GNSS输出NEMA协议解析

1、GNSS 导 航 芯 片 输 出 NEMA 协 议 解 析1 NEMA 协 议 的 由来NMEA 协议是为了 在不同的 GPS （全球定位系 统）导航设备中建立统一的 BTCM （海事无 线电 技术委员会）标准，由美 国国家海洋电 子协会（ NMEA-The National Marine ElectronicsAssocia-tion ）制定的一套通讯协议。GPS接收机根据NMEA-0183 协议的标准规范，将位 置、速度等信息通过串口传送到PC机、PDA等设备。NMEA-0183 协议是 GPS 接收机应当遵守的标准协议，也 是目前 GPS 接收机上使用最广泛 的协议，大多数常见的 GPS

2、 接收机、 GPS 数据处理软件、导 航软件都遵守或者至少兼容这 个 协 议 。NMEA-0183 协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有$GPGGA $GPGSA 、 $GPGSV 、 $GPRMC 、 $GPVTG 、 $GPGLL 等。 下面给出这些常用 NMEA-0183 语句 的 字段定义解释 。$GPGGA例： $GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,0000*1F字段 0：$GPGGA ， 语句 ID， 表明该语句为 Global Positioning System Fix Da

3、ta（GGA）GPS 定 位 信 息字 段 1 ： UTC 时 间 ， hhmmss.sss ， 时 分 秒 格 式字 段 2： 纬 度 ddmm.mmmm ， 度 分 格 式 （ 前 导 位 数 不 足 则 补 0）字段3:纬度N （北纬）或S （南纬）字 段 4 ： 经 度 dddmm.mmmm ， 度 分 格 式 （ 前 导 位 数 不 足 则 补 0 ）字段 5: 经 度 E（ 东经） 或 W（ 西经 ）字段 6: GPS 状态 ， 0=未定位， 1=非差分定位， 2=差分定位 ， 3=无效 PPS ， 6=正在 估算字段 7: 正在使用 的 卫 星数量（ 00 - 12 ） （前导位

4、数 不足则补 0）字段 8: HDOP 水平精 度因子（ 0.5 - 99.9 ）字段 9: 海拔高度（ -9999.9 - 99999.9）字段 10: 地球椭球面相对大地水准面的高度字段 11: 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数， 如果不是差分定位将为空）字段 12: 差分站 ID 号 0000 - 1023 （前导位数不足则补 0， 如果不是差分定位将为空）字段 13: 校验值$GPGSA例： $GPGSA,A,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2*0AGSA ） 当 前字段 0： $GPGSA ， 语 句 ID ， 表 明 该 语句 为 GPS DOP

5、and Active Satellites 卫星信息 字段1 :定位模式，A=自动手动2D/3D , M=手动2D/3D字段 2： 定位类型， 1=未定位， 2=2D 定位， 3=3D 定位字 段 3 ： PRN 码数不 足则补 0）伪随机噪声码），信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位字 段 4 ： PRN 码 数不 足则补 0）伪随机噪声码），信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位字 段 5 ： PRN 码 数不 足则补 0）伪随机噪声码），信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位字 段 6 ： PRN 码 数不 足则补 0）伪随机噪声码），信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位字

6、段 7 ： PRN 码 数不 足则补 0）伪随机噪声码），信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位字 段 8 ： PRN 码 数不 足则补 0）伪随机噪声码），信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位字 段 9 ： PRN 码 数不 足则补 0）伪随机噪声码），信道正在使用的卫星PRN码编号00前导位字 段 10 ： PRN位数不足则补码（伪随机噪声码）0），第8 信道正在使用 的卫星 PRN码编号00 )前导字 段 11 ： PRN位数不足则补码（伪随机噪声码）0），第9 信道正在使用 的卫星 PRN码编号00 )前导字段 12： PRN位数不足则补码（0）伪随机噪声码），第10信道正在使用

7、的卫星PRN码 编 号（ 00 ）前导字段 13： PRN位数不足则补码（0）伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码 编 号（ 00 ）前导字 段 14 ： PRN位数不足则补码（0）伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码 编 号（ 00 ）前导字段15：PDOP综合位置精度 因子（0.5 - 99.9）字段16：HDOP水平精度因子( 0.5 - 99.9）字段17：VDOP垂直精度因子( 0.5 - 99.9）字段 18： 校 验 值$GPGSV例： $GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,

