用微机数控系统改造CK6150车床的设计

1、1弓丨言32机床的数控化改造32. 1概述32. 2数控改造的必要性32. 3数控改造的优点43设计任务与总体方案的确定43. 1设计任务432总体方案的确定44机械部分设计计算64. 1谐振频率64. 2高刚度64. 3阻尼74. 4转动惯量74. 5摩擦84. 6其它部件的设计85数控系统硬件电路设计95.1数控系统基本硬件组成95. 2单片机控制系统设计95.3光电隔离电路105.4功率放大电路115.5其它辅助电路125.6自动回转刀架的控制125. 7螺纹加工的控制135. 8地址编码136软件设计136. 1总体方案设计136. 2圆弧插补程序设计147半闭环反馈系统的设计167.

2、 1检测元件的正确选用及其功能与特点167.2反馈系统设计168课程设计体会17参考文献17ck6150车床的设计西南大学工程技术学院，重庆4007161引言木设计是对ck6150普通车床进行设计改造，进给两坐标联动，采用单片机的半 闭环控制系统。驱动元件为步进电动机，传动系统采用滚珠丝杠。这里，主要对原车 床进行横、纵向进给机构改造，位置检测元件为光电编码器，经过改造后的系统能实 现直线插补和圆弧插补，从而犬犬提高了普通车床的工作效率。2机床的数控化改造2.1概述随着社会生产和科学技术的迅速发展，机械产品的性能和质量不断提高，产詁的 更新换代也不断加快，因此对机床不仅需要具有较高的精度和生产

3、率，而且应能迅速 地适应产品零件的变换。生产的需要促使了数控机床的产生。随着电子技术，特别是 计算机技术的发展，数控机床迅速地发展起来。改革开放二十年来，数控技术在企业屮不断得到普及捉高。与此同时，普通机床的数控化改造也在进行屮。22控改造的必要性数控机床可以较好地解决形状复杂，精密，小批，多变零件的加工问题，能够稳 定加工质量和提高生产效率。但是应用数控还受到其它条件的限制。(1) 数控机床价格昂贵，一次性投资巨大，中小型企业常是心有余而力不足。(2) 口前各企业都有大量的普通机床，完全用数控机床替换根木不可能，而且替代下的机床闲置起来又会造成浪费。(3) 通用数控机床对具休生产有多余功能。

4、要较好地解决上述问题，应走普通机床数控改造之路。从国外的经验来看，机床的数控改造必不可少，而且大有可为，尤其对一些中小企业更是如此。2. 3数控改造的优点数控改造一般是指对普通机床某些部位做一定的改造，配上数控装置，从而使机 床具有数控加工能力。数控改造有下列优点：（1）易于对现有的机床实现自动化，而且专业性强，没有多余功能。（2）减少辅助加工时间，提高机床的生产效率。（3）降低对工人技术等级的要求。（4）数控改造费用低，可充分利用原冇机床设备。（5）数控改造的周期短，可满足生产急需。3设计任务与总体方案的确定3.1设计任务木设计任务是对ck6150普通车床进行数控改造。利用单片机对纵、横系统

5、进行 半闭环控制，进给两坐标联动。纵向脉冲当量为0.01mm/脉冲，横向脉冲当量为0.005 mm/脉冲。驱动元件采用步进电动机。传动系统采用滚珠丝杠。车床配冇自动回转刀 架（4位），具有切削螺纹的功能，并且系统能实现直线插补和圆弧插补。3. 2总体方案的确定查看了有关资料，并口参照数控车床的改造经验，确定总体方案为：采用微机对 数据进行计算处理，由i/o接口输出步进脉冲，经二级齿轮减速后，带动滚珠丝杆传 动，从而实现纵向、横向的进给运动。其总体改造方案的结构框图见图a。系统的运动方式和伺服系统的选择由于改造后的经济型数控车床应具有定位，直线插补（圆弧插补）。暂停，循环 加工，螺纹加工等功能。

6、故应选择连续控制系统。出于设计的是经济型数控车床，所 以在考虑具体方案时，基本原则是在满足需要的前提下，对于机床尽可能减少改动量, 以降低成木。故采用半闭环控制系统。计算机系统根据机床要求，采用8位微机，由于mcs-51系列单片机具有集成度高可靠性好, 功能强，速度快，抗干扰能力强，具有很高的性能价格比等特点，采用mcs-51系列的8031单片机的扩展系统。经过改造后的机床数控半闭环系统的功能模块组成见f 图。图3-1数控半闭环系统的功能模块组图控制系统由微机部分、键盘及显示器，i/o接口及光电隔离电路，步进电机，功 率放大电路等组成。系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现。显示器采用数码

