码垛机操作规范PPT课件

1、l 岗位职责及日常维护l 基本操作指引l 常见问题解决方法目 录第1页/共57页岗位职责及日常维护第2页/共57页岗位职责1. 负责在绿灯亮时将托盘叉走（绿灯不亮请不要叉托盘，特别是下班关掉机器人电源时，未码完的托盘勿叉走！）。在没有托盘时可以放3个托盘，如果有托盘，万不可加托盘。2. 门柱上的复位按钮。3. 叉车叉走托盘离开码垛区域时，按复位按钮。否则机器人不会往这边码。（小心在另一边已经码完的情况下，叉车在刚放下这边的托盘时就按复位，抓手会直接打过来）叉车工第3页/共57页岗位职责打包工 靠近倒袋这边的要注意倒袋是不是顺利！倒袋机上划了一条白线，移动 输送机时请注意将自己输送机的皮带边缘和

2、白线对齐，或者自己调整位置，只要倒袋效果好。倒袋效果直接影响到码垛效果！第4页/共57页岗位职责现场操作员1.负责机器人日常维护。2.检查输送机上，托盘处，门卫，倒袋机处光电是否对准了。3.每1个月给机器人加润滑油（壳牌EP-2）4.当机器人因意外情况导致抓手位置变化时，要恢复抓取点位置，将机器人本体内部的一根校准螺栓顶到钢架上。校准完后，抓手如果没有坏或变形，应该会回到正确的位置。当连续出现甩包的情况时，请检查气压是否足够，抓手是否断裂，抓手漏料情况严重时，请降低运行速度，特别是小包装袋和特别滑的料时，容易甩包。5.换料或换包装时，请选择对应的数据包。6.启动输送机和机器人。选好速度和数据包

3、。出现甩包时，要看一下托盘上的下一个袋子是哪一层哪一步，重新设置一下。7.门柱上的复位按钮。第5页/共57页日常维护1、经常清洁机器人表面及丝杆，导轨灰尘。2、查看机器人丝杆，导轨及各转轴是否有油，若干糙则加油（壳牌EP-2油脂,一般一个月加油一次），从各油头处用油枪打入油，直至油头处出油即可-用干净布清洁丝杆，导轨以前油渣后再用专用油均匀涂抹上面。3、每天要2次释放机器人底座处空气阀的滤器中过滤的水分4、检查线槽的盖板是否松动，做好防鼠工作。第6页/共57页5、定期检查各设备的螺丝有无松动，还有光电是否对准。特别是光电。6、机器人不工作时要把设备、机器人抓手上的 灰尘清扫干净。地上掉落的物料

4、也要扫干净。打扫时，必须把机器人以及其它输送设备停止。清扫电控柜的时候必须把电控柜断电，用专用毛刷清扫主板上的灰尘。码垛机的电控柜不要常开以免进灰尘太多，电控柜进气、出气口滤网每周清理1次。日常维护第7页/共57页 在正常使用情况下，我们要求每次轮班检查一次，每2周要使用示教器对抓取点做一次校对。 8日常维护：抓取点的检查调整第8页/共57页2.EC-201机型加油指示图EC-201型EC201加油位置指示图和推荐润滑脂表注意：共有6处加油口 9日常维护第9页/共57页Z轴滚珠丝杠Z轴线形导轨R轴滚珠丝杠R轴线形导轨轴旋转轴承回转球面轴承Z轴滚珠丝杠轴承台R轴滚珠丝杠轴承台 10日常维护第10

5、页/共57页日常维护各润滑点每月加油保养擦拭一次（机修）第11页/共57页编号部件名推荐润滑脂更换时间加油方法1Z轴滚珠丝杠昭和壳牌爱万利：EP2或新日本石油EPNOC:AP(N)2针对油膜损耗，每2000小时或3个月补充一次请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的润滑脂2Z轴线形导轨3R轴滚珠丝杠4R轴线 形导轨请加入润滑脂，知道填充处溢出新的润滑脂5轴旋转轴承6回转球面轴承通过润滑油嘴注入15-18g（初期封入的一半程度）润滑脂7Z轴滚珠丝杠轴承台8R轴滚珠丝杠轴承台日常维护第12页/共57页 13日常维护第13页/共57页机器人电控柜排风口的及时清理： 机器人电控柜内有很多电容、