8、45*70字段0: $GPGSV ,语句ID ,表明该语句为GPS Satellites in View（ GSV ）可见卫星信息字段 1： 本 次 GSV 语句 的 总 数 目（ 1 - 3 ）字段 2: 本条 GSV 语句是本次 GSV 语句的第几条（1 - 3 ）字段 3: 当前可见卫星总数（00 - 12 ） （前导位数不足则补 0）字段 4: PRN 码（ 伪随机噪 声码） （ 01 - 32 ）（ 前导位数 不足则补 0）字段 5: 卫星仰角（ 00 - 90） 度（ 前 导位数不足则补 0）字段 6: 卫星方位角（ 00 - 359） 度（ 前导 位数不足则补 0）字段 7: 信

9、噪比（ 00 99 ） dbHz字段 8: PRN 码（ 伪随机噪 声码） （ 01 - 32 ）（ 前导位数 不足则补 0）字段 9: 卫星仰角（ 00 - 90） 度（ 前 导位数不足则补 0）字段 10: 卫星方位角（ 00 - 359） 度（ 前导位数不 足则补 0）字 段 11 : 信 噪 比 （ 00 99 ） dbHz字段 12: PRN 码（ 伪随机噪声码） （ 01 - 32 ）（ 前导位数不足 则补 0）字段 13: 卫星仰角（ 00 - 90） 度（ 前导位 数不足则补 0）字段 14: 卫星方位角（ 00 - 359） 度（ 前导位数不 足则补 0）字 段 15 : 信

10、 噪 比 （ 00 99 ） dbHz字 段 16 : 校 验 值NMEA0183 标准 语句另一种表 达方式详解1 、 Global Positioning System Fix Data （ GGA ） GPS 定 位 信 息 $GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12 >*hh<CR><LF> <1> UTC 时 间 ， hhmmss

11、 （ 时 分 秒 ） 格 式<2> 纬 度 ddmm.mmmm （ 度 分 ） 格 式 （ 前 面 的 0 也 将 被 传 输 ）<3> 纬度半球N （北半球）或S （南半球）<4> 经度 dddmm.mmmm （ 度 分 ） 格式（ 前面 的 0 也将被 传 输）<5> 经度 半球 E（ 东 经） 或 W（ 西经 ）<6> GPS 状态： 0=未定位， 1=非差分定位 ，2=差分定位 ，6=正在估算<7> 正在使用解算位置的卫星数量（0012 ） （前面的 0 也将被传输） <8> HDOP 水 平 精 度

12、因 子 （ 0.599.9）<9> 海拔高度（ -9999.999999.9）<10> 地球椭球面相对 大地水准面的高度<11> 差分时间（从最 近一次接收到差分信号开始的秒 数，如果不是差分定位将为空） <12> 差分站 ID 号 00001023 （前面的 0 也将被传输，如 果不是差分定 位将为空）2、 GPS DOP and Active Satellites（ GSA ） 当前 卫 星 信 息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3&

13、gt;,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR><LF><1>模式，M=手动，A=自动<2> 定位类型， 1=没有定位， 2=2D 定位， 3=3D 定位<3> PRN 码（伪随机噪声码） ， 正在用于解算位置的卫星号（ 0132 ， 前面的 0 也将被传 输 ） 。<4> PDOP位置精度因子( 0.599.9）<5> HDOP水平精度因子

14、( 0.599.9）<6> VDOP垂直精度因子( 0.599.9）3 、 GPS Satellites in View( GSV )可见卫星信息$GPGSV,<1>,v2>,v3>,v4>,v5>,v6>,<7>,v4>,v5>,v6>,v7>*hhvCR>vLF>v1> GSV语句的总数v2> 本 句GSV 的 编 号<3> 可见卫星的总数（0012 ， 前面的 0 也将被传输）<4> PRN 码（伪随机噪声码） （0132 ， 前面的 0 也将被传输）

