电气控制与PLC课程设计皮带运输机电气控制系统设计

1、湖 南 工 程 学 院课 程 设 计课程名称 电气控制与plc 课题名称 皮带运输机电气控制系统设计 专业班级 自动化xxxx班 姓 名 xxxx 学 号 xxxxxxxxxxxx 指导教师 赖指南、刘星平、谭梅 2012年1月6日湖南工程学院课程设计任务书课程名称 电气控制与plc 课题名称 皮带运输机电气控制系统设计 专业班级 自动化xxxx班 姓 名 xxxx 学 号 xxxxxxxx 指导教师 赖指南、刘星平、谭梅 审 批 李晓秀、黄峰、胡慧 任务书下达日期 2011年12月25日课程设计完成日期 2012年1月6日设计内容与要求一. 课程设计的性质与目的 本课程设计是自动化专业教学计

2、划中不可缺少的一个综合性教学环节，是实现理论与实践相结合的重要手段。它的主要目的是培养学生综合运用本课程所学知识和技能去分析和解决本课程范围内的一般工程技术问题，建立正确的设计思想，掌握工程设计的一般程序和方法。通过课程设计使学生得到工程知识和工程技能的综合训练，获得应用本课程的知识和技术去解决工程实际问题的能力。 二. 课程设计的内容 1.根据控制对象的用途、基本结构、运动形式、工艺过程、工作环境和控制要求，确定控制方案。2.绘制皮带运输机电气控制系统的plc i/o接线图和梯形图，写出指令程序清单。 3.选择电器元件，列出电器元件明细表。 4.上机调试程序。5.编写设计说明书。 三. 课程

3、设计的要求 1.所选控制方案应合理，所设计的控制系统应能够满足控制对象的工艺要求，并且技术先进，安全可靠，操作方便。 2.所绘制的设计图纸符合国家标准局颁布的gb472884电气图用图形符号、gb698887电气制图和gb715987电气技术中的文字符号制定通则的有关规定。 3.所编写的设计说明书应语句通顺，用词准确，层次清楚，条理分明，重点突出，篇幅不少于7000字。主要设计条件1.plc实验设备若干。2.参考文献若干。设计说明书装订顺序1.课程设计说明书封面。2.课程设计任务书。3.说明书目录。4.正文（按设计内容逐项书写）。5.参考文献。6.附录。7.课程设计评分表。设计进度安排1. 第

4、一周星期一上午：课题内容介绍。2. 第一周星期一下午：仔细阅读设计任务书，明确设计任务与要求，收集设计资料，准备设计工具。3. 第一周星期二第一周星期五：确定控制方案。绘制皮带运输机电气控制系统的电气原理图、控制系统的plc i/o接线图和梯形图，写出指令程序清单。选择电器元件，列出电器元件明细表。4. 第二周星期一：试验调试5. 第二周星期二第二周星期五：编写设计说明书,答辩。参考文献1廖常初.可编程序控制器的编程方法与工程应用m.重庆：重庆大学出版社2万太福.可编程序控制器及其应用m. 重庆：重庆大学出版社3刘祖润.毕业设计指导.北京：机械工业出版社4谢桂林.电力拖动与控制. 北京：中国矿

5、业大学出版社5工厂常用电气设备手册编写组.工厂常用电气设备手册. 北京：水利电力出版社课题：皮带运输机电气控制系统设计 一.皮带运输机概况及控制要求皮带运输机由4台皮带机组成，4台皮带机分别用4台电动机(m1m4)拖动，如图1所示，控制要求如下：图1 皮带运输机系统示意图(1)启动时先起动最末一台皮带机，经过5s延时，再依次起动其它皮带机：(2)停止时应先停止第一台皮带机(m1)，待料运送完毕后再依次停止其它皮带机：(3)当某台皮带机发生故障时，该皮带机及其前面的皮带机立即停止，而该皮带机后面的皮带机待料运完后才停止。例如当m2故障时，m1、m2应立即停，经过5s延时后，m3停，再过5s后m4

6、停。 二.设计任务1.设计和绘制电气控制原理图或pc i/o接线图、功能表图和梯形图，编写指令程序清单。 2.选择电气元件，编制电气元件明细表。 3.设计操作面板电器元件布置图。 4.上机调试程序5.编写设计说明书。前 言一.皮带运输机plc电气控制系统设计背景及目的皮带运输机是一种摩擦驱动以连续方式运输物料的机械，可以将物料在一定的输送线上，从最初的供料点到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。皮带运输机既可以进行碎散物料的输送，也可以进行成件物品的输送。plc（programmable logic controller），是可编程逻辑控制器。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执

