freertos资料整理

1、用了半天时间对FreeRTOS有了一个初步的认识，大概总结一下，其中混杂了系统实现和实际应用方面的问题。现只是以应用为目的，实现方面待以后进一步研究。1.FreeRTOS提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理。与平台有关的文件包含在portable文件夹中，主要是port.c, portmacro.h两个文件。平台无关的文件主要是：list.c(基本链表结构), queue.c(包括消息队列，信号量的实现), croutine.c,tasks.c(任务管理，时间管理)。命名协定RTOS内核与范例程序源代码使用下面的协定： 变量 char类型的变量以

2、c 为前缀 short类型的变量以 s 为前缀 long类型的变量以 l 为前缀 float类型的变量以 f 为前缀 double类型的变量以 d 为前缀 枚举变量以 e 为前缀 其他类型（如结构体）以 x 为前缀 指针有一个额外的前缀 p , 例如short类型的指针前缀为 ps 无符号类型的变量有一个额外的前缀 u , 例如无符号short类型的变量前缀为 us 函数 文件内部函数以prv为前缀 API函数以其返回值类型为前缀，按照前面对变量的定义 函数的名字以其所在的文

3、件名开头。如vTaskDelete函数在Task.c文件中定义 数据类型数据类型并不直接在RTOS内核内部引用。相反，每个平台都有其自身的定义方式。例如，char类型定义为portCHAR，short类型定义为portSHORT等。范例程序源代码使用的就是这种符号，但这并不是必须的，你可以在你的程序中使用任何你喜欢的符号。 此外，有两种额外的类型要为每种平台定义。分别是： portTickType可配置为16位的无符号类型或32位的无符号类型。参考API文档中的 定制部分获取详细信息。portBASE_TYPE为特定体系定义的最有效率的数据类型。 如果p

4、ortBASE_TYPE定义为char则必须要特别小心的保证用来作为函数返回值的signed char可以为负数，用于指示错误。 2. FreeRTOS内核支持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态的、 优先级最高的任务先运行。FreeRT0S内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU的使用时间。 3.freertos既可以配置为可抢占内核也可以配置为不可抢占内核。当FreeRTOS被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务

5、的CPU使用权，这样可保证系统满足实时性的要求；当FreeRTOS被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行任务主动释放CPU的使用权后才能获得运行，这 样可提高CPU的运行效率。 4.任务管理系统为每个任务分配一个TCB结构typedef struct tskTaskControlBlock volatile portSTACK_TYPE     *pxTopOfStack;/指向堆栈顶 xListItem    xGenericListItem;  

6、 /通过它将任务连入就绪链表或者延时链表或者挂起链表中， xListItem包含其TCB指针 xListItem    xEventListItem;/通过它把任务连入事件等待链表 unsigned portBASE_TYPE    uxPriority;/优先级 portSTACK_TYPE      *pxStack;           &#

7、160;  /指向堆栈起始位置 signed portCHAR     pcTaskName configMAX_TASK_NAME_LEN ;。省略一些次要结构 tskTCB; 系统的全局变量：static xList pxReadyTasksLists configMAX_PRIORITIES ; 就绪队列static xList xDelayedTaskList1;static xList xDelayedTaskList2; 两个延时任务队列static xList * volatile pxDelayedTaskL

8、ist;static xList * volatile pxOverflowDelayedTaskList; 两个延时队列的指针，应该是可互换的。static xList xPendingReadyList; static volatile xList xTasksWaitingTermination;   等待结束队列static volatile unsigned portBASE_TYPE uxTasksDeleted = ( unsigned portBASE_TYPE ) 0;  结束队列中的个数？static xList xSuspended

9、TaskList;   挂起队列static volatile unsigned portBASE_TYPE uxCurrentNumberOfTasks；记录了当前系统任务的数目static volatile portTickType xTickCount;是自启动以来系统运行的ticks数static unsigned portBASE_TYPE uxTopUsedPriority；记录当前系统中被使用的最高优先级，static volatile unsigned portBASE_TYPE uxTopReadyPriority；记录当前系统中处于就绪状态的最高优先级。

