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文档简介
1、动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & EngineeringAdams基础培训动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering一、一、ADAMS软件介绍软件介绍二、二、ADAMS /View建模环境建模环境三、三、ADAMS /View零件建模零件建模四、四、ADAMS /View约束建模约束建模五、五、ADAMS /View载荷建模载荷建模六、求解及后处理六、求解及后
2、处理主要内容动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & EngineeringuADAMS软件特点uADAMS仿真基本流程uADAMS主要模块介绍uADAMS工作界面u实例演示一、 ADAMS软件介绍动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering几何模型几何模型物理建模物理建模物理模型物理模型数学建模数学建模数学模型数学模型数值分析数值分析分析结果分析结果求求 解解机械系统
3、运动机械系统运动/动力学软件分析流程动力学软件分析流程 建建 模模初始计算条件初始计算条件方程自动组集方程自动组集分分 析析 迭迭 代代求求 解解 器器 动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System)软件是世界上使用范围最广的虚拟样机仿真软件。用户使用软件是世界上使用范围最广的虚拟样机仿真软件。用户使用ADAMS软件,可以建立包括机软件,可以建立包括机-电电-液一体
4、化在内的、任意复杂系统的多体动液一体化在内的、任意复杂系统的多体动力学虚拟样机模型,能为用户提供从产品概念设计、方案论证、详细力学虚拟样机模型,能为用户提供从产品概念设计、方案论证、详细设计、到产品方案修改、优化、试验规划甚至故障诊断等各阶段、全设计、到产品方案修改、优化、试验规划甚至故障诊断等各阶段、全方位、高精度的仿真计算分析结果。方位、高精度的仿真计算分析结果。 ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库,创软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库,创建完全参数化的机械系统几何模型,其求解器采用多刚体系统动力学建完全参数化的机械系统几何模型,其求解器采用多刚体系统动力学理
5、论中的拉格朗日方程方法,建立系统动力学方程,对虚拟机械系统理论中的拉格朗日方程方法,建立系统动力学方程,对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析,输出位移、速度、加速度和反作进行静力学、运动学和动力学分析,输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。用力曲线。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。 动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science &
6、Engineering利用交互式图形环境和零件库、约束库、力库建立机械系统三维参数化模型。利用交互式图形环境和零件库、约束库、力库建立机械系统三维参数化模型。 分析类型包括运动学、静力学和准静力学分析以及线性和非线性动力学分析,包分析类型包括运动学、静力学和准静力学分析以及线性和非线性动力学分析,包含刚体和柔性体分析。含刚体和柔性体分析。具有先进的数值分析技术和强有力的求解器,使求解快速、准确。具有先进的数值分析技术和强有力的求解器,使求解快速、准确。具有组装、分析和动态显示不同模型或同一个模型在某一个过程变化的能力,提具有组装、分析和动态显示不同模型或同一个模型在某一个过程变化的能力,提供多
7、种供多种“虚拟样机虚拟样机”方案。方案。 具有一个强大的函数库供用户自定义力和运动发生器。具有一个强大的函数库供用户自定义力和运动发生器。具有开放式结构,允许用户集成自己的子程序。具有开放式结构,允许用户集成自己的子程序。自动输出位移速度、加速度和反作用力曲线,仿真结果显示为动画和线图形自动输出位移速度、加速度和反作用力曲线,仿真结果显示为动画和线图形可预测机械系统性能、运动范围、碰撞、包装、峰值载荷以及计算有限元的输入可预测机械系统性能、运动范围、碰撞、包装、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷。载荷。 支持同大多数支持同大多数CAD、FEA和控制设计软件包之间的双向通讯。和控制设计软件包之间的
8、双向通讯。 1.1 ADAMS软件的特点动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering1.2 ADAMS软件仿真的基本步骤 结结 果果 回放仿真结果回放仿真结果 分分 析析 绘制仿真结果曲线绘制仿真结果曲线机械机械几何建模几何建模系统系统施加运动副和运动驱动施加运动副和运动驱动建模建模施加载荷施加载荷仿真仿真设置测量和仿真输出设置测量和仿真输出分析分析进行仿真分析进行仿真分析动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train St
