable;exti_init(&exti_initstruct);exti_initstruct.exti_line=exti_line3;exti_initstruct.exti_mode=exti_mode_interrupt;exti_initstruct.exti_trigger=exti_trigger_rising;exti_initstruct.exti_linecmd=enable;exti_init(&exti_initstruct);void nvic_config()nvic_inittypedef nvic_inits

11、truct;nvic_initstruct.nvic_irqchannel=exti0_irqn;nvic_initstruct.nvic_irqchannelpreemptionpriority=0;nvic_initstruct.nvic_irqchannelsubpriority=0;nvic_initstruct.nvic_irqchannelcmd=enable;nvic_init(&nvic_initstruct);nvic_initstruct.nvic_irqchannel=exti1_irqn;nvic_initstruct.nvic_irqchannelpreemp

12、tionpriority=0;nvic_initstruct.nvic_irqchannelsubpriority=0;nvic_initstruct.nvic_irqchannelcmd=enable;nvic_init(&nvic_initstruct);nvic_initstruct.nvic_irqchannel=exti2_irqn;nvic_initstruct.nvic_irqchannelpreemptionpriority=0;nvic_initstruct.nvic_irqchannelsubpriority=0;nvic_initstruct.nvic_irqch

13、annelcmd=enable;nvic_init(&nvic_initstruct);nvic_initstruct.nvic_irqchannel=exti3_irqn;nvic_initstruct.nvic_irqchannelpreemptionpriority=0;nvic_initstruct.nvic_irqchannelsubpriority=0;nvic_initstruct.nvic_irqchannelcmd=enable;nvic_init(&nvic_initstruct);void tim_config()tim_timebaseinittyped

14、ef tim_timebaseinitstruct;tim_ocinittypedef tim_ocinitstruct;tim_timebaseinitstruct.tim_prescaler=360-1;tim_timebaseinitstruct.tim_countermode=tim_countermode_up;tim_timebaseinitstruct.tim_period=200-1;tim_timebaseinit(tim4,&tim_timebaseinitstruct);tim_ocinitstruct.tim_ocmode=tim_ocmode_pwm1;/ys

15、tim_ocinitstruct.tim_outputstate=tim_outputstate_enable;tim_ocinitstruct.tim_pulse=80;tim_ocinitstruct.tim_ocpolarity=tim_ocpolarity_high; /有效值赋值tim_oc1init(tim4,&tim_ocinitstruct);tim_ocinitstruct.tim_ocmode=tim_ocmode_pwm1;/yxtim_ocinitstruct.tim_outputstate=tim_outputstate_enable;tim_ocinitst

16、ruct.tim_pulse=85;tim_ocinitstruct.tim_ocpolarity=tim_ocpolarity_high;tim_oc2init(tim4,&tim_ocinitstruct);tim_ocinitstruct.tim_ocmode=tim_ocmode_pwm1;/zstim_ocinitstruct.tim_outputstate=tim_outputstate_enable;tim_ocinitstruct.tim_pulse=80;tim_ocinitstruct.tim_ocpolarity=tim_ocpolarity_high; /有效值

17、赋值tim_oc3init(tim4,&tim_ocinitstruct);tim_ocinitstruct.tim_ocmode=tim_ocmode_pwm1;/zxtim_ocinitstruct.tim_outputstate=tim_outputstate_enable;tim_ocinitstruct.tim_pulse=85;tim_ocinitstruct.tim_ocpolarity=tim_ocpolarity_high; /有效值赋值tim_oc4init(tim4,&tim_ocinitstruct);tim_oc1preloadconfig(tim4,

18、tim_ocpreload_enable);tim_oc2preloadconfig(tim4,tim_ocpreload_enable);tim_oc3preloadconfig(tim4,tim_ocpreload_enable);tim_oc4preloadconfig(tim4,tim_ocpreload_enable);tim_arrpreloadconfig(tim4,enable);tim_cmd(tim4,enable);int main()rcc_apb2periphclockcmd(rcc_apb2periph_afio|rcc_apb2periph_gpioc|rcc_a

19、pb2periph_gpiob|rcc_apb2periph_gpiod,enable);rcc_apb1periphclockcmd(rcc_apb1periph_tim4,enable);gpio_config();hw_config();tim_config();car_config();exit_config();nvic_config();while(1)gpio_write(gpiod,0 x0066);中断程序：void delay(uint16_t z)uint16_t i = 0;while(z-)for(i=0;i1;i+);void exti0_irqhandler(vo

20、id)exti_clearitpendingbit(exti_line0);gpio_write(gpiod,0 x0069);if (gpio_readinputdatabit(gpioc, gpio_pin_0)=set)while (gpio_readinputdatabit(gpioc, gpio_pin_0)=set)void exti1_irqhandler(void)exti_clearitpendingbit(exti_line1);gpio_write(gpiod,0 x0069);if (gpio_readinputdatabit(gpioc, gpio_pin_1)=se

21、t)while (gpio_readinputdatabit(gpioc, gpio_pin_1)=set)void exti2_irqhandler(void)exti_clearitpendingbit(exti_line2);gpio_write(gpiod,0 x0096);if (gpio_readinputdatabit(gpioc, gpio_pin_2)=set)while (gpio_readinputdatabit(gpioc, gpio_pin_2)=set)void exti3_irqhandler(void)exti_clearitpendingbit(exti_line3);gpio_write(gpiod,0 x0096);if (gpio_readinputdatabit(gpioc, gpio_pin_3)=set)while (gpio_readinputdatabit(gpioc, gpio_pin_3)=set)四