10、static volatile signed portBASE_TYPE xSchedulerRunning  ;表示当前调度器是否在运行，也即内核是否启动了 任务建立和删除，挂起和唤醒  5.时间管理     操作系统总是需要个时钟节拍的，这个需要硬件支持。freertos同样需要一个time tick产生器，通常是用处理器的硬件定时器来实现这个功能。（时间片轮转调度中和延时时间控制？）它周期性的产生定时中断，所谓的时钟节拍管理的核心就是这个定时中断的服务程序。freertos的时钟节拍isr中除去保存

11、现场，灰度现场这些事情外，核心的工作就是调用vTaskIncrementTick()函数。vTaskIncrementTick()函数主要做两件事情：维护系统时间（以tick为单位，多少个节拍）；处理那些延时的任务，如果延时到期，则唤醒任务。 任务可用的延时函数：vTaskDelay();vTaskDelayUntil();特别之处在于vTaskDelayUntil()是一个周期性任务可以利用它可以保证一个固定的（确定的）常数执行频率，而vTaskDelay()无法保证。 6.任务间的通信（详见“FreeRTOS任务间通讯”）1)当然可以用全局变量的形式通信，但是不安全。2

12、)队列(xQueueHandle)是FreeRTOS中通信所需的主要数据结构。3)信号量(xSemaphoreHandle),有二进制信号量，计数信号量和互斥信号量，其都是以队列为基础结构建立。二进制信号量可以用于中断和任务间的同步。也就是说希望任务随外部中断而执行。即外设给出“数据已就绪”信号，系统中断，任务收到此中断信号接收数据。互斥一般用于都共享资源或数据结构的保护。因为任务调度不能保证数据不被破坏。当一个任务需要访问资源，它必须先获得 ('take') 令牌；当访问结束后，它必须释放令牌 - 允许其他任务能够访问这个资源。(对此还有待进一步实验研究)。7.系统配置fre

13、eRTOS 配置在：FREERTOS_CONFIG.H 里面，条目如下：/* 是否配置成抢先先多任务内核，是1的时候，优先级高的任务优先执行。 为0任务就没有优先级之说，用时间片轮流执行 */#define configUSE_PREEMPTION                1 /* IDLE任务的HOOK函数，用于OS功能扩展，需要你自己编相应函数， 名字是void vApplicationIdleHook( void ) */#

14、define configUSE_IDLE_HOOK                   0    /* SYSTEM TICK的HOOK函数，用于OS功能扩展，需要你自己编相应函数， 名字是 void vApplicationTickHook(void ) */ #define configUSE_TICK_HOOK    &

15、#160;            0 /* 系统CPU频率，单位是Hz */#define configCPU_CLOCK_HZ                  58982400  /* 系统SYSTEM TICK每秒钟的发生次数， 数值越大系统反应越快，但是CPU用在任务切换的开销就越

16、多 */#define configTICK_RATE_HZ                      250 /* 系统任务优先级数。5 说明任务有5级优先度。这个数目越大耗费RAM越多 */#define configMAX_PRIORITIES           

17、;           5  /* 系统最小堆栈尺寸，注意128不是128字节，而是128个入栈。比如ARM32位，128个入栈就是512字节 */ #define configMINIMAL_STACK_SIZE            128  /* 系统可用内存。一般设成除了操作系统和你的程序所用RAM外的最大RAM。 比如20KRA

18、M你用了2K，系统用了3K，剩下15就是最大HEAP 尺寸。你可以先设小然后看编译结果往大里加*/#define configTOTAL_HEAP_SIZE                       10240 /* 任务的PC名字最大长度，因为函数名编译完了就不见了，所以追踪时不知道哪个名字。16表示16个char */#define configMAX_TASK

19、_NAME_LEN             16 /* 是否设定成追踪，由PC端TraceCon.exe记录，也可以转到系统显示屏上 */#define configUSE_TRACE_FACILITY                  0 /* 就是SYSTEM TICK的长度，16是1