6、阻抗等电子元器件，这些元器件发热量都很大，为了达到及时降温的目的，电控柜采用了风冷方式。由于现场粉尘较大，为了不影响降温的效果，需要及时清理排风口（见右图）的粉尘。但注意千万不能用带水汽的压缩气直接对着排风口内部吹，防止水汽造成短路，损坏设备。 14日常维护第14页/共57页机器人主板清理：必须使用专用毛刷清理主板上的灰尘，每周一次。日常维护第15页/共57页码垛机散热风扇的滤网要及时清理日常维护第16页/共57页码垛机器人基本操作指引第17页/共57页目 录 开机前准备工作 开机步骤 常见报警及处理措施 注意事项 维护保养第18页/共57页开机前准备工作1.开机前检查码垛机、输送机是否有异常

7、，检查栈板感应光电是否正常(由于栈板位置光电感应板叉车操作不当会碰到导致光电未对准，正常情况为绿灯，未对准或者有东西挡住为红灯）。2.查看机器人左边（LINE1)，右边（LINE2)是否两边各有3个空栈板到位(系统程序默认机器人左边为1#线，右边为2#线，不可与现场标示的打包口生产线混淆）；3.检查是否供气，机器人底座处空气阀压力是否到达0.5MP气压（气压未到达开机报警）。第19页/共57页机器人控制柜输送带控制柜第20页/共57页机器人控制柜操作指引触摸屏电源开关急停开关自动/手动档打开电源开关第21页/共57页机器人控制柜操作指引打开电源后，打到自动档，触摸屏显示零点未复位，此时点击零点

8、复位，机械手自动调整位置至初始地点第22页/共57页机器人控制柜操作指引复位完毕后进入操作界面，此时界面显示1、2#生产线相关信息。机器人码包程序对应该数字所设程序包，不同尺寸袋子设置不同的程序包，可根据现场生产品种进行更改。显示码包速度，100为最大值。同步显示码包步骤码包起动键第23页/共57页机器人控制柜操作指引根据当前生产情况（生产何种包装尺寸的料？1、2#线是否同一种料？是否只是某一条线生产？），更换数据包及码包程序；注意：修改码包程序必须停止机器人工作，打至手动档。进入主菜单修改界面；打至手动档 主菜单界面第24页/共57页机器人控制柜主菜单介绍点击 ，进入数据包界面；每个数据包储

9、存某一种尺寸品种码包程序；数据包分1、2#线，不同尺寸的品种拥有各自的数据包；第25页/共57页机器人控制柜主菜单介绍点击需要修改的数据包，输入原始密码00000000；进入数据包修改界面，此时显示该数据包所有信息；包括栈板的尺寸，该品种的长宽高；有新的品种尺寸的袋子可以重新加入数据包，为不影响码包效果，最好不要随便修改已经设置好的数据包；第26页/共57页数据包详细数据数据包中Z/R/T/A数据为系统自动生成，X/Y数据为所示步骤的具体位置坐标，我们可以通过修改X/Y数据来调整码垛的整齐度；第27页/共57页现场布置图注意：1、输送带控制柜上显示的1、2#线为系统程序默认机器人左边为1#线，

10、右边为2#线，未必按照现场打包口标示生产线来。2、X、Y为机器人坐标方向，修改码垛整齐度的时候使用；第28页/共57页机器人码垛步骤现场码垛的整齐度首先根据码垛所在步骤来修改。举例：假如我们第一层第二步需要左移5公分，修改数据Y +50。复制数据至第3、5、7层。再次查看码垛效果。第29页/共57页机器人控制柜主菜单介绍 点击 ，进入数据包、速度设置界面；此时我们可以根据当前需要生产的品种选择对应的数据包、速度等；第30页/共57页机器人控制柜主菜单介绍 点击 ，进入数据统计界面；显示机器人运行相关数据信息；第31页/共57页机器人控制柜主菜单介绍 点击 ，进入码包程序选择界面；根据当前生产情