9、ructural Science & Engineering 结结 果果 输入实验数据输入实验数据 验验 证证 绘制实验数据曲线绘制实验数据曲线与实验数与实验数据一致?据一致? 改进改进 增加摩擦力,改进载荷系数增加摩擦力,改进载荷系数 系统系统 定义柔性物体和连接定义柔性物体和连接 模型模型 定义控制定义控制N 优优 化化 研究主要设计影响因素研究主要设计影响因素 分分 析析 最优化设计最优化设计 重重 复复 设置可变参数设置可变参数 分分 析析 定义设计变量定义设计变量Y1.2 ADAMS软件仿真的基本步骤 动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of P
10、ower-train Structural Science & Engineering 基本模块基本模块 ADAMS/View是ADAMS的核心模块之一,是以用户为中心的交互式图形环境,将图标操作、菜单操作与交互式图形建模、仿真计算、优化设计、动画显示、图形输出等功能集成在一起。 ADAMS/Solver是ADAMS的另一核心模块,也是软件仿真的“发动机”,它自动形成机械系统的动力学方程,提供静力学、运动学和动力学的解算结果。 ADAMS/PostProcessor后处理模块,用来处理仿真结果数据,显示仿真结果等。1.3 ADAMS主要模块介绍动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科
11、学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering 扩展模块扩展模块 ADAMS/Hydraulics液压系统模块,能够对由液压元件驱动的复杂机械系统进行动力学分析。 ADAMS/Vabration振动分析模块,是进行频域分析的工具,可用来检测ADAMS模型的受迫振动。该模块可作为ADAMS仿真模型从时域向频域转换的桥梁。 ADAMS/Linear线性化分析模块,可以在进行系统仿真时将系统的非线性运动学或动力学方程进行线性化处理,以便快速计算系统的固有频率、特征向量和状态空间矩阵。 ADAMS/Durability耐久
12、性分析模块,是按工业标准的耐久性文件格式的时间历程数据接口。1.3 ADAMS主要模块介绍动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering 接口模块接口模块 ADAMS/Flex柔性分析模块,可以实现与有限元软件如:MSC.NASTRAN、Ansys、Ideas、Abaqus、MSC.Marc的接口,可以将部件在受到外载荷作用下的变形按照模态综合法进行分析。 ADAMS/Control控制模块,用户可以建立简单的控制机构,也可以利用通用控制系统软件(如Matlab, MATR
13、IX, EASY5)建立更完善的控制系统进行包括控制系统在内的机械系统仿真。 CAT/ADAMSCATIA专业接口模块,可以将CATIA的运动学模型、几何模型传递给ADAMS中,进行动力学分析后将结果反馈给CATIA。 Mechnical/Pro是连接Pro/E和ADAMS之间的桥梁。二者采用无缝连接方式,使Pro/E用户无需退出其应用环境,就可以将装配总成定义为机构,进行运动学仿真。 CAT/Exchange使ADAMS可以利用数据交换标准文件与其它CAD软件进行双向数据传递。1.3 ADAMS主要模块介绍动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-t
14、rain Structural Science & Engineering 专业模块专业模块 ADAMS/Car整车动力学模块可以进行整车的各种性能仿真。用户可以将前后悬架总成装配为整车的模型,并进行各种标准的仿真试验工况,如双移线试验、直线制动、转弯等。还有其他嵌入模块(例如:MSC.ADAMS/Driver、MSC.ADAMS/Tire Handling和MSC.ADAMS/3D Road)可以为整车性能分析提供更丰富的仿真试验工况,并通过动画和曲线等观察分析结果。 ADAMS/Driveline 汽车传动系模块。该模块是“功能化数字车辆”的一部分,对传动系进行设计和分析的能力使用
15、户很容易在同一个环境下进行操稳和舒适性研究。由于使用了相同的环境和数据库,传动系模块使得传动系的虚拟样机可以被共享并用于舒适性、操稳、耐久性、振动和控制的多目标优化。 ADAMS/Driver 汽车驾驶员模块。应用MSC.ADAMS/Driver模块,用户可以快速地驾驶你设计的汽车进行各种仿真试验,模拟驾驶员的各种动作,例如:转弯、制动、加速、换档及离合器操纵等。当MSC.ADAMS/Driver与MSC.ADAMS /Tire同时使用时,工程师就可以同时分析在不平路面和山路等工况下三维路面的驾驶性能。1.3 ADAMS主要模块介绍动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab
16、. of Power-train Structural Science & Engineering1.4 ADAMS工作界面动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering1.5 实例演示动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural
17、 Science & Engineering1.5 实例演示动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering1.5 实例演示动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineeringu坐标系介绍及设置u单位介绍及设置u重力设置u工作栅格设置u工具栏介绍u视图控制二、 ADAMS/View建模环境动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab.