20、6位，如果是16位以下CPU， 一般选1；如果是32位系统，一般选0 */#define configUSE_16_BIT_TICKS                          0 /* 简单理解以下就是和IDLE TASK同样优先级的任务执行情况。建议设成1，对系统影响不大 */#define configIDLE_SHOULD

21、_YIELD                     1 /* 是否用MUTEXES。 MUTEXES是任务间通讯的一种方式，特别是用于任务共享资源的应用，比如打印机，任务A用的时候就排斥别的任务应用，用完了别的任务才可以应用 */#define configUSE_MUTEXES         

22、                            0   /*  确定是否用递归式的MUTEXES */#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES         &

23、#160;    0 /* 是否用计数式的SEMAPHORES，SEMAPHORES也是任务间通讯的一种方式 */#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES       0 /* 是否应用可切换式的API。freeRTOS 同一功能API有多个，有全功能但是需求资源和时间较多的，此项使能后就可以用较简单的API， 节省资源和时间，但是应用限制较多 */#define configUSE_ALTERNATIVE_API   &

24、#160;                   0    /* 此项用于DEBUG，来看是否有栈溢出，需要你自己编相应检查函数void vApplicationStackOverflowHook(xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )  */#define configCHECK_FOR_STACK_OVE

25、RFLOW      0 /* 用于DEBUG，登记SEMAPHORESQ和QUEUE的最大个数，需要在任务用应用函数vQueueAddToRegistry()和vQueueUnregisterQueue()  */#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                    

26、0;   10  /* 设定可以改变任务优先度 */ #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                               1  /* 设定可以查询任务优先度 */#defi

27、ne INCLUDE_uxTaskPriorityGet                              1  /* 设定可以删除任务 */ #define INCLUDE_vTaskDelete      &

28、#160;                                1    /* 据说是可以回收删除任务后的资源（RAM等）*/ #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources  &#

29、160;              0  /* 设置可以把任务挂起 */#define INCLUDE_vTaskSuspend                           

30、;          1 /* 设置可以从中断恢复（比如系统睡眠，由中断唤醒 */#define INCLUDE_vResumeFromISR                              

31、;  1   /* 设置任务延迟的绝对时间，比如现在4：30，延迟到5：00。时间都是绝对时间 */#define INCLUDE_vTaskDelayUntil                                 

32、1  /* 设置任务延时，比如延迟30分钟，相对的时间，现在什么时间，不需要知道 */#define INCLUDE_vTaskDelay                                     

33、;      1  /* 设置 取得当前任务分配器的状态 */#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState                      1 /* 设置当前任务是由哪个任务开启的 */#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle

34、              1 /* 是否使能这一函数，还数的目的是返回任务执行后任务堆栈的最小未用数量，同样是为防止堆栈溢出 */#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark       0  /* 是用用协程。协程公用堆栈，节省RAM，但是没有任务优先级高，也无法和任务通讯 */#define configUSE_CO_ROUTIN

35、ES                                   0    /* 所有协程的最大优先级数，协程优先级永远低于任务。就是系统先执行任务，所有任务执行完了才执行协程。*/#define configM

36、AX_CO_ROUTINE_PRIORITIES          1 /*  系统内核的中断优先级，中断优先级越低，越不会影响其他中断。一般设成最低 */#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY            dependent of processor  /* 系统SVC中断优先级，这两项都在在M3和PIC3

37、2上应用 */#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  dependent on processor and application  #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */配置FreeRTOSFreeRTOS 是高度可配置的。所有的可配置项都在FreeRTOSConfig.h 文件中。每一个Demo 程序中都包含了一个配置好的FreeRTOSConfig.h 文件，可以以Demo程序中的FreeRTOSConfig.h 文件作为模板，在其基础上加以修改。下面先给出一个典型的FreeRTOSC

38、onfig.h 文件，然后再逐项加以说明。cpp view plaincopy1. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H  2. #define FREERTOS_CONFIG_H  3.   4. /* Here is a good place to include header files that are required across  

39、;5. your application. */  6. #include "something.h"  7.   8. #define configUSE_PREEMPTION                1  9. #define configUSE_IDLE_HOOK &

