点云科技扫描仪软件操作手册

1、DiANYS武汉点云科技有限公司点云三维数据处理系统英文名：DY 3D Scanner-LS版本号：V1.0用户操作手册目录第一章 引言1.1编写的目标 .31.2 术语定义 . .3第二章 软件系统概述2.1 目标 . 42.2 功能模块 . . 42.3 软件运行的软硬件环境 42.4 技术特点 . . .4第三章 软件的安装过程及注意事项3.1 软件安装 . . . .53.2 软件狗的使用 . .8第四章 软件的功能描述4.1 软件界面 . 84.2 仪器连接 .94.3 数据采集 .124.4 数据预处理 . 234.5 产品 . . 55数据交换 . . 71第一章引言1.1编写的

2、目标本手册的目的在于为用户介绍DY 3D Scanner-LS系统软件的功能，以及如何正确有效地使用这些功能的操作流程，为用户的操作提供规范化的指导。1.2术语定义点云三维点坐标集合标靶特殊用途的点的三维坐标影像与点云配准后的相片外业外部作业内业室内作业内方元素相机的数字参数外方元素确定摄影光束在物方的几何关系的基本数据纹理贴图将影像与点云结合形成三维真实景观站点拼接通过坐标系转换关系将多个站点下的点云统一到大地坐标系下DEM两种，存储的是数字高程模型（一种摄影测量学专用的文件格式，分为文本和二进制 一个区域内的高程值）DOM数字正射影像图（Digital Orthophoto Map,DOM

3、）是以航摄像片或遥感影像（单色/彩色）为基础，经扫描处理并经逐像元进行辐射改正、微分纠正和镶嵌， 按地形图范围裁剪成的影像数据，并将地形要素的信息以符号、线画、注记、公里格 网、图廓（内/外）整饰等形式填加到该影像平面上，形成以栅格数据形式存储的影像 数据库。它具有地形图的几何精度和影像特征。OBJ是Alias|Wavefro nt公司为它 的一套基于3D建模和动画软件"Adva needVisualizer" 开发的一种标准3D模型文件格式xyz记录三维坐标系中的x坐标、y坐标和z坐标的一种文本文件格式dxfAutoCAD (DrawingInterchangeForma

4、t 或者 DrawingExchangeFormat） 绘图交换文件 DXF。 是 Autodesk 公司开发的用于 AutoCAD 与其它软件之间进行CAD数据交换的CAD数据文件格式P2Dsolidworks 中外观贴图文件PCI点云的数据格式2D3D 三 维第 二 章 软 件 系 统 概 述2.1 目 标本项目系统主要用于地面激光扫描数据处理，提供从原始激光点云与数码影像数 据到三维模型产品的一站式解决方案。2.2 功 能 模 块DY 3D Scanner-LS 系 统 软 件 包 括 激 光 扫 描 数 据 采 集 和 管 理 、 多 站 点 云 数 据 拼 接 、 影像与点云数据配准

5、、数据可视化与人工编辑、面向应用的产品制作、数据交换等功 能模块。2.3 软 件 运 行 的 软 硬 件 环 境2.3.1 硬 件 环 境CPU要求：P川以上处理器内 存 要 求 ： 1GB 或 以 上 内 存硬 盘 要 求 ： 至 少 10GB 的 硬 盘 剩 余 空 间2.3.2 软 件 环 境（1）操 作 系 统 的 名 称 ： Mircosoft Windows 2000/XP/2003/WIN7操作系统（2）程 序 语 言 的 名 称 ： MFC 、 C+2.4 技 术 特 点1 自 动 化 程 度 高 ： 相 机 检 校 、 纹 理 映 射 ， dem dom 等 生 成 一 键

6、式 解 决 。2 高 精 度 ：（ 1 ）影 像 与 点 云 配 准 精 度 ，控 制 点 反 投 影 中 误 差 在 0.5 像 素 以 内 ，检 查 点 中 误 差 在 0.6 像 素 以 内 。（ 2 ） 相 机 标 定 精 度 与 控 制 场 精 度 相 关 。 我 们 的 相 机 检 校 精 度 基 本 上 可 以 达 到 ， 控 制 点 的 反 投 影 中 误 差 在 0.2 个 像 素 以 内 。（ 3） 拼 接 精 度 可 以 达 到 0.1-0.2 倍 的 点 云 平 均 间 隔 。3 拼 接 方 式 多 样 ： 本 系 统 包 含 手 动 选 点 ， 自 动 标 靶 拼 接