7、管显示加工数据及机床状态等信息。（3）机械传动方式为实现机床所要求的分辨率，采用步进电机经齿轮减速再传动丝杆，为保证一定 的传动精度和平稳性，尽量减小摩擦，选用滚珠丝杆螺母副。同时，为提高传动刚度 和消除间隙采用冇预加负荷的结构，齿轮传动也耍采用消除齿侧间隙的结构。纵向进给机构的改造。拆除原机床的进给箱和溜板箱，利用原机床进给箱的安装 孔和销钉孔安装齿轮箱体。滚珠丝杠仍安置在原丝杠的位置，两端仍采用原固定方式。 这样可减小改装工作量，并由于滚珠丝杠的摩擦系数小于原丝杠，从而使纵向进给整 体刚度增大。横向进给机构的改造。保留原手动机构，用于微进给和机床刀具对零操作，原冇 的支承结构也保留，步进电

8、机一齿轮箱体安装在机床后侧。纵、横向进给机构都采用了二级齿轮减速，并用双片齿轮错齿法消除间隙。双片 齿轮间没有加弹簧自动消除间隙，这是因为弹簧的弹力很难适应负载的变化情况。当 负载大时，弹簧弹力小，起不到消除间隙的目的，当负载小时，弹簧力大，由加速齿 轮的磨损。因此，采用定期人工调整，螺钉紧固的办法消除间隙。纵向齿轮箱和溜板箱均加外罩，以保机床原外观，起到美化机床的效果。在溜板 箱安装了纵、横向快速进给按钮和急停按钮，以适应机床调整时的操作需要和遇到意 外情况吋的紧急处理需要。4机械部分设计计算机械传动是利用各种形式的机构传递运动和动力。传动装置的作用就是传递运动 和动力，变换运动形式，传动链

9、示意图及等效力学模型图见图b。一般整个机械传动系统的特性可用若干相互联系的质量弹簧阻尼系统 表示，其中毎部分的动力学特性可表示为如下传递函数：式屮：x (s)位移的像函数f (s)外力的像函数 m (s)质量k (s)弹性刚度b (s)粘性阻尼系统4.1谐振频率谐振角频率(无阻尼自振角频率)通常表示为v加为了满足机电一体化系统的高动态特性，机械传动各个分系统的谐振频率均 应远离于机电一体化系统的设计截止频率，设计时采用如下经验关系：°»(212)畋 其屮：3最低机械传动分系统谐振角频率3t机电系统剪切频率4. 2高刚度机械传动分系统的刚度k = co m = 4 mf式中f

10、频率(hz)；对传动链示意图的系统3,对于丝杠螺母传动副带动工作台及工件的系统。其刚度为 % - 3.95x10 5(加32 +m3)f2式中：k3机械传动系统刚度，n/um；m32工作台质量，kg；m31工件的质量，kg对滚珠丝杠螺母副传动的刚度出spm式中：fasp外轴向力；a sspm轴向位移4.3阻尼机械传动分系统的阻尼比根据经验适当的阻尼比应选为01-°24. 4转动惯量快速性是现代机电一体化系统的显著特点，在驱动力矩一定的前提下。根据式(11) 转动惯量越小，加速性能越好。即时m =jc(1-1)式中m力矩；j转动惯量；e加速度；滚珠丝杠传动的转动惯量=plhdh式中：j

11、1滚珠丝杠的惯量32p丝杠的节距w工作台与工件的总质量p铁的密度db丝杠直径lb丝杠全长丝杠传动时传动系统折算到电动机轴上的总转动惯量jl = j +*+e+g(2 八(ncms2)式屮：j1-齿轮z1及轴的转动惯量(ncms2)j2-齿轮z2的转动惯量（ncms2）js一丝杠转动惯量（ncms2）t丝杠螺距 cmw工件及工件台质量n4.5摩擦摩擦是机械化传动部件常见的现象，轴承摩擦，齿轮传动摩擦工作台导轨摩擦 丝杠螺母副摩擦等。应当注意：与速度无关的摩擦产生反转误差，与速度有关的摩擦将影响阻尼 比，对机械传动部件的摩擦特性的耍求可归纳为：1. 具冇与速度成正比摩擦力避免负斜率；2. 与速度无

