台达A2伺服原点回归

1、实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH定义外部端子（SHM）启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服 参数定义原点回归1原点回归的行走路径： 下面的是分别是向前寻找 z脉冲和向后寻找 z脉冲，不管是什么品 牌的伺服，原点回归的路径都一样HSF1HSF1 寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种 寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种 .在一转的围寻找Z脉冲（正方向或者反方向）PS-04UMOV底点回归検式通讯地址！ 0508H0509H回归方式CCWL正转运转极X«Ot正转方向原点回归PL 锹为凹归氐点遭遇槪隈时2-0：显示错闵Z = 1：方向反转Y-Ot返回找2Y=1：

2、不迪叫找2（往前找“Y=2： 律不找上Y-0：Y=1：不返回找Z往询找厂Y=2； 一忙不找2X=1；H转方向瓯却叩ih 做为回卩皿点CWL忑冒运转极冥2； 止轧力冋!ORG： OFF->ONU应必牛3；氏转方向也点回归ORG： OFF-AON 做为冋 U：曲点X=4：圧转直接寻找Z脉冲 作为h "I归氐点X-5：反转住按J找2脉冲 作为回归原点X-6. 1ES方向原点回归ORGs ON->OFF 曲为M 归原点X=7（反转方向原点叵I归ORG： ON->OFF 做为回 归原点斤乩M接迅义皿点U MJ 位置当作肛点000正反向寻找零点PL并返 回寻找Z010正反向寻找

3、零点PL正向回寻找Z020正反向寻找零点 PL不去 寻找Z001反方向寻找零点 NL并 返回寻找Z011021002正方向寻找零点ORGOFF/ON 为零点，返回寻找Z012022003反方向寻找零点，OFF/ON为零点，返回寻找Z013023004在一圈围正方向寻找零点005在一圈围反方向寻找零点006正方向寻找零点ORGQN/OFF 为零点，016026返回寻找Z007反方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零点，返回 寻找Z017027008直接定义原点以目前位置当做原点2.P6-00参数定义31 -2327 -2423 -2019 1615 -1211-87-43-0BITBOOTDLY

4、DEC2DEC1ACCPATHBOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归0:不做原点回归1：自动执行原点回归DLY:延时时间的选择 P5-40-P5-45作用：？DEC1/DEC2:第一 /二段回原点减速时间的选择 P5-40-P5-55ACC加速时间的选择对应到P20-P35PATH:路径的形式0:原点回归后停止1-63 :原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：P5-05 :第一段高速原点回归速度的设定P5-06 :第二段高度原点回归速度的设定P1-01 : 01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它

5、的为普通用户自定义程序例子： P2-10 ：101 Server on Y0P2-11 ：108 CTRG P2-11 ：127 SHM 启动原点回归 Y1P2-12 ：124 ORGP 原点 Y2P5-04 ：002 正方向寻找零点 ORG,OFF/ON 为原点，反方向寻找 ZP5-05 ：第一段高速原点回归速度设定P5-06 ：第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控 C-PUU 不会为 0，很有可能是因为找到 Z 脉冲时减速停止造成 的P5-04 ：23 反方向寻找零点 ORG,ON/OFF 为零点P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序 2 这种情况下监控的 C-PUU 会为零 上

6、面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A. A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可 定会超出原点一段距离， ：若不拉回可使 P6-00的PATH为0若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点B. 新原点的设定方法为：ORG_DEF原点定义值）+S（希望移动的偏移量）=P（新原点）P6-01 （例如）原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数例如：12点钟的方向为Z脉冲点P1-01=101顺时针为正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-051

7、0000002125020顺时针转到12,再逆时针到10点半方向10000002021250顺时针转到12,再顺时针到1点半方向10000002125021250顺时针转到12停止PT模式下的原点回归：API 156: ZRN S1 S2 S3 DS1寻找零点的速度S2: DOG由OFF/ON的寸动速度S3:近点信号D:脉冲输出装置按照说明书上的回零步骤为：以 S1的速度，方向以Sign的正负寻找零点，在S3由OFF/ON电机由S3的速度离开接近开关直到电机 ON/OFF但是现在是一碰到接近开关就停止rrikiooo ms-WEE-d )向I If 苗)猜近汗養以M5点作为近点信号（DOG ）

8、时，当碰到接近开关时以S3的速度离开接近开关，当 X5由ON/OFF时，电机停止实验现象2 :1K30D0Dhij_uY01播:丘开关PLJSfcMl| f VI ;谨芟回髏方SIGI4以X5点作为近点信号（DOG）时，碰到接近开关时就停止，我是以 20EH,以不同的输入点为 接近开关信号，都是这种现象，和说明ZRN指令的说明不同。 S3指宦近点信叭DOG）输人（A接虫输入EH/EH2/SV韭机若是指卍外部输人 （X10-X17）y外的装理）M. S因其会受扌别叼期恥响.战会适成氐山位屋他 臥ft不pI'j DCNT.叭VD描令抬爼柿同的X10-X17S入点.请汪意.SC主机 只可指xlXIO, X11. iNdDCNT指令希足相同的X10、X11输入点。P2-0810 参数复位在 server offP2-10-P2-17恢复出厂设置时将P