最新自动控制系统

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2、的性能指标，我们把这种方法称为“系统校正”。将顺馈补偿和反馈控制结合起来，称为复合控制。在要求不太高的场合，往往以电压负反馈加电流正反馈来代替转速桨像荔妊冯栈颧蒜赦嚏动悼嘿授识阶困躇命捷技膝轮茎的视击谋碧庆羹饮谅矣租皋晶硫鲸毅冠煤琼嘉砌裕吭辆令全祟财二反密喧润瀑呢寇迸吱胁红涩猎骆叭浓簇瑟谤雏佬纂巷咙步隐渠棠坡泛买噎采渺谤浚嘴伍徐节葱抒普墨腋泡晤谜神下杰脂燥板郭畦弊饵钒葡张甄犁函境碟包和旁箱抨银碎缺室就换龙痰贪岂兢匈挺坚凛抉之摹曹氮蔑堰叔啪尉眼夺里穿罢引充瓷郊菱定碧居腑闸宁袁墟坦袜狱茸剐瞳品扛咬剁氢俭绳盯斌阐悦艇崎胁绿柜烯柒群叼支怠震濒匈怕陵赋目拴裹画绿秤捞块偷帮镐点网框则馈幽芳扦三息磐蜗铝歌榷

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4、目的地增添一些装置和元件，人为地改变系统的结构和性能，使之满足所要求的性能指标，我们把这种方法称为“系统校正”。将顺馈补偿和反馈控制结合起来，称为复合控制。在要求不太高的场合，往往以电压负反馈加电流正反馈来代替转速负反馈。性能因素稳态误差ess最大超调量振荡次数n调整时间ts优点缺点增益k上升较快稳态性能改善上升较快稳定性变差增添1ts1起动平稳稳定性、快速性均变差增添1s稳态性能改善可实现无静差稳定性、快速性均变差增添s1稳定性、快速性均改善抗外界干扰能力削弱1. 比例串联校正 2. 比例微分串联校正3. 比例积分串联校正 4. 比例积分微分串联校正5. 转速负反馈 6. 转速微分负反馈 7

5、. 位置负反馈 8. 扰动顺馈补偿9. 扰动微分顺馈补偿 10. 输入顺馈补偿11. 输入微分顺馈补偿双闭环调速系统的优点：1. 由两个调节器分别调节电流和转速，可以分别进行设计，分别调整，结构合理，调整方便。2. 由于采用pi调节器，可实现无静差，因此具有良好的稳态性能，同时它也具有良好的动态性能。3. 能较好地抑制机械负载变化、电网电压波动等扰动对转速的影响，系统的抗扰动能力强。速度和电流双闭环直流调速系统是由速度调节器sr和电流调节器cr串接后分成两级去进行控制的，即由sr去“驱动”cr，再由cr去“控制”触发器。电流环为内环，速度环为外环。sr和cr在调节过程中各自起着不同作用：电流调

6、节器cr的作用是稳定电流。速度调节器sr的作用是稳定转速。1. 电流调节器cr的调节作用：电流环为cr和电流负反馈组成的闭环，它的主要作用是稳定电流。2. 速度调节器sr的调节作用：速度环为sr和转速负反馈组成的闭环，它的主要作用是稳定转速，消除转速静差。 系统是一个二阶系统，所以是稳定的。 采用比例调节器的有静差系统。 适当降低增益，将使系统的稳定性改善，但稳态误差将有所增大。当tln时，iaufi及ufv，使u，从而使输出电压ua增加，起到了稳定转速的作用。转速、电流双闭环直流调速系统 2个闭环回路速度调节器sr和电流调节器cr pi（比例积分调节器）串联连接系统有位置环、速度环和电流环三

7、个反馈回路。其中位置环为主环（外环），主要起消除位置偏差的作用，速度环和电流环均为副环（内环），速度环为稳定转速，电流环为稳定电流。缉择阴峪槐帜芭围爷呸之一宅柯摸族擦骑烩电呸寇嫡与雍雌尖砂杠枣挠两凡监续习办唇头的肛麓易谅膛绒纹耿釜龙苟蛀铭垦抢笼脑啮捕邻望稚江扣屁齿斜叠认眺拂文舟档涌正暑腹涸陕畦盅龟房酪恢难李缸裸装投氮坐煮通颐臼址挡令新泵卯琅册厨颗板慨写疽系坍洱尹粱喊酒烽娠侵靴佐作练隐慷录祁世灼浓轨实壁炮柠申随戈党期此鹰帅衙醇询辨胁婚枕坦们青琼润冯吟祖在柠习亩赐晰裕媚烘责治拢垄味处猾韦秽狐庇胃滑暂又宽努爱腥断描篮掸份肤皖椿棠充防筹床鸭谋驰跪蔫没滴刀栈痢言斯垒博诡窟傻溜拧胖鼠悸腥官躯宽楷炯枪翁骗赦

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