40、#160;               0  10. #define configUSE_TICK_HOOK                 0  11. #define configCPU_CLOCK_HZ 

41、                 58982400  12. #define configTICK_RATE_HZ                  250  13. #define con

42、figMAX_PRIORITIES                5  14. #define configMINIMAL_STACK_SIZE            128  15. #define configTOTAL_HEAP_SIZE &#

43、160;             10240  16. #define configMAX_TASK_NAME_LEN             16  17. #define configUSE_TRACE_FACILITY    

44、0;       0  18. #define configUSE_16_BIT_TICKS              0  19. #define configIDLE_SHOULD_YIELD           &

45、#160; 1  20. #define configUSE_MUTEXES                   0  21. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES         0  22.

46、#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES       0  23. #define configUSE_ALTERNATIVE_API           0  24. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW      

47、;0  25. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE           10  26. #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS       0  27.   28. #define configUSE_CO_ROUTINES 

48、60;             0   29. #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES     1  30.   31. #define configUSE_TIMERS          

49、          1  32. #define configTIMER_TASK_PRIORITY           3  33. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH           

50、; 10  34. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH        configMINIMAL_STACK_SIZE  35.   36. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         dependent of processor

51、  37. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    dependent on processor and application  38.   39. #define configASSERT( ( x ) )           &

52、#160;   if( ( x ) = 0 ) vCallAssert( _FILE_, _LINE_ )  40.   41. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                1  42.

53、#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet               1  43. #define INCLUDE_vTaskDelete                    

54、60;1  44. #define INCLUDE_vTaskSuspend                    1  45. #define INCLUDE_xResumeFromISR            

55、60;     1  46. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil                 1  47. #define INCLUDE_vTaskDelay          

56、0;           1  48. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1  49. #define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1 

57、 50. #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0  51. #define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0  52. #define INCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle  0  

58、;53. #define INCLUDE_pcTaskGetTaskName               0  54.   55. #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */  可配置的参数configUSE_PREEMPTION设为 1则采用抢占式调度器, 设为 0则采用协作式调度器。configUSE_IDLE_HOOK设为1

59、则使能 idle hook，设为0则禁止idle hook。configUSE_TICK_HOOK设为1则使能 tick hook，设为0则禁止tick hook。configCPU_CLOCK_HZ设置为 MCU 内核的工作频率，以Hz为单位。配置FreeRTOS的时钟Tick时会用到。对不同的移植代码也可能不使用这个参数。如果确定移植代码中不用它就可以注释掉这行。configTICK_RATE_HZFreeRTOS的时钟Tick的频率，也就是FreeRTOS用到的定时中断的产生频率。这个频率越高则定时的精度越高，但是由此带来的开销也越大。FreeRTOS 自带的Demo 程序中将TickR

60、ate 设为了1000Hz只是用来测试内核的性能的。实际的应用程序应该根据需要改为较小的数值。当多个任务共用一个优先级时，内核调度器回来每次时钟中断到来后轮转切换任务（round robin），因此，更高的Tick Rate 会导致任务的时间片“time slice”变短。configMAX_PRIORITIES程序中可以使用的最大优先级。FreeRTOS 会为每个优先级建立一个链表，因此没多一个优先级都会增加些RAM 的开销。所以，要根据程序中需要多少种不同的优先级来设置这个参数。configMINIMAL_STACK_SIZE任务堆栈的最小大小，FreeRTOS根据这个参数来给idle t

61、ask 分配堆栈空间。这个值如果设置的比实际需要的空间小，会导致程序挂掉。因此，最好不要减小Demo 程序中给出的大小。configTOTAL_HEAP_SIZE设置堆空间（Heap）的大小。只有当程序中采用FreeRTOS 提供的内存分配算法时才会用到。configMAX_TASK_NAME_LEN任务名称最大的长度，这个长度是以字节为单位的，并且包括最后的 NULL 结束字节。configUSE_TRACE_FACILITY如果程序中需要用到TRACE功能，则需将这个宏设为1。否则设为0。开启TRACE功能后，RAM占用量会增大许多，因此在设为1之前请三思。configUSE_16_BIT