7、行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。plc是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。plc已经广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业。随着科学技术的发展，plc在我国各个工业控制领域中得到了越来越广泛的应用。作为一名自动化专业的学生，我们不光要掌握好plc的理论知识，更需要

8、学会将所学习到的理论灵活地应用到实践当中去，这样才能真正的掌握plc这门大有前途的技术。本课程设计是我校自动化专业教学计划中不可缺少的一个综合性教学环节，是实现理论与实践相结合的重要手段。通过皮带运输机plc电气控制系统这个课题的设计，我们要达到培养自身综合运用本课程所学知识和技能去分析和解决本课程范围内的一般工程技术问题，建立正确的设计思想，掌握工程设计的一般程序和方法的目的。通过课程设计可以得到工程知识和工程技能的综合训练，获得应用本课程的知识和技术去解决工程实际问题的能力。二.皮带运输机plc电气控制系统设计步骤与内容按照电气控制系统的设计步骤，主要有以下几个方面的内容：1.首先，我们要

9、根据皮带运输机的用途、基本结构、运动形式、工艺过程、工作环境和控制要求，查阅相关技术资料，比较各种控制方案的优劣，结合实际情况，确定最优的控制方案。2.接下来，需要绘制皮带运输机电气控制系统的plc i/o接线图和梯形图。电路图设计时，根据设计需要先画原理图，画的时候需要弄懂每一个元器件的工作原理与接法，这需要参考大量的文献资料；设计完成后需要与同学老师讨论讨论；以上步骤完成后还需要依照原理图画好接线图，方便以后接线调试，这样能够节省大量时间，并且出现故障的概率会大大降低。这么做是为了在出现故障的时候能够依据电路原理图与接线图快速找到问题所在。4.电路图完成后也就是硬件平台搭建好后，就需要编写

10、程序。在工业控制领域中，需要编写的程序不外乎plc与伺服驱动器的连接控制，plc与变频器的连接控制，触摸屏与plc的连接控制。这些在电路原理图设计的时候就需要与软件编程相联系起来或者说是同时进行，这样能方便分配好相应的控制引脚关系，并且在出现故障的时候能知道到底是硬件故障还是软件故障。3.然后，根据设计的要求与特点，结合实际的条件，选择合适的电器元件，列出电器元件明细表。4.以上工作做完后就需要现场通电调试。这个过程中可能会出现各种各样的问题。在出现问题时，需要耐心，冷静地分析各种出现问题的原因，逐个地排除。5.总结本次设计中遇到的问题与收获，编写设计说明书。最后，感谢在本次课程设计中给我们耐

11、心提供指导的老师以及学校给我们提供的良好学习环境及各种实验训练软硬件条件。本报告编写过程中由于作者水平有限，难免会出现错漏之处，恳请各位指导老师批评指正。目录第1章 概述11.1 皮带运输机用途、基本组成结构及工作过程11.1.1 皮带运输机用途11.1.2 皮带运输机概况及控制要求21.2 设计要求和任务3第2章 控制方案论证42.1 继电器控制方案42.2 微机控制方案52.3 plc控制方案52.4 结论6第3章 控制系统硬件设计73.1 电动机主电路73.2 plc控制系统设计83.2.1 plc控制系统电气元件选择83.2.2 plc i/o 接线图设计9第4章 控制系统软件设计10

12、4.1 软件的组成部分104.2 主程序设计104.2 手动子程序设计124.3 自动子程序设计124.4 公用子程序设计164.5 故障处理子程序16第5章 软件的调试225.1 自动子程序的调试225.2 手动子程序的调试225.3 故障子程序的调试23结束语24第1章 概述1.1 皮带运输机用途、基本组成结构及工作过程1.1.1 皮带运输机用途皮带运输机又称带式输送机，是一种连续运输机械，也是一种通用机械。皮带运输机被广泛应用在港口、电厂、钢铁企业、水泥、粮食以及轻工业的生产线。即可以运送散状物料，也可以运送成件物品。工作过程中噪音较小，结构简单。皮带运输机可用于水平或倾斜运输。皮带运输