7、 ， GPS 自 动 拼 接 等 多 样 化 拼接方式。4大数据量：点云数据处理能力达到亿级。5数据处理能力快：读取1.5G的文件仅需要0.5min。6操作便捷：可直接操作激光扫描仪进行数据采集、输入及输出；在生成各种类 型的文件时速度快、操作简单。第三章软件的安装过程及注意事项3.1软件安装第一步：打开软件安装程序DY 3D Scanner-LS.exe，稍后将会弹出如下界面。强烈建议您在安装之前关闭所有其它正在运行的程序。第二步：点击“下一步”按钮，安装程序默认的安装路径为“点云三维数据处理系统”，您可以通过“更改（H ）”按钮来修改默认的安装路径。第三步：点击“下一步”按钮，选择程序快捷

8、方式文件夹的存放路径，默认创建 在点云三维数据处理系统文件夹中。如果不想使用默认文件夹，可以从下拉列表中选 择现有文件夹，也可以自己创建目标文件夹。第四步：点击“下一步”按钮，进入“准备安装”页面。第五步：点击“下一步”按钮，开始安装，如下图所示。第六步：安装完成后会弹出下图所示窗口，点击“完成”按钮即可完成安装。3.2软件狗的使用DY3DScanner-LS软件系统必须配合软件狗才能正常运行。本产品软件狗采用代码内置的方式对产品进行深层次的加密，有效保护用户的使 用权益。软件狗是一个插在计算机并口（打印输出口）或USB 口上的硬件，是一种外置的 软件加密设备，其外型与打印机的数据线插头类似，

9、比U盘稍小一点。软件狗是与计算机硬件无关的一个设备，在注册软件后，如果你的计算机配置发 生了变化，或你重新换了一台计算机，也不影响软件的注册使用。如果你购买了软件狗，只需要将软件狗插入计算机中，软件会自动读取软件狗中 的数据，从而可以识别软件是否被注册。第四章软件的功能描述4.1软件界面软件的界面及各个功能区如下图。00鱼胴ISri帳hl H硼I KWEPB工U 号配冋E P , DQ0軽3和护土卡畠鼠&越$曲I j 0 P SCMP Wfi】i gm MCJ5H5 弋ft別阳矗 ISSMSATPkCSdCSOJ 2D14OKB_ LM»5 QGnPoaffiM 囂THOCM

10、 jJ 賢1碍0曲頤 ScjnP 口 9»诣 女朋口烦11 女加間砒匚 BSfr *里理丑i邙旦也匿玄曲二* « M它甫2卽虽；W«13J尺丈忙囲倔：&T； JAMD41410700专豪丸卜弼目国；1JIKMDQDQ 乜岫小RK曲虞；MWMgflH 4卜岸.fl 11-NUM【1】菜单栏【2】工具栏【3】文件列表【4】属性显示框【5】输出列表【6】预览视图【7】视图显示区4.2仪器连接打开软件，首先要进行软件与仪器的连接工作。新建工程后，右键点击打开工程的属性设置，出现如下“属性设置”对话框。说咱|侧g |pop |工业校正关于工程|说明时间日嘶间：说明页

11、：（如上图）在此页空白处，用户可以对工程进行简要明确的描述。如操作 者名字、日期、地点、采集对象描述等。软件将自动记录日期时间等信息。“仪器”页：在此页，必须设置“通讯接口”来确保和仪器的连接。串口并口：当选择“串口并口 ”时，需要选择串行口（ COMX，波特率（默认为19200） 和并口 （ PiPTx）。通讯（TCP）:当选择“通讯（TCP）”时，此时需要输入设备的正确的IP 地址 （192.168.0.234 默 认）。数码相机：当仪器配备了相机时，可以在此页选择相机的类型。如果不能在列表 中找到所使用相机类型，请访问下载网页为相机插件更新或选择“自定义相机”。在 后者的情况下，软件不会