18、of Power-train Structural Science & Engineering2.1 坐标系介绍及设置全局坐标系全局坐标系:当第一次启动ADAMS/View时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。该坐标轴为模型数据库的全局坐标系。缺省情况下, ADAMS/View 用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。ADAMS/View 将全局坐标系固定在地面上。局部坐标系局部坐标系:当创建零件时,ADAMS/View 给每个零件分配一个坐标系,也就是局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件一起移动。利用局部坐标系可以方便地定义物体的位置。动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室
19、Lab. of Power-train Structural Science & Engineering2.1 坐标系介绍及设置坐标系类型坐标系类型:笛卡尔坐标系,柱面坐标系,球面坐标系。欧拉角欧拉角:定义局部坐标系相对全局坐标系的旋转位置。默认为313,可设置修改。坐标系类型欧拉角设置欧拉角动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering2.2 单位介绍及设置单位系统单位系统长度长度质量质量力力时间时间角度角度频率频率1MMKS毫米公斤牛顿秒度弧度/秒2MKS米公斤
20、牛顿秒度弧度/秒3CGS厘米克达因秒度弧度/秒4IPS英寸斯磅力秒度弧度/秒系统默认快速设置自定义设置动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering2.3 重力设置设定整个系统重力场方向给定某工况下系统加速度重力场设置动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering2.4 工作栅格设定工作平面以建立构件自动拾取栅格点,以便绘制移动,改变尺寸,改变几何外形。
21、设定显示状态设定位置动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering1234567891011121314151612345678910111213141516几何建构测量恢复驱动约束副色盘移动动态旋转施加力前后视图动态平移上下视图左右视图背景颜色多视图其他2.5 工具栏介绍动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering2.6 视图控制快捷键:R+左键:旋
22、转Z+左键:缩放T+左键:平移动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & EngineeringuADAMS几何体介绍u简单几何体建模u复杂几何体建模u零件的属性设置及修改u零件的移动及旋转三、 ADAMS/View零件建模动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering Rigid Bodies可移可移动的零件动的零件具有具有质量与惯性矩质量与惯性矩 不不会变形会变形 Fl
23、exible Bodies可移可移动的零件动的零件具有具有质量与惯性矩质量与惯性矩当承受作用力时会变形当承受作用力时会变形Point Masses可移可移动的零件动的零件具有具有质量但没有惯性矩质量但没有惯性矩Ground Part在每一在每一个个 model 都必都必须须存在存在永永远远保持固定不保持固定不动动在在 model 建立建立时会自动建立时会自动建立不不会对会对 model 增加增加 DOF3.1 ADAMS几何体介绍动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineerin
24、g3.1 ADAMS几何体介绍几何建模工具集几何建模工具设置栏表格编辑器浮动对话框组合形体细节动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering用用 途途快捷图标快捷图标参参 数数 设设 置置说说 明明定义点Point点加到地基上,还是另一个构件上是否要将附近的对象同点关联按鼠标右键,可以弹出鼠标附近所有对象的列表,供选择关联定 义 标记坐标Marker标记加到地基上或另一个构件上标记坐标的方向绘 制 直线和多义线Polyline产生新构件还是添加到构件或地基上线型:直线、开口
25、多义线、封闭多义线线段的长度用鼠标点击上一步定义的端点,可以删除最后一步绘制的线段绘 制 圆弧和园Arc产生新构件还是添加到构件或地基上圆或圆弧的半径选择圆,或圆弧夹角绘 制 光滑曲线Spline产生新构件还是添加到构件或地基上是开口曲线还是封闭曲线用鼠标点击上一步定义的曲线位置可以后退一步3.2 简单几何体建模动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering3.2 简单几何体建模动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train