15、<5> 卫星仰角（ 0090 度， 前面的 0 也将被传输）<6> 卫星方位角（000359 度， 前面的 0 也将被传输）<7> 信噪比（ 0099dB ， 没有跟踪到卫星时为空 ， 前面的 0也 将被传输）注： <4>,<5>,<6>,<7> 信息将按照每颗卫星进行循环显示， 每条 GSV 语句最多可以显示 4 颗卫 星的信息。其他 卫星信息将在 下一序列的 NMEA0183 语句中输出。4、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC ） 推荐定位

16、信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC 时 间， hhmmss （ 时分秒 ） 格 式<2>定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3> 纬 度 ddmm.mmmm （ 度分） 格 式（ 前 面的 0 也 将 被 传输）<4> 纬度半球N （北半球）或S （南半球）&l

17、t;5> 经度 dddmm.mmmm （ 度 分 ） 格式（ 前面 的 0 也将被 传 输）<6> 经度 半球 E（ 东 经） 或 W（ 西经 ）<7> 地面速率（ 000.0999.9 节，前面的 0 也将 被传输）<8> 地面航向（ 000.0359.9 度，以真北为参考基准，前面的 0 也将被传输）<9> UTC 日 期， ddmmyy （ 日月年 ） 格 式<10> 磁偏 角（ 000.0180.0 度，前 面的 0 也 将被 传 输）<11> 磁偏 角方向， E（ 东） 或 W（ 西 ）<12>

18、 模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据 无 效 ）5、 Track Made Good and Ground Speed（ VTG ） 地 面 速 度 信 息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CR><LF><1> 以真北为参 考基准的地面航 向（ 000359 度， 前面的 0 也将被传输）<2> 以磁北为参 考基准的地面航 向（ 000359 度， 前面的 0 也将被传输）<3>

19、; 地面速率（ 000.0999.9 节， 前面的 0 也将 被传输）<4> 地面速率（ 0000.01851.8公里/小时 ， 前面的 0 也将 被传输）<5>模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无 效）6 、 Geographic Position （ GLL ） 定 位 地 理 信 息 $GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF><1> 纬度 d

20、dmm.mmmm （ 度分） 格式（ 前 面的 0 也将被传输）<2> 纬 度 半 球 N （ 北 半 球 ） 或 S （ 南 半 球 ）<3> 经度 dddmm.mmmm （ 度 分 ） 格式 （ 前面 的 0 也将被 传 输）<4> 经度 半球 E（ 东 经） 或 W（ 西经 ）<5> UTC 时 间， hhmmss （ 时分秒 ） 格 式<6> 定 位 状 态 ， A= 有 效定 位 ， V= 无 效 定 位<7>模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无 效）二、

21、 GARMIN 定义的语 句7 、 Estimated Error Information（ PGRME ） 估 计 误 差 信 息$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh<CR><LF><1> HPE（ 水平估计 误差）， 0.0999.9米<2> VPE（ 垂直估计误差）， 0.0999.9米<3> EPE（ 位置估计误差）， 0.0999.9米8 、 GPS Fix Data Sentence( PGRMF） GPS 定 位 信 息$PGRMF,<1>,<2&g

22、t;,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh<CR><LF><1> GPS周数( 01023 )<2> GPS秒数( 0604799）<3> UTC日 期 ， ddmmyy（ 日月年 ）格式<4> UTC时 间 ， hhmmss（ 时分秒 ）格式<5> GPS跳秒数<6&

23、gt; 纬度 ddmm.mmmm （ 度分） 格式（ 前 面的 0 也将被传输）<7> 纬 度 半 球 N （ 北 半 球 ） 或 S （ 南 半 球 ）<8> 经 度 dddmm.mmmm（ 度 分 ） 格 式 （ 前 面 的 0 也 将 被 传 输 ）<9> 经度半球E （东经）或W （西经）<10> 模式，M=手动，A=自动<11> 定位类型， 0= 没有定位， 1=2D 定位 ， 2=3D 定位<12> 地面速率（01851 公里 /小时）<13> 地面航向（000359 度， 以真 北为参考基准）&l