12、自动释放相机。但是，当仪器达到快照位置时会要求你手动 操作。在图像采集完成后，扫描位置将包含新的带有正确方向信息（COP矩阵）的图像 物体，但相应的文件夹将不包含所需的图像。因此，需要将你的图像文件转换为JPEG 格式并保存到扫描位置的“sea nposimages ”文件夹。该文件必须命名成相应的扩展名 为“ JPG ”的图像对象。当直接通过软件连接到相机时出现了问题时，请检查“ USB协议”的相机设置。当 相机是尼康相机时该值必须设置为“高”，是佳能相机时设置为“正常”。如果想利用相机服务器（默认的端口值：23000）将相机连接到网络，请选择“连 接相机使用（TCP / IP ） ”。GP

13、S接收：在这部分，你可以定义串口（ COM端口）的GPS接收器连接，并应用于 通信的波特率。以及项POP”页：此页显示POP矩阵。此外，本页面将显示旋转角的滚动，俯仰和偏航 目在大地坐标系中的坐标位置。PPM0K工业校正”页：为了提高测距精度，在数据采集过程必须输入大气值实际值。 几何校正可以由用户输入，并应用于测量范围（ppm为百万分之注：在这里输入的值将作为每一个新的扫描位置的默认设置。何校正几何校正无效Crcei关于工程”页：本页提供了有关该项目文件的信息，如工程路径，文件数量信息和工程大小等。4.3数据采集系统的激光扫描数据采集和管理模块负责激光点云和相关数码影像的实时采集， 存储和预

14、处理。包括：点云的空间坐标解算；不同模式下的激光扫描仪的扫描范围和扫描空间分辨率的控制；相机、扫描站、拍摄影像、拼接模型、三维对象提取等空间对象的管理。数据的采集包括点云数据的采集、标靶数据的采集和影像数据的采集4.3.1点云数据的采集新建扫描设站：右键点击“扫描”目录树，弹出如下图菜单。点击“新建设站”，出现如下图所示“新建设站,弹出框，如下；综合信息”页：在此页可以输入对工程的简单描述，重命名设站名称。TILI MOUNT ” 页：甘葩站一.-H综台信息 w MOUNT jsop |I GPS 厂 TUJIOUNTC Link TO £canPDEitean(a):IC Assi

15、gn Uli rnountCb):厂Position of 也i mountI2A ScanPoiston cani (arb);保存 ISOP ”页：显示不同设站之间的拼接结果，同时小范围调节拼接的精度。工业校正”页：输入环境参数值，以确保精确的测量。E3称音疙忌.TILE MOUFCT I SOP工业桎正| GPS |割度假正气JE广裁溫聲 厂痢寸湿偿广水压几何校正PPM朗 |职消 |犁朋 位置信息包括设站点和定“ GPS ”页：显示从外部GPS接收机获得的位置记录。 向标靶的坐标。礎爾综舍疳貝i血：MOUWT | SOP |工it校正GPS |盅1|»mmy:|0mm”:|&#

16、187;nm_ 53 点.”选释定向标靶：iz屋性新建至个扫角站从pta导入文件,"从txt导入文件“辅入GPS采隼的定向点：rnmmmmm棵弹 I耶消 I帮助 I设置完毕后点击“保存” 完成新建扫描设站的建立。此时，在扫描目录下生成扫 描设站子目录SeanPosxx ，如下图为ScanPosOOl 及其子目录。E白宅 ScanPosOOlF捋描墨幔fr工舷磐入> TPL（SO匚5）新建单个扫描站：右键点击“ SeanPosOOl ”，如下；点击“新建单个扫描站”，弹出如下“当前扫描设置”对话框；扫描模式：默认有四种模式：1400m ( 70kHz )、1200m ( 100k

17、Hz )、950m(150kHz)、450m ( 300kHz )。例如，450m( 300kHz )表示最大扫描距离450m ,激光发射频率：300000点/秒。角度：起始角和终止角(垂直方向的角度范围30°-130°，水平方向的角度范围 0°-360 0)。扫描密度：表示每多少角度扫描一个点，如扫描密度为0.1 ,表示每0.1度扫描一 个点。设置完毕后，点击“全局扫描”，即可按照设置的参数进行扫描，获取点云数据。 当扫描完成后，会在扫描设站目录下，自动生成按照时间命名的点云文件如下图红色 框。ScanPcsOOl*扫趨瞬标吧扫锚J工憨轄入_ TPL&O

