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文档简介

1、单片机（速度的测量计算、输入设定及系统控制）单片机（pid运算控制器、pwm模拟发生器）电机速度采集电路电机驱动电路键 盘 显示器开始系统初始化显示初始化调用按键子程序系统总控制器pid控制器开始系统初始化pid参数初始化空操作（循环用）有键按下？无键处理子程序pid参数计算中断0接收设定值子程序中断返回中断1接收测量值子程序中断返回pid计算处理计算pwm定时值定时中断0、外中断0测量计算转速发送测量值有中断返回定时中断1系统时间记时处理中断返回属于总控制器否为“0”为“1”否否是是否是进入中断检测中断标志开定时器记时设中断标志为“1”系统时间初始化中断返回关闭定时器及总中断判断数据是否正常

2、保存数据是否“采5”处理？说明：当电机转速过低时，如果进行采3取5处理将会使控制速度太低，同时低速状态的错误发生几率较小，所以不采用采5取3求平均处理。完成5组数据采集？“取3“求平均处理计算速度值速度值是否正常？发送速度值到pid 控制器系统时间初始化定时器初值初始化中断返回键盘服务子程序位选键按下否？加1键按下否？减1键按下否？位选循环右移调用加1子程序调用减1子程序否否否否发送键按下否？是是是键值处理、保存、显示向pid控制器发送返回键盘输入子程序键盘输入子程序比例积分微分对象d(s)定时器0中断将pwm输出端置高电平“1”装入50ms初值设定时器1中断优先级最高中断返回定时器1中断设定时器0中断优先级最高将pwm

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