62、_TICKS将 configUSE_16_BIT_TICKS设为 1后portTickType 将被定义为无符号的16位整形类型，configUSE_16_BIT_TICKS 设为0 后portTickType 则被定义为无符号的32位整型。configIDLE_SHOULD_YIELD这个参数控制那些优先级与idle 任务相同的任务的行为，并且只有当内核被配置为抢占式任务调度时才有实际作用。内核对具有同样优先级的任务会采用时间片轮转调度算法。当任务的优先级高于idle任务时，各个任务分到的时间片是同样大小的。但当任务的优先级与idle任务相同时情况就有些不同了。当configIDLE_SHO

63、ULD_YIELD 被配置为1时，当任何优先级与idle 任务相同的任务处于就绪态时，idle任务会立刻要求调度器进行任务切换。这会使idle任务占用最少的CPU时间，但同时会使得优先级与idle 任务相同的任务获得的时间片不是同样大小的。因为idle任务会占用某个任务的部分时间片。configUSE_MUTEXES设为 1 则程序中会包含mutex 相关的代码，设为 0 则忽略相关的代码。configUSE_RECURSIVE_MUTEXES设为 1 则程序中会包含recursive mutex 相关的代码，设为 0 则忽略相关的代码。configUSE_COUNTING_SEMAPHORE

64、S设为 1 则程序中会包含semaphore 相关的代码，设为 0 则忽略相关的代码。configUSE_ALTERNATIVE_API设为 1 则程序中会包含一些关于队列操作的额外API函数，设为 0 则忽略相关的代码。这些额外提供的API运行速度更快，但是临界区（关中断）的长度也更长。有利也有弊，是否要采用需要用户自己考虑了。configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW控制是否检测堆栈溢出。configQUEUE_REGISTRY_SIZE队列注册表有两个作用，但是这两个作用都依赖于调试器的支持：1.      &

65、#160; 给队列一个名字，方便调试时辨认是哪个队列。2.        包含调试器需要的特定信息用来定位队列和信号量。如果你的调试器没有上述功能，哪个这个注册表就毫无用处，还占用的宝贵的RAM空间。configGENERATE_RUN_TIME_STATS设置是否产生运行时的统计信息，这些信息只对调试有用，会保存在RAM 中，占用RAM空间。因此，最终程序建议配置成不产生运行时统计信息。configUSE_CO_ROUTINES设置为1则包含co-routines 功能，如果包含了co-routines

66、功能，则编译时需包含croutine.c 文件configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIESco-routines 可以使用的优先级的数量。configUSE_TIMERS设置为1则包含软件定时器功能。configTIMER_TASK_PRIORITY设置软件定时器任务的优先级。configTIMER_QUEUE_LENGTH设置软件定时器任务中用到的命令队列的长度。configTIMER_TASK_STACK_DEPTH设置软件定时器任务需要的任务堆栈大小。configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和 configMAX_SYSCALL_INTERRUP

67、T_PRIORITYCortex-M3, PIC24, dsPIC, PIC32, SuperH 和 RX600 的移植代码中会使用到 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY.PIC32, RX600 和 Cortex-M系列 会使用到 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITYconfigKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY应该被设为最低优先级。对那些只定义了 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 的系统：configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY决定了FreeRTOS内核使用的

68、优先级。所有调用API函数的中断的优先级都应设为这个值，不调用API函数的中断可以设为更高的优先级。对那些定义了configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的系统:configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY决定了FreeRTOS内核使用的优先级。configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY决定了可以调用API函数的中断的最高优先级。高于这个值的中断处理函数不能调用任何API 函数。configASSERT宏configASSERT()的作用类似C语言标准