18、匚匀匚”2加斗也口 11牝。4右键点击此文件名，点击“精准扫描”，弹出的精准扫描设置框如下图；在视图展示区二维视图中按住Alt键，并用鼠标左键圈出我们需要的物体的范围， 进行精准扫描。如上图红色方框为圈定的扫描范围，软件自动算出次扫描范围框的起 始和终止角度，对扫描模式和扫描密度设置后，点击“全局扫描”即可进行圈定范围 的精准扫描。精准扫描完毕后，在全局扫描点云目录下生成精准扫描的点云文件。如 下图。ScnPo5001由上扫描影眾标吧扫磁6工畋掲入TPLfSOCSj20140911J143044.3.2标靶数据的采集CD标靶的全局提取：在上步采集的点云数据中，右键点击扫描站点云文件名，在弹出的

19、如下菜单中，没畫为基准点云啟消基准点设豊 動理I当前视囹自.“全局标酸取“RD 精准扫描选择“全局标靶提取（ 2D ）”，弹出如下图对话框；设置自动寻找的标靶的最小数量（当前反射强度最大的点数的最小值，一般为 1-5 ）、标靶最大提取范围（反射物距离扫描仪的最大距离，单位为m ）、反射强弱（0-1 之间的小数，一般为0.01-0.05）及标靶尺寸参数（实际使用的标靶的直径大小，单位为m ），点击“确定”。仪器会自动按设置的参数，显示出符合参数条件的反射体，并 在点云中以白色点和数字编号显示。如下图。在视图中对反射体人工编辑，删除错误点，添加正确的标靶位置。A、添加标靶 ii点击工具栏中的J图标

20、，在上面点云二维视图中点击鼠标左键选择点后，弹出如下图框，在框中显示了该点的坐标，输入点名后点击“保存”；该点即被添加为标靶，并在视图最终显示如下。B、删除错误反射体点击工具栏中的闽自图标，在视图中框选一个范围，如下图；+13y畀严皿 f ' _s. " T京垃笙占护卩:i- *ur U fa J ； J,*"' 1此时，弹出下图对话框“是否删除选中的点”，被选中的反射体变为红色。.FinI,II |；l|riH , '3|值誰示區）昙否删除选中的点？点击“确定”，即删除了框选的反射体，如下图。M仙心函讥的K£ 小,r 1 g+«

21、 1 _辺对反射体编辑完成后，右键点击标靶扫描，弹出如下菜单；字 ScanPosOOl4日总讒莓4工虧TPL(5i “血轲 * 20140! 型 ScanPosO 庄匚“工虧抵靶拦乳导入贴片扫捆文件“.舸傩中4”铮艇所旬”.点击“标靶扫描即可锁定这些标靶进行扫描。标靶扫描完成后，在“标靶扫描目录下生成标靶数据并显示各标靶的编号数字，JM叶厨入贴片柏描立件，“如下图。U E扫描白“右 &anPosOQl田“匚扫鰻罄日“斗極嚴L568910（提取标靶中心：标靶扫描生成标靶数据后，右键点击标靶扫描“提取标靶中心在最上面栏里选择标靶所在的扫描设站，在下边栏会显示标靶的存储信息，点击 提取标靶中

22、心”如上边右图，经过软件自动提取，标靶的中心已经被提取出来了。各标靶的属性显示如下图ID；namenxnr5yIz厂叮xanpasTbon0137.16420?29.62156937,36 村 IE21.2465+12.1292K1scanPoeDa1125DX 茁833.715413o.7sa&2fcanPiosMl2399.77610056.70014228.52fl?0a43.4170D.2D31M3SaanPasMl3490.00379462.91271621.3812.7964460.070206斗ScarPosDOlA586.03253570.适鶉3213.454437.3

23、6671.3629275ScarPgsOOlS689.099078.660 W12.96591364.7S37321.45915«ScasOTlE391.12J44467.19妙目2.3S9590JJ8167-0.9S69K«ScanPtjsOOl7939,34304194.Q15W2-J.W7D75g.WSTC!0.50769SCMPhlXHB0.硒 115517,1044-5.6S3B5645.4321D.S7247110Se&rPufOQlg86.78462296.960136-1.400601B.-B83D13a 20177611ScanPofiDOl103