12、关的干摩擦应尽量小；3根据经验折算到电动机上的摩擦力矩z和应等于电动机转矩的（）.2（）.3。4. 6其它部件的设计导轨：导轨用于引导运动部件的走向，它对机电一体化系统的影响通常是由其摩擦特性 决定的，主要影响定位精度和低速均匀性。导轨分滑动导轨，滚柱导轨，液休静压导轨和气浮导轨。为了起动跟随快，希望摩擦小，为了加强抗振能力，提高稳定性，则希望阻尼系 数大，因此合理选择导轨是捉高机电一体化系统动态性能的重要环节。此处选用滑动导轨。5数控系统硬件电路设计5.1数控系统基本硬件组成任何一个数控系统都由駛件和软件两部分组成。机床数控系统的硬件电路概括起 来由以下四部分组成：屮央处理单元cpu总线 包

13、描数据总线（db）,地址总路线（ab）和控制总线（cb）存储器 包括只读可编程存储器（com）和随机存储器（ram）i/o输入，输出接口电路其屮cpu是数控系统的核心。作用是进行数据运算处理和控制和部分电路协调 工作。存储器用于存放系统软件，应用程序和运行中所需要的齐种数据。i/o接口是 系统与外界进行信息交换的桥梁。三总线是cpu与存储器、接口以及其它转换电路 联接的纽带，是cpu与部分屯路进行信息交换和通讯的必曲之路，数控系统硬件框 图如图所示。图5-1数控系统便件框图5.2单片机控制系统设计主耍技术特性及硕件配置屮央处理器为mcs-51系列的8031单片机，存储器选用2764eprom

14、（8kx8） 和6264ram （8kx8）, 1/0接口芯片选用8031 cpuo 8031单片机的pl 口可用作i/o 接口。用8031单片机的pl 口管理步进电机，用扩展接口管理键盘和显示屯路。其a 口做纵、横进给系统步进脉冲的输出口。pa0pa2为横向（x）输出口。pa3-pa5 为纵向（y）输出口。b 口为位控方式，其屮pb0pb3为+x,x, +y,y的行程越 位信号输入。pb5为急停信号输入。pb6, pb7为系统工作正常，报警信号输出。x, y向步进电机和口用一个环形分配器控制。控制步进电机的脉冲发生器与脉冲分 配由硕件实现。数码显示的字符发生，键盘扫扫描管理器由软件实现。5.

15、3光电隔离电路在步进电机驱动电路屮，脉冲信号经功放后控制步进电机励磁绕组由丁步进电机 需要的驱动电压较高，电流较大，如果将输出信号与功率放大器直接相联，将会引起 强电干扰。轻则影响计算机程序的止常工作，重则导致计算机和接i i电路损坏。所以 一般在接口屯路与功率放人器之间都要接上隔离屯路，采用的光屯耦合屯路如图所 zji ottl图5-2光电耦介电路脉冲分配器（步进电机双三拍方式工作）选用yb013脉冲分配器。表1工作真值表"|状态abc111020113101脉冲分配器接图5-3o图中cp的上升沿使脉冲分配器改变输出状态因此cp的频率决定了步进电机的转速，p端控制步进电机转向p=1

16、为正转p二0为反转。图5-3脉冲分配器接线图表2 ttl脉冲分配器主耍性能参数输出高 电平(v) >输出低 电平(v) <输入低 电平(v) <输入高电平(v) >吸收屯 流(ma)工作频率(khz)电源电压(v)环境温度(° c)2.40.40.82.41.60-1605 ±0.50+705.4功率放大电路如图5.4脉冲分配器的输出功率很小，远不能满足步进电机的耍求。必须将它放大以产生足够大的功率驱动步进电机运转。功率放人屯路分为单屯源和双屯源型。单屯源型线路简单，但效率不高，所以选用双双屯源型。双屯源采用高低压供屯屯路。在功率放大器导通初始，tl

17、, t3, t4全导通，并使脉冲变压器b的副边产生一 定宽度的脉冲电流，使t2导通，高压电源eh通过t2； t1为步进电机某一相绕组 供电，使其电流上升沿变陡，同时d2处于反向偏置，将低压en与绕组wa切断。经过tb时间后脉冲电流消失，使t2截止，高压电源与绕组z间被切断，en通 过d2。t1为绕组wa供电，提供所需的额定电流，通过调整脉冲变压器的磁芯和 r4可改变高压供电的时间宽度tb。5.5其它辅助电路为了防止机床行程越界，所以在机床上装有行程控制开关。为了防止意外，装有 急停按钮。因为这些开关都安装在机床上，距控制箱较远，容易产生电气干扰。为了 避免这种情况发生，在电路和接口之间实行光电