26、Structural Science & Engineering3.2 简单几何体建模动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering1. 线段的连接线段的连接 运用连接线段功能,可以把一些简单的线段连接起来,形成复杂形状的面,然后可以利用回转等建模功能形成形状复杂的形体。连接线段的过程如下:(1)绘制所需形状的线段,如:直线、圆弧等。并将这些被连接的线段两端接触,但不是封闭图形。在几何建模工具集中选取连接(Chain)工具图标。(2)用鼠标左键依次选取需要连接的线段
27、,选取所有线段以后,按鼠标右键完成连接工作即可。3.3 复杂几何体建模动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering2. 实体之间的布尔运算实体之间的布尔运算形状复杂的几何形体可以由若干个基本形体通过一定的方式组合形成。在ADAMS/View 建模过程中,一个Body 可以由多个不同的几何形体组成,在几何建模工具集,选取合并两个相交的实体工具图标,对所选择的实体进行布尔运算。下表列出了ADAMS/View 提供的几种组合功能。3.3 复杂几何体建模动力机械结构科学与工程实验
28、室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering功功 能能快捷图标快捷图标参参 数数 设设 置置说说 明明倒角 Chamfer斜面的宽度(Width)圆角 Fillet圆角半径(Radius)末端半径值(End Radius)要求圆角半径变化时,需选择 End Radius项,输入末端半径值,此时圆角半径为起始半径开孔 Hole半径(Radius),深度(Depth)半径和深度的设置,不能使几何体分成两块凸圆 Boss半径(Radius),高度(Height)挖空壳体厚度 t(Thickness)外围
29、添加材料 Hollow添加部分厚度 t(Thickness)删除内部的形体3.3 复杂几何体建模3. 添加几何体细节结构添加几何体细节结构边缘倒角、边缘圆角、开孔、添加凸台、挖空或在外围添加材料。动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering3.4 零件的属性设置及修改1. 修改几何属性修改几何属性修改几何外观。动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineeri
30、ng3.4 零件的属性设置及修改2. 修改物理属性修改物理属性赋予初始状态,修改质量参数等。动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering3.5 零件的移动与旋转使用Object Position Handle使用移动工具动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & EngineeringuADAMS约束介绍u常见理想约束建立方法u约束属性设置u驱动约束的建立四、 ADAMS
31、/View约束建模动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering4.1 ADAMS约束介绍约束约束是用来连接两个部件使他们之间具有一定相对运动关系。通过约束,使模型中各个独立的部件联系起来形成有机的整体。理想约束理想约束:指通常具有物理意义的越舒服,如旋转副(Revolute Joint),移动副(Translational Joint),齿轮副(Gear Joint)等。虚约束虚约束:用于限制物体之间的相对运动,如限制一个物体的运动轨迹与另一个物体运动轨迹平行。高副约束(
32、接触约束)高副约束(接触约束):定义两个物体在运动过程中的接触情况。驱动约束驱动约束:驱动模型按一定规律运动。动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering4.1 ADAMS约束介绍理想约束虚约束驱动约束高副约束动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering4.2 常见理想约束建立动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of P
33、ower-train Structural Science & Engineering4.2 常见理想约束建立动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering4.2 常见理想约束建立Location (Bodies Implicit)选择一个点来确定约束选择一个点来确定约束 2 Bodies - 1 Location选择两个物体,一个点来确定约束选择两个物体,一个点来确定约束2 Bodies - 2 Locations选择两个物体,两个点来确定约束选择两个物体,两个点