24、9.600273ID 1.45499 ：=-11.30611155.795575139717512ScanPasDOlli99.53351D7.Z21535-12.731466qi.a7«65D.23387B13ScanPaslMlug2. *16693215.400392-12.91D702-9.3Q2441-0.66636314scanPosoain39.313151215.6351-6*12.5452o.iams15tarnPosMl却血弓血田217.7-137-H-12.2505669.3270取杠船331£SaarPiosMlis86.391349217.W591

25、12.2223-9.51KS40. *3652717ScarPiaisM 11693.3911-H222.15215.115651-5S.956911.205061SScarPgsOCIl179吗污田030226,615616你WE-10.05292-1,19899619ScanPusDOl139S.O95W33.294342-20,17952 5-22s«444§5T越耳转530ScanPtjriWi1993.357CMe231.36556-J4,77025B-4*4.3745®?-3,30772121敦沖询I改94.55394015G. 563843-J1.&

26、#174;5577I5-5.940B442.第4Q矣225C*nPwHH2194.6142932D5.713130-31.54D33C3-15.372211-2.B6215223ScanPasDOl2294.95010 斗226.735519-21.493539-22.33673-1-2.7151224ScanPasDOl95.056624223.29&417-20. IE 1761-22.646657-2.B3435525SaanPoEDOl93.360901231.9W51D.iLTTQE-51.633434SanPasDOl91.ffiO2Ll26&后湘530七用弭3聃-

27、14.S23413-0.&H36JtamPosMl50.B2S300ZHL1B7UM7.D06637丿1乱323M9-0.63S25QtairPiffsMl95.5467332SS. 30055*7.04651-K90M52-1.601222ScafFosKll90.55035-132S.1225S920.13M5212.52S193-0.22772SarPgsMl提取的各标靶在二维视图中显示如下。20140411_1148MEp2d x302928 272® 232210 枣 5 .4 3 2.14.3.3影像数据的采集带相机：自动拍摄的影像保存在“工程目录SCANS扫描设

28、站ScanPosOxx>SCANPOSUNDISTIMAGES文件夹中，如下图。文涉(F)髯驗E)SV)iam矜助巴舷*刈打开包含到带中-共辜刻最件夹上收戴黄：丄屯称搭改日朋趣X<h T載POLYDATA2014/9/111132M集面PROFILESCAW52014/9/1111;32文磁2如SCAWPO51MAGES2014./1113:46H ANPQSDNDISTIMAGEE2014,9.1111:32斤库SCANSEQUENCES2014/9H111:32SINGLESCANSTItOBJECTS2014.4111:32丄囹片TIEPOINTSCANS201购Z1B】肘4

29、文倍SoftwavE (0:) lilll.TySCAN SCANS k ScanPcsOOl k7« SoftwjiwfDi) 11111 .TySCAN SCANS ScanPosOOl 十，Ip'导入影像：导入的影像存放路径“工程目录SCANS扫描设站Scan PosOxx >SCANPOSIMAGES ”，女口 下图。君頭*-j打开鱼含到库中*共拿劃录新建尅陕r1 Sft'悸改日期>TttIPOLYDATA2014/9/111132文彳冷克面PROFILESCANS2011/M1112如:SCAMP OS1M AGES2血昇巩在恥丈複SCANPOS

30、UNDBTEMAGES2014/9/1111：32SCAFGEQVENCES20H/&/1111：32文帳攔 PodcartsMNGLESCAW5201/1315：161TIEOEJECTS2011/9/1111：32TIEPOINTSCANS2014Z9Z1S 15:44文件夫.1如童乐4.4数据预处理系统采用数据可视化与人工编辑功能模块对数据进行预处理，实现大数据量激光 点云数据的可视化与人工编辑，为后续的数据处理提供保障。主要涉及点云数据的二 维、三维和全景显示模式，基于强度、深度、颜色信息的点云着色模式，激光点云和 几何实体的拾取与编辑，以及基于激光点云数据的三维量测等功能。软