11、况，选择合适的码包程序进行操作；码包程序共有4种，1、LL ,RR为左边往左边码，右边往右边码；2、L/RL,L/RR为左右均往左边码，码好之后左右均往右边码；3、LL,LR为当右边不生产时固定左边往左边码，码好之后码右边；4、RL,RR为当左边不生产时固定右边往左边码，码好之后往右边码；第32页/共57页机器人控制柜主菜单介绍 确定好合适的数据包、码包程序、码包速度等重要信息后，打到自动档，进入操作界面，点击起动，机器人开始进入工作状态第33页/共57页输送带控制柜操作指引触摸屏急停按钮电源开关第34页/共57页输送带控制柜操作指引打开电源开关，进入初始操作界面；第35页/共57页输送带控制

12、柜操作指引输送带控制柜操作指引点击界面，直接进入操作控制界面；注意：1、若要启动1、2#线输送带，必须确保处于自动，否则无法启动；点击启动，输送带流程开始运转； 2、若中途出现报警，点击复位报警停止，先停止输送带，再点击启动；第36页/共57页输送带控制柜操作指引 若要启动或停止传送带流程某一部分，必须打至手动，然后点击该部分，显示操作界面第37页/共57页输送带控制柜操作指引点击“参数设置”，进入参数设置界面；1、气缸启动光电延时时间可根据实际情况进行调节，若倒袋气缸启动稍迟或稍早，可调节光电延时时间长短；2、气缸输出保持为气锤推出时间，若生产速度过快气锤反应不及时可适当缩短时间；第38页/

13、共57页 机器人常见报警机器人常见报警 显示报警数字 原因0033气压不足，可能没开气0048垛在未码完的情况下被叉走或者其他托盘误操作，比如在有托盘的情况下加了托盘或者托盘的光电没对准。FFFF急停报警。用钥匙松开急停，复位即可。0037有异物闯入码垛区域。0137 数据超程，需修改0288 MOVE2数据需重新输入。第39页/共57页 注意事项1、机器人每码完一垛，叉车叉走后请按机器人后面对应栈板的复位键，否则不会继续码包；2、紧急情况下请直接按下机器人控制柜面板上的急停按钮，在根据实际情况进行处理调节；3、在机器人运行过程中，请勿越过警示线和安全护栏进入防护区域。若要进入安全防护栏内进行

14、维修等工作，务必关闭电源，停止机器人运行。生产操作人员巡视时注意安全，注意抓手码垛路径，避免碰撞。4、在机器人运行过程中，请勿用手触摸限位开关及光电开关等传感器，以免引起机器人误动作。第40页/共57页 常见问题解决方法第41页/共57页1.“7”报警：循环复制时超限位： 方法：在循环复制之前我们要确认要修改数据（尤其是高度）是否超出码垛机的工作范围。2.“33”报警：气压不足： 方法：检查气压是否达到0.5MP。3. “37”报警：门卫检测到有异物进入: 方法：检查门卫是否对齐，是否有人进入。4.“48”报警：托盘光电异常： 方法：检查托盘光电是否对齐。 常见问题解决方法第42页/共57页5

15、.“56”报警：急停按钮一天内按下超过3次 方法：复位，重新启动6.“147”报警：超限位报警，一般是在更改数据时数据输入错误导致。 方法：把原有数据重新输入；重新设置数据包。7.”5008“报警：EC-171机型特有的报警，大臂震动 方法：如右图请锁紧螺丝，检查机器人内部光电是否对齐螺丝松动，易造成5008报警注意：紧螺丝时不要太用力以免造成螺丝滑丝 常见问题解决方法第43页/共57页8.”4001“报警：Z轴超限位： 解决方法：检查Z轴光电是否对齐，检查Z轴信号线是否松动9.”FFFC“报警：未按停止直接打到手动状态： 解决方法：复位，重新启动10.”FFFF“报警：急停： 解决方法：检查

16、触摸屏控制面板急停按钮是否弹起，检查示教器急停按钮是否弹起 常见问题解决方法第44页/共57页11、请重新上电“报警：码垛机显示器上出现”请重新上电“ 解决方法：复位，重新启动12、 码垛机电柜太热： 解决方法：清理电控柜里灰尘，注意千万不要用含水气的气管吹。清理进风口和出风口的灰尘。排风口进风口 常见问题解决方法第45页/共57页13、抓取点无法重新设置：抓取点位置不正确，重新设置保存后抓取点位置仍然错误。 解决方法：重新调用（复制）其它数据包进行设置；重新设置程序，重新设置各个点。14、倒袋机倒袋气缸不动作：（1）手动按电磁阀看倒袋机是否动作，如动作可排除电磁阀损坏，如不动作就检查电磁阀是