13、机还应用与装船机、卸船机、堆取料机等连续运输移动机械上。皮带运输机由皮带、机架、驱动滚筒、改向滚筒、承载托辊、回程托辊、张紧装置、清扫器等零部件组成。在大型港口或大型冶金企业，皮带运输机得到最广泛的应用。其总长度可大十几千米。 普通皮带运输机的提升角度一般不大20度,原因是当皮带运输机的倾角大于20度时对大多数的物料来讲都会发生物料下滑的情况，即物料在皮带上的摩擦力过小发生下滑。对输送煤炭的皮带运输机一般提升角度不大于15度，对输送烧结球团的皮带运输机提升角度不大于12度。如果物料相对粒度较小，其提升角度可选较大值。特殊的皮带运输机其提升角度可大于45度，其皮带的构造是特殊制造的。在此不做详述

14、。 皮带运输机的驱动装置由单个或多个驱动滚筒驱动，驱动电机也可以是单个电机或多个电机驱动。一般驱动装置包括电动机、减速机、液力偶合器、制动器或逆止器等组成。偶合器的作用是改善皮带运输机的启动性能。制动器和逆止器是为了防止当皮带运输机停机时皮带向下滑动。 皮带运输机的电气保护和控制装置主要有：拉绳开关、皮带跑偏检测开关、皮带打滑检测、皮带防撕裂检测、料流检测、堵料检测、皮带秤。 皮带运输机所用的皮带有多种选择，如钢芯带，帆布芯带，尼龙带，聚脂带等。对载荷较小的皮带运输机一般选择帆布带。如果皮带的载荷较大时可采用钢芯带。所谓钢芯带是皮带中的芯部采用较细的钢丝绳承受载荷 皮带运输机的输送能力可以为几

15、百千克/小时到万吨/小时，皮带的宽度可以从100-200mm到2600mm 皮带运输机的张紧装置有多种形式。如重锤张紧，螺旋张紧，液压张紧等。 皮带运输机的托辊一般采用槽形托辊组，个别情况采用吊挂式托辊组。 皮带运输机的承载托辊组的槽角一般选择为30-35度。个别情况选择40度槽角。较少选择大于或等于45度槽角的托辊组。 皮带运输机是散料连续运输机械，是应用于短距离连续运输的的重要机械设备。 1.1.2 皮带运输机概况及控制要求皮带运输机由4台皮带机组成，4台皮带机分别用4台电动机(m1m4)拖动，如图1所示，控制要求如下：图1-1 皮带运输机系统示意图(1)启动时先起动最末一台皮带机，经过5

16、s延时，再依次起动其它皮带机：(2)停止时应先停止第一台皮带机(m1)，待料运送完毕后再依次停止其它皮带机：(3)当某台皮带机发生故障时，该皮带机及其前面的皮带机立即停止，而该皮带机后面的皮带机待料运完后才停止。例如当m2故障时，m1、m2应立即停，经过5s延时后，m3停，再过5s后m4停。1.2 设计要求和任务（1）设计和绘制电气控制原理图或pc i/o接线图、功能表图和梯形图，编写指令程序清单。（2）选择电气元件，编制电气元件明细表。（3）设计操作面板电器元件布置图。（4）上机调试程序（5）编写设计说明书。第2章 控制方案论证2.1 继电器控制方案继电器控制系统具有以下特点：（1）逻辑控制

17、继电器控制系统控制逻辑采用硬件接线，利用继电器机械触点的串联或并联等组合成控制逻辑，其连线多且复杂、体积大、功耗大，系统构成后，想再改变或增加功能、较为困难。（2）控制速度继电器控制系统依靠机械触点的动作实现的，工作频率低，触点的开关动作一般在几十毫秒数量级，且机械触点还会出现抖动问题。（3）顺序控制继电器控制是利用时间继电器的滞后动作来完成时间上的顺序控制。时间继电器内部的机械结构易受环境温度变化的影响，造成定时的精度不高。（4）灵活性及可扩展性继电器安装后，受电气设备触电数目的有限性和连线复杂等原因的影响，系统在今后的灵活性、扩展性很差。（5）计数功能继电器控制可实现逻辑功能，但不具备计数