31、件关于数据的预处理包括：相机的检校、点云的编辑、点云的显示和拼接等。4.4.1 功能：相机检校功能描述：由于数码相机主距与像主点位置都是未知的，不能进行传统的内定向和像位的解析计算，为保证其成果满足测量的精度要求，必须进行相机内参数的检校，即求解相机内方位元素（主距与像主点位置）与多种畸变参数。本软件系统有两种相机检校模式：平面检查模式和三维控制场模式。A、平面检查模式操作流程为：CD在“相机检校”目录上右键，弹出如下图（一）所示菜单后，在多种检校模式 中选择“相机检校（平面检查模式）.”；出现了如图（二）“新建基于平面格子图案的 相机校正”界面。力 11111百 EEF新建柜杭检校（空白）捡

32、校柜机（平直检童模式“, 寻入柜机检狡（向导“导出想机检校（向导）“（图一）（图二）在图二中，填写框中格子图案的尺寸参数：图像宽度 图像高度 行数（当前使用格网小格子的行数）和列数（当前使用格网小格子的列数）。其中图像的宽度和高度可以通过右键点击查看图像属性获得，单位为像素。本例中图像的宽度 高度 行数 列数分别为214414241419，填写完后点击“ 0K ”键，如图（三）所示。（图三）此时在“相机检校”目录树中的“相机内参数”生成子目录“-:':& n白.指机检校:自上相机內期匚 am 匚 alibTasJtO在CamCalibTaskO 上右键，出现了如下图（四）所示的

33、菜单；输 HUIti b柜机检棱a h棺机内總CamCalihTc*逬行检校影橡外方元素 |囱鼻机範 因&扫搖b视圉也心产品曩制结果,（图四）再选择“添加影像.”，弹出添加影像的对话框如图（五）；（图五）选择所需的影像图片，点击打开操作后，此时在锐二皿宀"2匚目录下可以查看 到添加的影像列表，如图（六）。二7相初检检T* M内鉗R-f CamCalibTaskO|目一DSC.5770II费 丁DSCJ771；|i± fDSCJ772jI由=DSCJ773S -DSCJ774'+ sDSC_5775IE- -DSC_5776母DSC.5777 j|+ -DSC

34、J773±iz寥煉并方元素由J标靶（图六）CD在CamCalibTaskO上点击右键，出现了如下图（七）所示的菜单；进行橙橈7.DSC DSC DSC DSCDSC_5776D$C5777DSC 5778 tarDSC 577911111I （=f h棺?i内细i S3由；$i !审+El-a国（图七）再选择“进行检校.”，弹出检校进度条界面，如图（八）。（检校完毕后，这个 进度条会自动关闭。）（图八）进行检校过程完成后，此时在 CamCalibTaskO 目录下增加了Resu ft_Ca rriCa libi_C a rnCa liblaskO 文件，如图（九）。.CamCalib

35、TaskO申七DSC上770匡亠 DSC_5771匡-DSCJ772£： 一 DSC5773£ - DSC_5774匡 f D5U5775因一DSCJ7761+ - DSCJ777E 一 DSC_5778亩亠 DSC.5779£| Result CamCalib_CamC3ltbTaEkfl（图九）（右键点击RcsuFt_CamCalib_C3mCs1ibT&k0选择“属性”，可以查看检校结果，根据中误差判断其是否可用。如下图（十）内方检校元素栏。新徉式相机型号相机信息糟机型鳥相机序列暑進头型晉漬头序列曾內方元蕃dxdr0nx0ny0设15内育检校元隶仕|

36、184S. 1963642 3B38fy1849.558177218581069.82&64691352cy69S.L4527B67752LKI3.49 5 5 574479 U9 26-001.1019713440&5«-01-4.378636379145155-02-5.4331965814214e-Q06P29.267102778127e-0W导入 f确认取消_|帮助 |（图十）各参数意义：fx : x方向主距f y : y方向主距单位可以为mm，也可为像素，只要所有相机参数单位统一，并且与像点坐标单位 致即可。cx :像主点x方向偏移量cy :像主点y方向偏移

37、量k1、k2、k3、k4 :径向畸变差参数上点击右键，出现如下图（十一）pl和p2 :切向畸变差参数6如果结果精度达到要求，在 CamCalibTaskO 所示菜单；匚柩不能校0-fc.獅I内制S日进行施=二一二二二二&$-*，©,=&',«-':.E-复制结果"“右键点击“相机检校弹出相机检校模式选择菜单；口D：D!DSC_5776DSC_5777DSC.577SDSC_5779Resuh_匚前n匚制ib.（图十一）再选择“复制结果 ”，出现了如图（十二）的效果，在列表中增加了 Sz.文件的复制结果。相机检校过程完成。Azan、相