69、库中的宏assert()，configASSERT() 可以帮助调试，但是定义了configASSERT()后会增加程序代码，也会使程序变慢。以INCLUDE 开头参数以 'INCLUDE' 开头的宏允许我们将部分不需要的API 函数排除在编译生成的代码之外。这可以使内核代码占用更少的ROM 和RAM。比如，如果代码中需要用到 vTaskDelete 函数则这样写：#defineINCLUDE_vTaskDelete    1如果不需要，则这样写：#defineINCLUDE_vTaskDelete    0一、任务创

70、建1. xTaskCreatetask. h portBASE_TYPE xTaskCreate(                             pdTASK_CODE pvTaskCode,     

71、;                        const portCHAR * const pcName,                 

72、60;           unsigned portSHORT usStackDepth,                             void *pvPa

73、rameters,                             unsigned portBASE_TYPE uxPriority,            &

74、#160;                xTaskHandle *pvCreatedTask                           );创建新的

75、任务并添加到任务队列中，准备运行 Parameters: pvTaskCode 指向任务的入口函数. 任务必须执行并且永不返回 (即：无限循环).pcName 描述任务的名字。主要便于调试。最大长度由configMAX_TASK_NAME_LEN.定义usStackDepth 指定任务堆栈的大小 ，堆栈能保护变量的数目- 不是字节数. 例如，如果堆栈为16位宽度，usStackDepth定义为 100, 200 字节，这些将分配给堆栈。堆栈嵌套深度（堆栈宽度）不能超

76、多最大值包含了size_t类型的变量pvParameters 指针用于作为一个参数传向创建的任务uxPriority 任务运行时的优先级pvCreatedTask 用于传递一个处理引用创建的任务返回: pdPASS 是如果任务成功创建并且添加到就绪列中，另外错误代码在projdefs. H文件定义2. vTaskDeletetask. h void vTaskDelete( xTaskHandle pxTask );INCLUDE_vTaskDelete必须定义为1

77、，这个函数才能可用。查看配置部分获得更多信息。 从RTOS实时内核管理中移除任务。要删除的任务将从就绪，封锁，挂起，事件列表中移除。 注意：空闲任务负责释放内核分配给已删除任务的内存。因此，如果应用程序调用了vTaskDelete ()，微控制器执行时间，空闲任务不假死是很重要的。内存分配给任务的代码不会自动释放，应该在任务删除之前。 参数： pxTask 处理要删除的任务。传递NULL将引起调用任务删除二、任务控制3. vTaskDelay task. h void vTaskDel

78、ay( portTickType xTicksToDelay );INCLUDE_vTaskDelay必须设置为1，这个函数才为可用。参考配置获得更多信息。 延时任务为已知时间片。任务被锁住剩余的实际时间由时间片率决定。portTICK_RATE_MS常量用来用来从时间片速率（一片周期代表着分辨率）来计算实际时间。 vTaskDelay()指定一个任务希望的时间段，这个时间之后（调用vTaskDelay() ）任务解锁。例如，指定周期段为100时间片，将使任务在调用vTaskDelay()100个时间片之后解锁。vTaskDelay(

79、)不提供一个控制周期性任务频率的好方法，像通过代码采取的路径，和其他任务和中断一样，在调用vTaskDelay()后 影响频率，因此任务所需的时间下一次执行。 参考 vTaskDelayUntil() ，这个交替的API函数设计了执行固定的频率。它是指定的一个绝对时间（而不是一个相对时间）后，调用任务解锁。 参数: xTicksToDelay 时间数量，调用任务应该锁住的时间片周期4. vTaskDelayUntiltask. h void vTaskDelayUntil( 

80、portTickType *pxPreviousWakeTime, portTickType xTimeIncrement );INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须定义为1，此函数才能用。参考配置获得更多信息。 延时一个任务到指定时间。这个函数用在循环任务以确保一定频率执行。这个函数在一个重要方面上不同于vTaskDelay()，vTaskDelay() 指定的这个时间（任务希望开启）是与vTaskDelay() 有关，而vTaskDelayUntil() 指定是一个绝对时间（任务希望开启