24、t;14> PDOP 位置精度因子 （ 09 ， 四舍五入取整 ）<15> TDOP 时间精度因子（ 09， 四舍五入取整）9 、 Map Datum （ PGRMM ） 坐 标 系 统 信 息 $PGRMM,<1>*hh<CR><LF><1> 当前使用的 坐标系名称（数 据长度可变， 如 “WGS 84”） 注： 该 信息 在 与 MapSource 进行实 时 连接的 时 候 使用。10 、 Sensor Status InformationPGRMT ） 工 作状态 信 息$PGRMT,<1>,<2>

25、;,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*hh<CR><LF><1> 产品型号和 软件版本（ 数据 长度可变， 如 “GPS 15L/15H VER 2.05 ” ）<2> ROM 校验测试，P=通过，F=失败<3> 接收机不连续故障，P=通过，F=失败<4>存储的数据，R=保持，L=丢失<5>时钟的信息，R=保持，L=丢失<6>振荡器不连续漂移，P=通过，F=检测到过度漂移<7> 数

26、据 不连 续 采集， C= 正在采集 ， 如果没 有 采 集则为 空<8> GPS 接收机温度， 单位为摄氏度<9> GPS 接收机配置数据，R=保持，L=丢失 注：本语句每分钟发送一次， 与所选择的波特率无关。11 、3D velocity Information( PGRMV )三维速度信息$PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh<CR><LF><1>东 向 速 度 ， 514.4514.4米 / 秒<2>北向速度， 514.4514.4米 / 秒<3>上向速度， 99

27、9.99999.9米 / 秒12、DGPS Beacon Information( PGRMB） 信标差分信息$PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7>,<8>*hh<CR><LF><1> 信标站频率（0.0， 283.5325.0kHz， 间隔为 0.5kHz ）<2> 信标比特率 （0， 25， 50， 100 或 200bps ）<3> SNR 信标 信 号信噪 比 （ 031 ）<4> 信

28、标 数 据 质 量 （ 0100 ）<5> 与信标站的距离， 单位为公里<6> 信标接收机的通讯状态， 0= 检查接线， 1= 无信号， 2=正在调谐， 3=正在接收， 4=正在 扫描<7> 差分 源， R=RTCM ， W=W AAS ， N= 非 差分 定位<8> 差分 状态，A=自动，W=仅为 WAAS，R=仅为RTCM，N=不 接收差 分信号 三、TEXT文本格式说明：区域描述:长度： 注释：单位是“米/秒”，在第三位后省 略了一个小数点，句头起始符1始 终 为 ''/年 2UTC 年的最 后 两 位数月2UTC 月 ,

29、"01"."12"日2UTC 日 , "01"."31"时 2UTC 时 , "00"."23"分 2UTC 分 , "00"."59"秒2UTC 秒 , "00"."59"/纬 度半 球1'N' 或 'S'纬 度坐标7WGS84 坐 标 系 统 在 第 4 位数字 后 省略了经 度半球 1'E' 或 'W '经 度坐标8WGS84

30、坐 标 系 统在第 5 位数字后省略了一定位状态1'd' 2 维 差 分 定 位'D' 3 维 差分 定 位'g'2 维 定位'G' 3 维 定 位'S'模拟状态 1 1无效水 平定位 误 差 3单位为 “米”高 度符号 1'+' 或 '-'高度5海 拔 高 ， 单 位 为 “米 ”/东 /西 速 度 方 向11'E' 或 'W 'T |i |m|P |o |s |i|ti|o |n |4字e | 东 / 西 速 度，坐 标 格 式 dddmmmmm,

31、 一个 小数点。，坐 标 格 式 ddmmmmm, 一个小数点。("1234" = 123.4 m/s)V | e | 南/北 速 度方向'S' 或 'N'南/北 速 度4单 位是“米 /秒”， 在第三位后省略 了一("1234" = 123.4 m/s)个小数点，垂直速度方向1 'U' （ 上 ） 或 'D' （ 下 ）垂 直速度4 单位是“米/秒”，在第二位后省 略了一个小数点，（"1234" = 12.34 m/s）句尾结束符2回 车 , '0x0D'