38、机"药£ /匚袖HT那同忌=DSC.5770由十 D5C_5771年-DSCJ772匡 n DSC_5773圧-DSC.5774E 匕 DSC.5775匡-DSCJ776世一DSC_5777F'匕 DS_5778+ 士 DSC_5779jfi Result_CamCa I i b_CamCaliResul_CamC&I ib_C amCahbT（图十二）B、三维控制场检校曰心11111新建桦机检校（空自.） 检校崔机（平面检亘欖式）“ 导入柜机检校（向导）“，导出桓杭检校（向导）“选择“新建相机检校（空白）”，弹出如下对话框；斯荃距门徒桂（空白：相机型号新徉

39、式相机信慝相机型寻相机序列号潰棗型号犠头序列号斯荃距门徒桂（空白：冋方元耒dr1°dy卩IHK0ny0內方检檢元素fx1°fyEX0tyFKI1°K21。K3DK41°Pi1°P21°导入确认舰消帮助输入相机型号、镜头型号和设置（对当前相机像素大小进行说明）后，点击“确认在“相机内参数”目录下生成了空白的检校结果，如下图红框；3 1111151心相机检校! W相机内昨画 TyS<Kn-Wlibwtion_Ll-22“影皤外方元素右键点击空白检校结果名称，弹出如下菜单；斯荃距门徒桂（空白：斯荃距门徒桂（空白：斯荃距门徒桂（空白：白

40、暂 ScanPosOOl1白J担宿影像|： f D5CJ715j亩|1标阳占1. TISS妲人属性确认影像与点云已配准检域“辱入槪1检控文件.“笛U柜检校丈件.如下面两张图，可以通过查看影像与点云中的标靶对应情况，判断影像与点云是 否配准。J .亠1V171622DSC_5715 X:选择“（确认影像与点云已配准）检校”，弹出“ TPLPIONTS ”框；框中显示了影像与点云中匹配的标靶信息，同时编辑参与检校的点数。20L4O911_114SO4*p2d XTPLPOINTSIDnamenxXjLI脑jscanpo.0141033447.00.-12,9L.,-9.2C2.0,666 DSC5

41、ScanPo.115W34$“577,(X)hh”12,94 -9.224.0.137832DSC上ScanPo.216931.00.486*00-12,25.-9.483.-0,414,.DSC._5 1 iScanPo.U317932.00,.,617.00.,-12,27.-9,519.,.0.438927DS匚S.H.ScanPo.4197 IS .05-.*356.05,.負书叽.'10.05.-1.198.,.DSC.ScnnPo.520651.59,.352.25.20,17*22.64.-2.6S3.DSC.5.ScanPo.621519.25.433,54,.*34.

42、77.,.*37*3.307.DSC.5.SeanPo,.7222031.8.,351.05.*31E5fr.5现DSC._5.t.ScanPo，.S23W61J5 365.53.-31,54.-15 67,-2,862, r.DSCScanPOn.924713.35,f,356.51.-21，书-22,03.-2,716,DSC.5-，.ScanPo,.1026515.55.433.83.,-40,41.,-51.63. <-3,8.,DSCJScanPo.,*4 |nr进行相机检校"I保存到文件：输入影像的宽和高，点击“进行相机检校”，经过较短时间即完成相机的三维控 制场检

43、校。完成检校后，可以右键点击检校结果名称，查看属性来判断检校结果。442点云的编辑点云的稀释：当采集的点云密度过大时，会使视图显示变慢并出现卡顿现象， 不利于后面的操作，因此可以对点云进行稀释，以方便后续操作。右键点击设站名称并选择3D显示，此时打开该站点云。点击工具栏中的点云稀释图标xa,弹出如下点云稀释框；在框中显示该站设站名称、点名名称和点云数量。点击“稀释比例（稀释后的点 云点数与稀释前的百分比）”后的下三角小图标选择稀释比例，然后点击“点云稀释” 按钮。经过较短时间，软件会计算出按比例稀释后的点云数量并弹出稀释后的点云视 图。点击“保存到文件”，可以将稀释后的点云保存到指定文件夹中，