18、的功能。（6）可靠性和可维护性继电器控制使用大量的机械触电，触电在开闭时会产生电弧，造成损伤并伴有机械磨损，使用寿命短，运行可靠性差，不易维护。2.2 微机控制方案微机控制具有体积小、功耗低、性能可靠、价格低廉、使用方便灵活、易于产品化等诸多优点，特别是强大的面向控制的能力，使它在工业控制、智能仪表、外设控制、家用电器、机器人、军事装置等方面得到了极为广泛的应用。但与此同时，由于微机控制系统所有的电路集中在一块电路板上，其实现的功能、输入输出的点数受到限制，而且系统的散热性，维护性受到考验，若其中一部分损坏，其只能全部更换。另外，微机控制系统开发周期长，一旦要有变化修改比较麻烦。2.3 plc

19、控制方案plc种类繁多，但其结构和工作原理基本相同。plc其实就是专为工业现场应用而设计的计算机，采用了典型的计算机结构，主要是由中央处理器（cpu）、存储器、输入/输出单元，电源及编程器几大部分组成。plc控制具有以下特点：（1）控制逻辑plc采用存储器逻辑，其控制逻辑以程序方式存储在内存中，要改变控制逻辑只需改变程序即可，故称“软接线”。其接线少，体积小，因此灵活性和扩展性都很好。plc由大、中规模集成电路组成，因而功耗较小。（2）可靠性和可维护性plc配有自检和监督功能，能检查出自身的故障并随时显示给操作人员，还能动态地监视控制程序的执行情况，为现场调试和维护提供了方便。（3）控制速度p

20、lc由程序指令控制半导体电路来实现控制，属无触点控制，速度极快，一条用户指令的执行时间一般在微秒数量级，且不会出现抖动。（4）定时控制plc使用半导体集成电路做定时器，时基脉冲由晶体振荡产生，精度相当高，且定时时间不受环境的影响，定时范围一般从0.001s到若干天或更长。用户可根据需要在程序中设置定时值，然后用软件来控制定时时间。2.4 结论经过比较，我们发现plc控制系统具有以下鲜明的特点： (1) 系统构成灵活，扩展容易，以开关量控制为其特长。(2) 使用方便，编程简单，采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言，而无需计算机知识，因此系统开发周期短，现场调试容易。另外，可在线修改程序，改

21、变控制方案而不拆动硬件。 (3) 能适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠性强，远高于其他各种机型。故选用plc控制方案。第3章 控制系统硬件设计3.1 电动机主电路电动机主电路原理图如图3-1所示，主电路采用380v三相交流电网。电路保护装置由刀开关和自动空气断路器qf组成。四个三相380v交流电动机均采用y型连接。由plc控制四个交流接触器的电磁线圈电路的通断，实现对四个电动机的控制。四个电动机电路都串联了热继电器以实现对电动机故障的报警。图3-1 电动机主电路图3.2 plc控制系统设计3.2.1 plc控制系统电气元件选择皮带运输机plc电气控制系统电气元件选型如图3-2所示。序号

22、代号名称数量规格型号备注1qs1刀开关1hz10-10/32qs2刀开关1hz10-10/22qf断路器1qf-2403fr熔断器1rl1-154km1-km4接触器4cj20-255fr1-fr4热继电器4t166sb1控制按钮1la10-1绿色7sb2控制按钮1la10-1红色8sb3、sb4控制按钮2la10-1黑色9m1-m4三相交流电动机4jq2-z1-410plc可编程控制器1cpu224xp表3-2 皮带运输机plc电气控制系统电气元件选型3.2.2 plc i/o 接线图设计皮带运输机电气控制系统plc i/o接线如图3-3所示。图3-3 s7-200plc i-o接线图第4章

23、 控制系统软件设计4.1 软件的组成部分皮带运输机plc电气控制系统的软件主要分为以下4个部分：（1）主程序（2）手动子程序（3）自动子程序（4）故障处理程序4.2 主程序设计主程序梯形图设计如图4-1所示。图4-1 主程序梯形图4.2 手动子程序设计当执行手动子程序时，sb1-sb4分别控制四个电机的运转，并形成电气互锁。图4-2 手动子程序梯形图4.3 自动子程序设计当执行自动程序且没有发生故障时，按下启动按钮sb1，电机按顺序从m4到m1间隔5s依次起动并保持运转。启动完成，全部电机保持正常运转时，按下停止按钮sb2，电机由m1至m4按顺序间隔5s依次停止运行。图4-3 皮带运输机自动子