32、;, 和 换 行 '0x0A'c |i|ty |如果 某字段的数值没有达到所定义的长度，将在前 面添加 0。任何无效的数字将以下划线来代替。NMEA-0183 数据实际举例 :NMEA-0183 数据协议是一 个比较复杂的多样的格式，这里 有其中的几个例 子nmea 数 据 如 下 ：$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M, -5.7,M,0000*77 $GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,A*54$GPVT

33、G,359.95,T,M,15.15,N,28.0,K,A*04$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M, -5.7,M,0000*72 $GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,2.1,1.2,1.7*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E $GPGSV,3,3,10

34、,29,07,074,30,07,163,28*7D说明 ： NMEA0183 格式以“$”开始，主要语句 有 GPGGA ， GPVTG ， GPRMC 等1 、 GPS DOP and Active Satellites（ GSA ） 当 前 卫 星 信 息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><1> 模 式： M = 手动 ，A = 自 动。<2> 定 位 型 式 1 =

35、未 定 位， 2 = 二维 定位， 3 = 三维定位。<3>PRN数字： 01 至 32 表天 空使用中的卫星编号，最 多 可 接收 12 颗卫星信 息。<4> PDOP位置精度因子（ 0.599.9)<5> HDOP水平精度因子（ 0.599.9)<6> VDOP垂直精度因子（ 0.599.9)<7> Checksum.（检 查 位 ）.2 、 GPS Satellites in View ( GSV ) 可 见 卫 星 信 息 $GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<

36、5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><1> GSV 语句的 总数<2>本 句 GSV的编号<3>可见卫星的总数，00至12 。<4>卫星编号，01 至32。<5>卫星仰角，00 至90度。<6>卫星方位角， 000至359度。实际值。<7>讯号 噪声比( C/No )00至 99 dB ； 无 表 未 接 收 到 讯 号 。<8>Checksum.（ 检 查 位 ）.第 <4&g

37、t;,<5>,<6>,<7>项 个 别 卫 星 会 重 复 出 现 ，每 行 最 多 有 四 颗 卫 星 。其 余 卫 星 信 息 会 于 次行出现，若未使用，这些字段会空白。3 、 Global Positioning System Fix Data（ GGA ） GPS 定 位 信 息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>, M,<11>,<12>*hh

38、<1> UTC 时 间 ， hhmmss （ 时 分 秒 ） 格 式<2> 纬 度 ddmm.mmmm （ 度 分 ） 格 式 （ 前 面 的 0 也 将 被 传 输 ）<3> 纬度半球N （北半球）或S （南半球）<4> 经度 dddmm.mmmm （ 度 分 ） 格式（ 前面 的 0 也将被 传 输）<5> 经度 半球 E（ 东 经） 或 W（ 西经 ）<6> GPS 状态： 0=未定位， 1=非差分定位 ，2=差分定位 ，6=正在估算<7> 正在使用解算位置的卫星数量（0012 ） （前面的 0 也将被传

39、输）<8> HDOP 水 平 精 度 因 子 （ 0.599.9）<9> 海拔高度（ -9999.999999.9）<10> 地球椭球面相对 大地水准面的高度<11> 差分时间（从最 近一次接收到差分信号开始的秒 数，如果不是差分定位将为空） <12> 差分站 ID 号 00001023 （前面的 0 也将被传输，如 果不是差分定 位将为空）4、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（ RMC ） 推荐 定位 信 息$GPRMC,<1>,<2>,<3&

40、gt;,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<1> UTC 时 间， hhmmss （ 时分秒 ） 格 式<2>定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3>纬 度 ddmm.mmmm（ 度分） 格 式（ 前 面的0也 将 被 传输）<4>纬 度 半 球 N （ 北 半球 ） 或 S （ 南 半 球）<5>经度 dddmm.mmmm（ 度 分 ） 格式（前面 的0 也将被 传 输）<

41、;6>经度 半球 E（ 东 经）或 W（ 西经 ）<7> 地面速率（ 000.0999.9 节， 前面的 0 也将 被传输）<8> 地面航向（000.0359.9 度， 以真北为参考基准， 前面的 0 也将被传输）<9> UTC 日 期， ddmmyy （ 日月年 ） 格 式<10> 磁偏角（000.0180.0 度，前面的0也将被传输）<11> 磁偏角方向，E （东）或W （西）<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据 无效）5、 Track Made