44、并在被稀释的 点云文件下生成同名称带“ _xs ”后缀的点云文件。如下图红框中显示。白誉 ScanPosOOl1圧扫塔冬像丨由号标哗措1 *工皿铝入! ! TPL（S。匚 5】I；血 茁11屹04点击三维显示后，可以在右边属性框查看其属性。稀释前后点云属性的变化，如韭卑上论点云敎里：8B40434乜最犬扫描范囤：672.393494E最小扫描范圉：1 410700 樹最大扫描甬度：130000000 仓最小扫描甬度：30.000000稀释前点云的属性属性 x检点云数里：984974樹最大扫描范圉：672393494魁最小扫描范風：1-410700费最大扫描角度：130.000000 费最小扫描

45、箱度：30000000稀释后点云的属性如下二图为点云稀释前后相同区域显示效果对比。点云稀释前2014Wll_114®04.pci即1 刪 ll.llXMLMipci点云稀释后此可以在软件中对这些不需要的点云进行删除，只保留需要的部分要的物体的点云。这些不需要的点云增加了点云数据量，也会增加软件运行负担，因点云的删除：由于扫描过程中不可避免会采集到周围树木、人物以及其它不需 . « * X7；如上图，只需要红色框中的点云数据，就需要删除周围大部分不需要的点。点击工具栏中的框选点工具卜，在 点云中左键点击圈出片范围，右键结束。此时被圈中范围内的点显示为红色。再在点云视图中点击右

46、键，在弹出菜单中选择“删除所选点云”即可将框选的点云删除掉。删除完毕后我们需要的点云显示如下。f-=-"E -.-r-p L.*. 囂孤% '摻.<.書 -翁删除前后点云显示及属性变化如下。佝最丈*3描范国：67J393494劲最小扫趟豳；1-410700嵋最犬扫掴甬度：11&.Q00000侗驶小扫握角度：3H 0D0DQ0删除前点云显示及属性虽性节旱X命点云数里：4639660魅最大再描范凰：672.393494 乜最小扫描范圉：141070015最大扫描角度：130000000 也最小打描角度：30-000000删除后点云显示及属性443多站点云数据的拼接功

47、能描述：采用基于标靶和基于人工地物的多站扫描点云数据的高精度拼接方法，完成多测 站点云数据的整体平差。其中基于标靶的点云拼接方案采用全自动操作，涉及标靶点 云中心高精度定位，测站位置姿态稳健估计等功能；基于人工地物的点云拼接方法主 要采用人机交互的操作方式，涉及基于几何和强度信息的点云特征半自动提取，线特 征和面特征高精度配准等功能。没有采集数据的情况下，可以导入外部数据。外部数据的导入：新建扫描设站：右键点击“扫描”目录树，弹出如下图菜单；睡工1新建设站点击“新建设站2）点云数据的导入：右键点击“ SeanPosOOl,弹出如下图菜单。葫逢里个扫病站从两导入文忡从txt导心件“翹扫甸工TP

48、描丘鼻圏寻 扭?视严 .uuF -导入pto文件：点击“从pto导入文件”，从文件夹中选择pto文件并点击“打开 弹出导入该站工程的进度条。导入txt文件：点击“从txt导入文件”，弹出如下图框；将外部txt文件转换成pto文件。生成点击“导入” 选择文件导入路径。审文本数据以頑号分割文本数据以空格分割表示导入数据不同参数间隔开的方“初始化参数”栏：phiStar、phiStop、dPhi分别表示导入扫描数据的水平方向的起始角、终止角和扫 描密度。thetaStar、thetaStop、dTheta分别表示导入扫描数据的竖直方向的起始角、终 止角 和扫描密度。“导出参数”栏：按照导入点云的格式顺序，点击相应参数前面的选择框导入。例如：外部txt文件 的导出顺序为 Y、X、Z、Range、Phi、Theta、Amplitude ，贝U导入参数的顺序必须是 Y、 X、Z、Ra nge、Phi、Theta、Amplitude ,如下图中红色字的【提示】。而不是按照导入 参数从上到下 的顺序（X、Y、Z、Range、Theta、Phi、Amplitude ）。fed生成扫弑TH，嶽取文件路径导入文本路径搭式）：|D；'vda