24、程序顺序功能图图4-4自动子程序梯形图4.4 公用子程序设计图4-5 公用子程序梯形图进入公用子程序后，m0.0置位，m0.1-m0.8复位，m2.0-m2.3复位，m3.0-m3.2复位，m4.0-m4.1复位，m5.0复位，t37-t48复位。4.5 故障处理子程序在皮带运输机自动运行的过程中，如果4台电机中的某一台出现故障，则自动进入故障处理程序。故障处理子程序分为4个部分：（1） m1故障处理子程序进入m1故障处理子程序后，首先复位q0.0使电动机m1停止，并置位q0.1-q0.3使电动机m2-m4保持运转。5s后复位q0.1使电动机m2停止。m2停止后再过5s复位q0.2使电动机m3

25、停止。m3停止后再过5s复位q0.3使电动机m4停止。m4停止后程序退出运行。图4-6 m1故障处理子程序顺序流程图图4-7 m1故障处理子程序梯形图（2） m2故障处理子程序 图4-8 m2故障处理子程序顺序流程图进入m2故障处理子程序后，首先复位q0.0、q0.1使电动机m1和m2停止，并置位q0.2-q0.3使电动机m3-m4保持运转。5s后复位q0.2使电动机m3停止。m3停止后再过5s复位q0.3使电动机m4停止。m4停止后程序退出运行。图4-9 m2故障处理子程序梯形图（3）m3故障处理子程序图4-10 m3故障处理顺序流程图进入m3故障处理子程序后，首先复位q0.0、q0.1、q

26、0.2使电动机m1、m2和m3停止，并置位q0.3使电动机m4保持运转。5s后复位q0.3使电动机m4停止。m4停止后程序退出运行。图4-11 m3故障处理子程序梯形图（4）m4故障处理子程序 图4-12 m4故障处理子程序顺序流程图进入m4故障处理子程序后，复位q0.0、q0.1、q0.2、q0.3使电动机m1-m4全部停止。m1-m4全部停止后程序退出运行。图4-13 m4故障处理子程序梯形图第5章 软件的调试5.1 自动子程序的调试将皮带运输机电气控制系统梯形图程序在西门子编程调试软件step7中编译完成，编译无错误后下载程序至plc，设置plc为run状态并打开程序状态监控。将sa开关

27、拨到闭合，选择工作方式为自动工作方式。按下sb1启动按钮，q0.0-q0.3触点按照q0.3-q0.2-q0.1-q0.0的顺序间隔5s依次闭合。直到q0.0-q0.3触点全部保持闭合，系统状态开始保持不变，皮带运输机启动完成。启动完成后，全部电机保持正常运转且无故障信号时，按下停止按钮sb2，这时，q0.0-q0.3触点按照q0.0-q0.1-q0.2-q0.3的顺序间隔5s依次断开，直到q0.0-q0.3触点全部断开，系统状态开始保持不变，皮带运输机完成停止动作。5.2 手动子程序的调试将皮带运输机电气控制系统梯形图程序编译完成下载至plc后，设置plc为run状态并打开程序状态监控。将s

28、a开关拨到断开，选择工作方式为手动工作方式。按下sb1按钮，q0.0触点闭合；松开sb1按钮，q0.0触点断开。按下sb2按钮，q0.1触点闭合；松开sb2按钮，q0.1触点断开。按下sb3按钮，q0.2触点闭合；松开sb3按钮，q0.2触点断开。按下sb4按钮，q0.3触点闭合；松开sb4按钮，q0.3触点断开。5.3 故障子程序的调试系统工作在自动方式并完成启动后，按下用于模拟m1故障信号的按钮，使i0.5触点闭合，系统进入m1故障处理程序。首先，q0.0触点断开，q0.1-q0.3触点保持闭合。5s后q0.1触点也断开，q0.2-q0.3触点继续保持闭合。再过5s后q0.2触点也断开，只