18、隔离。为了报警还设有报警电路。当绿色的发光二极管亮时表示工作正常。当红色发光 二极管亮吋，表示溜板箱已到极限位置。红灯500 i绿灯1.5kr图5-5报警指示5.6自动回转刀架的控制当需要自动回转刀架换刀吋，由8155 (1)的pcopc3发生刀位信号。控制刀 架电机回转到达指定的刀位，刀架夹紧z后，发生换刀回答信号。8155 （1）的pb5 输入计算机，控制刀架开始进给。5. 7螺纹加工的控制当加工螺纹时，由与主轴相连的光电脉冲发生器螺纹信号和零位螺纹信号分别送 入8031的to和8155 （1）的pb6通过设置不同的吋间常数来加工不同螺距的螺纹, 零位螺纹信号是防止螺纹乱扌ii。（即每次开

19、始进刀的位置必须相同）5.8地址编码（存储器及i/o地址编码）心片接74lsb8引脚地址选择线片内 地址 单元（字 节）地址编码2764 (1)poooox xxxxxxxx xxxx8k0000h 1fffh2764 (2)fi00ix xxxxxxxx xxxx8k2000h 3fffh6264yi010x xxxxxxxx xxxx8k4000h 5fffh8155(1)ram030111 1110 xxxxxxxx2567e0()h7effhi/oy3oiii mi mi1xxx67ff8h 7ffdh8155(2)ramya1001 1110 xxxxxxxx2569e00h9eff

20、hi/o04iooi mi mi1xxx69ff8h 9ffdh6软件设计6.1总体方案设计软件设计采用模块化设计，主要包扌舌主模块，子模块和定时中断模块，主模块主要完成初始化和监控。初始化应包括pio、ctc的初始化，标志位，原键盘缓冲区及 显示缓冲区的初始化。监控主要包括键盘管理和显示管理，均可调用原监控程序中键 盘管理和显示管理子程序。功能子模块包括+x,x, +y,y及stop功能子模块， 并口j调用原监控程序中的许多子程序。中断模块包括急停中断模块，报警中断模块等。6. 2圆弧插补程序设计插补原理：进给机构每进一步后，计算新坐标后的位置与加工曲线理想位置的偏 差。根据偏差的正负，确定

21、下一步进给方向，以逼近理想位置。最后加工出所需要的 零件廓形。一个插补循环由四个节拍组成，即偏差判别，进给偏差计算和终点判别。圆弧插补子程序流程图见图c,其子程序如下:org2200hpushafpushbcpushhllda,(2830h)ldh,alda,(2832h)ld l, aldb, alp3：ld a, ecpoohjp m, lpexaf, aflda,(2820h)set0, aret2, ald(2820h),aexaf, afcall 2600h;调环分子程序subl；f=f-yaincc；x=x+1jplp2lp1：ex af,aflda,(2820h)set2, ar

22、et0, ald(2820h),aexaf, afcall 2600h;调环分子程序adda , h；f二f+xaincd；y=y+1lp2：ld e,acall 2300h延时子程序haltdjne lp3pophlpopbcpopafret7半闭环反馈系统的设计7.1检测元件的正确选用及其功能与特点木设计检测元件选用增量式光电编码器，安装在滚珠丝杠未端。光电编码器是码盘式角度一数字检测元件，所谓增量式编码器是指旋转的码盘给 岀一系列脉冲，然后根据旋转方向由计数器对这些脉冲进行加减计数，以此来表示 转过的角位移量。光电增量编码器的原理：在圆盘上刻有节距相等的辐射状窄缝，与 z相对应的述冇两组检测窄缝，其节距与圆盘的节距相同。两组检测窄缝错开1/4 节距，其目的是使a、b两个光电转换器的输出信号在相位上相茅90° ,测量时两组 窄缝是静止不动的，i员i盘与被测轴一起转动，这时在光电转换器a和b上就输出一个 相位差90。的近似正弦波，经逻辑屯路处理后用來识别被测轴的转动方向，其原理 框图见(图6la)当圆盘上正转吋，光电输出波形如图6lb屮左边图形所示，a比b滞后90° , 经过逻辑电路处理后，输出脉冲信号f,即为正转脉冲信号，同理，当圆盘反转吋， 输出反转脉冲信