42、Good and Ground Speed（ VTG）地面速 度信息$GPVTG,v1>,T,<2>,M,v3>,N,v4>,K,v5>*hh<1> 以真北为参考基准的地面航向（000359 度，前面的0也将被传输）<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000359 度，前面的0也将被传输）<3> 地 面速率（000.0999.9节，前面的0也将被传输）<4> 地面速率（0000.01851.8 公里/小时，前面的0也将被传输）<5>模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=

43、差分，E=估算，N=数据无 效）对于确定数据精确度和GPS稳定性，卫星的位置是非常重要的信息。既然GPS精确读将被 详细地在这两部分介绍，那么这一部分将主要描述卫星位置和信号的强度。卫星二十四小时在轨道上运转着，它们在任一时间、任一地点上都至少有六颗能被用户看到。 卫星不断地监测地球，这样就避免岀现一些盲点或者卫星无法看到的地 方。就像在天空中 找星星一样，卫星的位置被表示为一个方位角和高程。如前面所述，方位角为直接水平测量。 高程测量则为一个与水平面的夹角，其中0°表示水 平，90°表示为天顶”（或者说是头顶）。 因此，如果设备说卫星的方位角为45°且高程为45

44、°，那么卫星现在的位置就是处于水平的 东北方向，高度为一半的位置。另外对于卫星位置，设备报告每个卫星的随机伪代码”（简 称PRC ），这个数值用来唯一标示一个卫星。这里有一个关于 $GPGSV 的语句：$GPGSV,3,1,10,24,82,023,40,05,62,285,32,01,62,123,00,17,59,229,28*70每条语句包含四部分内容，例如：第一部分是“24,82,023,40 ” ，第二部分是“05,62,285,32 ” 等等。每部分的第一个词为PRC，第二个词为卫星高程，跟着为方位角和信号强度。如果 这个卫星信息用图来显示，那么就如图1-1。（图1-1

45、: $GPGSV 语句的图形表示，中心点为当前位置，周边的圆标示水平面。）2.常用NMEA-0183语句字段定义解释NMEA、议是为了在不同的GP（全球定位系统）导航设备中建立统一的BTCM海 事无线电技术委员会）标准，由美国国家海洋电子协会（ NMEA-The NationalMari ne Electro nics Associa-tio n）制定的一套通讯协议。 GPS接收机根据NMEA-0183t、议的标准规范，将位置、速度等信息通过串口传送到PC机、PDA等设备。NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，也是目前GPS接收机上使用 最广泛的协议，大多数常见的 GPS接收

46、机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守 或者至少兼容这个协议。不过，也有少数厂商的设备使用自行约定的协议比如 GARMIN 的 GPS 设备（部分 GARMIN 设备也可以输出兼容 NMEA-0183 协议的数据）。软件方面，我们熟知的 Google Earth 目前 也不支持 NMEA-0183 协议，但 Google Earth 已经声明会尽快实现对 NMEA-0183 协议的兼 容。呵呵，除非你确实强壮到可以和工业标准分庭抗礼，否则你就得服从工业标准。NMEA-0183 协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有 $GPGGA 、 $GPGSA、$GPGSV、$GPRMC

47、 、 $GPVTG 、 $GPGLL 等。下面给出这些常用 NMEA-0183 语句的字段定义解释。$GPGGA例： $GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,0000*1F字段 0： $GPGGA ，语句 ID ，表明该语句为 Global Positioning System Fix Data （GGA）GPS 定位信息字段1: UTC时间，hhmmss.sss,时分秒格式字段 2：纬度 ddmm.mmmm ，度分格式（前导位数不足则补 0）字段3:纬度N （北纬）或S （南纬）字段 4：经度 dddmm.mmm

48、m ，度分格式（前导位数不足则补0）字段5:经度E （东经）或 W （西经）字段6： GPS状态，0=未定位，仁非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS, 6=正在估算字段 7:正在使用的卫星数量（ 00 - 12） （前导位数不足则补 0）字段 8: HDOP 水平精度因子（ 0.5 - 99.9）字段 9:海拔高度（ -9999.9 - 99999 .9 ）字段 10:地球椭球面相对大地水准面的高度字段 11:差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段 12:差分站 ID 号 0000 - 1023（前导位数不足则补 0，如果不是差分定位将为空）字段 13:

49、校验值$GPGSA例: $GPGSA,A,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2*0A字段0: $GPGSA，语句ID，表明该语句为 GPS DOP and Active Satellites （ GSA）当前卫星 信息字段1:定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D字段 2:定位类型， 1=未定位， 2=2D 定位， 3=3D 定位字段 3: PRN 码（伪随机噪声码），第 1 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（ 00）（前导位 数不足则补 0）字段 4: PRN 码（伪随机噪声码），第 2 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（ 00）（前导位 数不足则补 0

50、）字段 5：PRN 码（伪随机噪声码），第 数不足则补 0）字段 6：PRN 码（伪随机噪声码），第 数不足则补 0）字段 7：PRN 码（伪随机噪声码），第 数不足则补 0）字段 8：PRN 码（伪随机噪声码），第 数不足则补 0）字段 9：PRN 码（伪随机噪声码），第 数不足则补 0）字段 10：PRN 码（伪随机噪声码），第 数不足则补 0）字段 11：PRN 码（伪随机噪声码），第3 信道正在使用的卫星4 信道正在使用的卫星5 信道正在使用的卫星6 信道正在使用的卫星7 信道正在使用的卫星8 信道正在使用的卫星9 信道正在使用的卫星PRN 码编号（ 00）PRN 码编号（ 00）PR

51、N 码编号（ 00）PRN 码编号（ 00）PRN 码编号（ 00）PRN 码编号（ 00）PRN 码编号（ 00）前导位前导位前导位前导位前导位前导位前导位数不足则补 0）10 信道正在使用的卫星PRN 码编号(00)（前导11 信道正在使用的卫星PRN 码编号(00)（前导12 信道正在使用的卫星PRN 码编号(00)（前导字段 12： PRN 码（伪随机噪声码），第 位数不足则补 0）字段 13： PRN 码（伪随机噪声码），第 位数不足则补 0）字段 14： PRN 码（伪随机噪声码），第 位数不足则补 0）字段 15：PDOP 综合位置精度因子（ 0.5 - 99.9） 字段 16：

52、HDOP 水平精度因子（ 0.5 - 99.9） 字段 17：VDOP 垂直精度因子（ 0.5 - 99.9） 字段 18：校验值 $GPGSV例： $GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,45*70字段0: $GPGSV，语句ID，表明该语句为 GPS Satellites in View （GSV）可见卫星信息 字段 1：本次 GSV 语句的总数目（ 1 - 3）字段 2:本条 GSV 语句是本次 GSV 语句的第几条（ 1 - 3）字段 3:当前可见卫星总数（ 00 - 12）（前导位数不足则补 0）字段 4

53、: PRN 码（伪随机噪声码）（ 01 - 32）（前导位数不足则补 0）字段 5:卫星仰角（ 00 - 90）度（前导位数不足则补 0）字段 6:卫星方位角（ 00 - 359 ）度（前导位数不足则补 0）字段 7:信噪比（ 00 99） dbHz字段 8: PRN 码（伪随机噪声码）（ 01 - 32）（前导位数不足则补 0）字段 9:卫星仰角（ 00 - 90）度（前导位数不足则补 0）字段 10:卫星方位角（ 00 - 359）度（前导位数不足则补 0）字段 11:信噪比（ 00 99） dbHz字段 12: PRN 码（伪随机噪声码）（ 01 - 32） （前导位数不足则补 0）字段

54、 13:卫星仰角（ 00 - 90）度（前导位数不足则补 0）字段 14:卫星方位角（ 00 - 359）度（前导位数不足则补 0）字段 15:信噪比（ 00 99） dbHz字段 16:校验值 $GPRMC例： $GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,A*50字段 0： $GPRMC ，语句 ID ，表明该语句为 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSITData（ RMC ）推荐最小定位信息字段1: UTC时间，hhmmss.sss格式字段 2：状态， A= 定位