29、有q0.3触点继续保持闭合。q0.2触点断开5s后， q0.3触点也断开，这时，q0.0-q0.3触点全部断开，m1故障处理程序完成。系统工作在自动方式并完成启动后，按下用于模拟m2故障信号的按钮，使i0.6触点闭合，系统进入m2故障处理程序。首先，q0.0和q0.1触点断开，q0.2-q0.3触点保持闭合。5s后q0.2触点断开，只有 q0.3触点继续保持闭合。再过5s后q0.3触点也断开，这时，q0.0-q0.3触点全部断开，m2故障处理程序完成。系统工作在自动方式并完成启动后，按下用于模拟m3故障信号的按钮，使i0.7触点闭合，系统进入m3故障处理程序。首先，q0.0、q0.1及q0.2

30、触点断开，q0.3触点保持闭合。5s后q0.3触点断开，这时，q0.0-q0.3触点全部断开，m3故障处理程序完成。系统工作在自动方式并完成启动后，按下用于模拟m4故障信号的按钮，使i1.0触点闭合，系统进入m4故障处理程序。q0.0、q0.1、q0.2及q0.3触点全部断开，m4故障处理程序完成。结束语在皮带运输机plc电气控制系统设计过程中，主要进行了以下几个方面的工作：1分析控制系统的控制要求 熟悉皮带运输机的控制要求，确定必须完成的动作及动作完成的顺序，归纳出顺序功能图。 2选择适当类型的plc 根据生产工艺要求，选定合适的plc型号，确定i/o点数和i/o点的类型（数字量、模拟量等）

31、，并列出i/o点清单。3硬件设计 根据所选用的plc产品，了解其使用的性能。按照相关资料结合实际需求，同时考虑软件编程的情况进行外电路的设计，绘制电气控制系统原理接线图。 4软件设计 软件设计的主要任务是根据控制系统要求将顺序功能图转换为梯形图。5调试。将设计好的程序下载到plc主单元中。用按钮和小开关模拟输入信号，用指示灯模拟负载，通过各种指示灯的亮暗情况了解程序运行的情况，观察输入/输出之间的变化关系及逻辑状态是否符合设计要求，并及时修改和调整程序，直到满足设计要求为止。 本次皮带运输机plc电气控制系统的设计各部分软硬件均调试成功，基本上达到了设计要求。通过本次plc课程设计，不但巩固了

32、所学过的plc理论知识，更为重要的是通过实践训练使我们得到了工程技能的综合训练，获得了解决工程实际问题的能力。参考文献1廖常初.可编程序控制器的编程方法与工程应用m.重庆：重庆大学出版社2万太福.可编程序控制器及其应用m. 重庆：重庆大学出版社3刘祖润.毕业设计指导.北京：机械工业出版社4谢桂林.电力拖动与控制. 北京：中国矿业大学出版社5工厂常用电气设备手册编写组.工厂常用电气设备手册. 北京：水利电力出版社附录语句表程序清单：1.主程序：ld i0.5o i0.6o i0.7o i1.0o m6.0an i0.1= m6.0ld i0.5o m6.1an i0.1an m6.2an m6.

33、3an m6.4= m6.1ld i0.6o m6.2an i0.1an m6.1an m6.3an m6.4= m6.2ld i0.7o m6.3an i0.1an m6.1an m6.2an m6.4= m6.3ld i1.0o m6.4an i0.1an m6.1an m6.2an m6.3= m6.4ld sm0.0call sbr0network 7 ldn i0.0call sbr1ld i0.0an m6.0call sbr2ld m6.1lpseus m2.0, 1lppcall sbr3ld m6.2lpseus m3.0, 1lppcall sbr4ld m6.3lpseu

34、s m4.0, 1lppcall sbr5ld m6.4lpseus m5.0, 1lppcall sbr62.公用子程序：ld sm0.1on i0.0s m0.0, 1r m0.1, 8r m2.0, 4r m3.0, 3r m4.0, 2r m5.0, 1r t37, 123.手动子程序ld i0.1an q0.1an q0.2an q0.3= q0.0ld i0.2an q0.0an q0.2an q0.3= q0.1ld i0.3an q0.0an q0.1an q0.3= q0.2ld i0.4an q0.0an q0.1an q0.2= q0.34.自动子程序ld sm0.1ld m1.0an q0.3oldo m0.0o i0.0an m0.1= m0.0ld m0.0a i0.1o m0.1an m0.2= m0.1s q0.3, 1ton t37, +50ld m0.1a t37o m0.2an m0.3= m0.2s q0.2, 1ton t38, +50ld m0.2a t38o m0.3an m0.4= m0.3s