34、来确定约束Normal to Grid垂直于工作格栅垂直于工作格栅Pick Geometry Feature拾取几何特征拾取几何特征创建约束设置含义动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering鼠标右键 弹出式菜单 运动副 Modify命令4.3 约束属性设置设置基本参数定义运动设置初始条件动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering4.4 驱动约束的
35、建立Joint Motion:指驱动建立在约束上,有转动驱动和平动驱动两种。Point Motion:定义两点之间的运动规律,需指明运动的方向。动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & EngineeringuADAMS载荷介绍作用力, 柔性连接力, 特殊力, 接触力。u载荷创建介绍单分量力或力矩,多分量力或力矩,弹簧和扭转弹簧,线性衬套,接触力。五、 ADAMS/View载荷建模动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structur
36、al Science & Engineering5.1 ADAMS载荷介绍作用力作用力:定义时,必须用常值、 ADAMS/View 的函数表达式或 者连接到ADAMS/View 中 用户写的参数化子程序来说明作用力。柔性连接力柔性连接力:可以抵消驱动的作用。柔性连接力比作用力使用起来更简单,因为定义该类力时只需指定常量系数。弹簧阻尼器、梁、衬套、场力等可以产生这类力。特殊力特殊力:这类力有我们常见的重力和轮胎力等。接触力接触力:当模型系统运动的时候,部件在接触的时候,他们之间的相互作用力。 不论哪种类型的力,在定义力时,需要说明是力还是力矩、力作用的构件和作用点、力的大小和方向。动力机
37、械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering5.1 ADAMS载荷介绍作用力柔性连接力特殊力接触力动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering5.2 载荷创建介绍1. 单分量力或力矩单分量力或力矩动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineer
38、ing5.2 载荷创建介绍2. 多分量力或力矩多分量力或力矩动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering5.2 载荷创建介绍3. 弹簧和扭转弹簧建立弹簧和扭转弹簧建立动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering5.2 载荷创建介绍4. 线性衬套建立线性衬套建立动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-trai
39、n Structural Science & Engineering5.2 载荷创建介绍5. 创建接触力创建接触力接触类型接触参数动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering六、ADAMS/View求解及后处理u仿真计算计算类型,仿真控制,仿真求解设置u仿真结果后处理后处理功能,输出曲线,曲线编辑及计算,动画演示,测量功能。动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science &
40、; Engineering6.1 仿真分析1. 计算类型计算类型运动学计算运动学计算:自由度为0时,对包括运动副的相对位移、速度、加速度,以及任意Marker点位移、速度、加速度等运动学参数进行计算。动力学计算动力学计算:自由度不为0时,考虑力、质量、惯量等外力作用情况下,对机构位移、速度、加速度、相互作用力等动力学参数进行计算。静平衡计算静平衡计算:用于分析机构处于某一平衡状态下,各种作用力的大小。在分析过程中,用户可以看到实时求解的结果,但求解过程实际上是ADAMS/Solver 在后台完成的。动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering6.1 仿真分析2. 仿真控制仿真控制重置、停止、开始重现仿真过程模型验证时间、分析步设置静平衡分析类型振动分析动力机械结构科学与工程实验室动力机械结构科学与工程实验室Lab. of Power-train Structural Science & Engineering6.1 仿真分析3. 仿真求解控制仿真求解控制对于装配分析、静态分析、运动分析和动力学分析,均使用插值方法求解微分方程,在插值求解过程中,需要指定允许的误差,误差过大会导致仿真分
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