55、， V= 未定位字段 3：纬度 ddmm.mmmm ，度分格式（前导位数不足则补0）字段4：纬度N （北纬）或S （南纬）字段 5：经度 dddmm.mmmm ，度分格式（前导位数不足则补 0）字段6:经度E （东经）或 W （西经）字段 7：速度，节， Knots字段 8：方位角，度字段 9： UTC 日期， DDMMYY 格式字段 10：磁偏角，（ 000 - 180 ）度（前导位数不足则补 0）字段11:磁偏角方向，E=东W=西字段 16：校验值 $GPVTG例： $GPVTG,89.68,T,M,0.00,N,0.0,K*5F字段 0： $GPVTG ，语句 ID ，表明该语句为 Tr

56、ack Made Good and Ground Speed ( VTG )地 面速度信息前导位数不足则补前导位数不足则补0）0）字段 1：运动角度， 000 - 359，字段2： T=真北参照系字段 3：运动角度， 000 - 359，字段4： M=磁北参照系字段 5字段 6字段 7水平运动速度（N=节，Knots水平运动速度（0.00)0.00)前导位数不足则补前导位数不足则补0）0）字段 8K= 公里 /时， km/h字段 9：校验值 $GPGLL例： $GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D字段0: $GPGLL，语句ID，表明该语

57、句为 Geographic Position （ GLL ）地理定位信息字段 1：纬度 ddmm.mmmm ，度分格式（前导位数不足则补 0）字段2：纬度N （北纬）或S （南纬）字段 3：经度 dddmm.mmmm ，度分格式（前导位数不足则补 0）字段4:经度E （东经）或 W （西经）字段5： UTC时间，hhmmss.sss格式字段 6：状态， A= 定位， V= 未定位一、NMEA0183 标准语句1、Global Positioning System Fix Data (GGA) GPS 定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4&

58、gt;,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF> <1> UTC时间，hhmmss (时分秒)格式<2> 纬度 ddmm.mmmm （度分）格式（前面的 0 也将被传输）<3>纬度半球N （北半球）或 S （南半球）<4> 经度 dddmm.mmmm （度分）格式（前面的 0 也将被传输）<5>经度半球E （东经）或 W （西经）<6> GPS 状

59、态： 0= 未定位， 1=非差分定位， 2=差分定位， 6=正在估算<7> 正在使用解算位置的卫星数量（ 0012） （前面的 0 也将被传输）<8> HDOP 水平精度因子（ 0.599.9）<9> 海拔高度（ -9999.999999.9 ）<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）<12> 差分站 ID 号 00001023 （前面的 0 也将被传输，如果不是差分定位将为空）2、GPS DOP and Active Satellites （

60、 GSA ）当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR><LF><1>模式，M=手动，A=自动<2> 定位类型， 1=没有定位， 2=2D 定位， 3=3D 定位<3> PRN 码（伪随机噪声码） ，正在用

61、于解算位置的卫星号 （0132，前面的 0也将被传输） 。<4> PDOP 位置精度因子（ 0.599.9）<5> HDOP 水平精度因子（ 0.599.9）<6> VDOP 垂直精度因子（ 0.599.9）3、GPS Satellites in View （ GSV ）可见卫星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>&

62、lt;1> GSV 语句的总数<2> 本句 GSV 的编号<3> 可见卫星的总数（ 0012，前面的 0 也将被传输）<4> PRN 码（伪随机噪声码）（ 0132，前面的 0 也将被传输）<5> 卫星仰角（ 0090 度，前面的 0 也将被传输）<6> 卫星方位角（ 000359度，前面的 0 也将被传输）<7> 信噪比（ 0099dB ，没有跟踪到卫星时为空，前面的 0 也将被传输）注：<4>,<5>,<6>,<7>信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条GSV语句最多

63、可以显示 4颗卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的 NMEA0183 语句中输出。4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data （ RMC ）推荐定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC时间，hhmmss （时分秒）格式<2>定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3> 纬度 ddmm.mmmm （度分）格式（前面的 0 也将被传输）<4>纬度半球 N （北半球）或 S （南半球）<5> 经度 dddmm.mmmm （度分）格式（前面的 0 也将被传输）<6>经度半球E （东经）或