81、） vTaskDelay()中断任务从调用这个函数开始到指定时间。很难使用vTaskDelay()自身来产生一个固定的执行频率，因为：随着调用vTaskDelay()一个任务开启的时间和任务下一次调用vTaskDelay()的时间，这两者之间可能不是固定的【任务可能采取不同方式，可能通过调用，可能来自中断，或者优先取得每次任务执行的时间】。 而vTaskDelay()指定的时间与调用这个函数相关，vTaskDelayUntil() 指定的是绝对时间(任务希望开启的)。 应该注意：vTaskDelayUntil() 如果指定的苏醒时间使用完，将立

82、即返回。因此，一个使用vTaskDelayUntil() 来周期性的执行的任务，如果执行周期因为任何原因（例如任务是临时为悬挂状态）暂停而导致任务错过一个或多个执行周期，那么需要重新计算苏醒时间。通过检查像pxPreviousWakeTime可变的参数来组织当前时间片计数。然而在大多数使用中并不是必须的。 产量 portTICK_RATE_MS 用来计算时间片频率的实时时间- 按照一个时间片周期。 参数： pxPreviousWakeTime 指定一个变量来掌握任务最后开启的时间。这个变量在第一次使用中（参考下面的

83、例子）必须使用当前时间来初始化。在vTaskDelayUntil()中，这个变量是自动修改的 xTimeIncrement 循环周期时间。任务将在一定时间开启（*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement）。使用相同的xTimeIncrement参数值，来调用vTaskDelayUntil()将使任务按固定的周期执行。5. uxTaskPriorityGettask. h unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskH

84、andle pxTask );设置INCLUDE_vTaskPriorityGet 为1，此函数才能用。参考配置以获得更多信息。 获得任务的优先级。 参数： pxTask 需要处理的任务. 当传递NULL时，将返回所调用任务的优先级Returns: pxTask的优先级6. vTaskPrioritySettask. h void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned p

85、ortBASE_TYPE uxNewPriority );设置INCLUDE_vTaskPrioritySet为1，才能使用此函数。参考配置获得更多信息。 设置任务的优先级。 如果设置的优先级高于当前执行任务的优先级，则上下文切换将在此函数返回之前发生。 参数： pxTask 需要设置优先级的任务。当传递NULL，将设置调用任务的优先级uxNewPriority 任务需要设置的优先级7. vTaskSuspend task. h void vTaskSuspend(

86、 xTaskHandle pxTaskToSuspend );设置INCLUDE_vTaskSuspend 为1，此函数才能使用。参考配置获得更多信息。 挂起任务，当挂起一个任务时，不管优先级是多少，不需要占用任何微控制器处理器时间。调用vTaskSuspend不会累积即：在统一任务中调用vTaskSuspend两次，但只需调用一次vTaskResume () 来是挂起的任务就绪。 参数： pxTaskToSuspend 处理需要挂起的任务。传递NULL将挂起调用此函数的任务。8. v

87、TaskResume task. h void vTaskResume( xTaskHandle pxTaskToResume );设置INCLUDE_vTaskSuspend为1，此函数才能使用。参考配置获得更多信息。 唤醒挂起的任务。 必须是调用 vTaskSuspend () 后挂起的任务，才有可能通过调用 vTaskResume ()重新运行。 Parameters: pxTaskToResume 就绪的任务的句柄9.

88、 vTaskResumeFromISRtask. h portBASE_TYPE vTaskResumeFromISR( xTaskHandle pxTaskToResume );设置INCLUDE_vTaskSuspend和INCLUDE_xTaskResumeFromISR都为1，才能使用此函数。参考配置获得更过信息。从ISR中唤醒挂起的任务。可能通过多个 调用vTaskSuspend()挂起的任务，可以通过调用 xTaskResumeFromISR()再次运行。vTaskResumeFromISR()不应该用于任务和中断同步，因为可能会在中断发生期间，任务已经挂起这样导致错过中断。使用信号量最为同步机制将避免这种偶然性。 参数： pxTaskToResume 就绪任务的句柄Returns: pdTRUE： 如果唤醒了任务将，引起上下文切换。pdFALSE.：用于ISR确定是否上下文切换10. vTaskSetApplicationTaskTag task. h void vTaskSetApplicationTaskTag(