17、否损坏；（2）一直挡住光电，看对应的中间继电器是否损坏，如中间继电器灯亮则中继没问题，相反则中继损坏或型号不对；(3)检查对应的保险丝是否损坏；（4）检查PLC是否有信号（输出信号和输入信号） 常见问题解决方法第46页/共57页15.抓手甩包必须检查下列各项： （1）检查物料到待码机上是否正常通过倒袋处及各级输送机护板校正；（2）检查抓取点高度和位置是否合适；（3）检查物料是否饱满，封包口是否偏上；（4）是否及时更换数据包；（5）抓手两边气量是否一致；（6）检查摇臂是否垂直；（7）是否适当延迟抓取后等待时间及释放前等待时间；（8）是否压板气缸安装板改变安装螺丝孔降低压板；（9）检查抓手宽度是否

18、可以调整 常见问题解决方法第47页/共57页16.破包： （1）检查物料到待码机上是否正确；（2）检查护板是否刮袋子；（3）检查倒袋延迟时间是否合适；（4）检查抓取点位置是否；（5）机器人各轴同步带有无磨损；（6）抓手在两待码机上切换的高度、避碰点是否合理；（7）机器人底座是否牢固（8）抓取点是否校正；（9）待码机皮带是否松动，无力带料，拉歪（10）堵包停机程序是否优化改进 (11)结合甩包检查项检查改进 常见问题解决方法第48页/共57页17：叉车师傅在绿灯未亮或者其他误操作的情况下将栈板取走，出现0048报警: 方法一：关闭机器人，两边各留有栈板，重新启动运行机器人。方法二：将误操作被叉走

19、的栈板的那层光电遮住，启动机器人，然后强制完成这一个栈板，再将遮挡物取走。 常见问题解决方法第49页/共57页务实高效 开拓创新 艰苦奋斗 自我批判 诚信协作 争创一流运行过程中出现运行过程中出现0037报警；报警；18：运行过程中出现0037报警 一、若生产过程中有人进入机器人工作区域，触摸屏显示代码为37的报警，复位即可。 二、若没有物体进入，则需要查看然是不是门卫光电没对准反射板，再检查光电是不是被灰尘遮挡，复位重新启动: 常见问题解决方法第50页/共57页:19：机器人空抓: 出现空抓的原因为机器人感应待码机位置有料，此时 需要检查空抓一侧对应的待码机光电有没有对齐。20：机器人工作过

20、程中，一侧有料到达待码机而 抓手没去抓: 查看抓手所在待码机的两个光电是否对齐。21:码垛完成，叉车把料叉出去后绿灯仍然亮: 检查托盘光电是否对齐。 常见问题解决方法第51页/共57页23:抓齿放不进待码机的槽: 首先急停，防止更大的损坏； 接着检查判断定位螺丝是否翘起。如果翘起，手动操作机器人到一侧 放低 后，人站到转盘上踩，直到判断螺丝顶住平面没有间隙即可。注意：不要站在抓手上踩，注意踩的过程不要碰到其它东西。24:代码为37的报警复位不掉，蜂鸣器一直响: 检查门卫光电是否对齐。25:一个完整的跺未码完的情况下需要换品种: 按住“强制完成”5秒钟，机械手回到抓取点的时候绿灯亮，叉车叉 走未码完的垛，此时新品种就会被码到另一边去了。 常见问题解决方法第52页/共57页26:倒袋气缸推包时机不对 输送带控制柜的控制界面，进入“参数设置”，适当修改气缸延时 和保持时间（若推包迟了则适当减小气缸延时时间，推包早了适当 增加延时时间，另外若打包速度过快导致倒袋气缸收回不及时，可 适当 减小保持时间；打包口需适当控制两料包间距离，不要偶尔两 包很近）27:倒袋气缸不停动作： 原因一为倒袋光电没对准反射板，需要纠正调整好；另外一个原因是在料包传输过程