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文档简介

1、机械手简介机械手简介组员：舒国庆组员：舒国庆 沈青华沈青华 王阳王阳 覃飞祥覃飞祥 杨志杨志机械手的概念机械手的概念l能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门 。机械手的发展起源机械手的发展起源 机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手，它的结构是；机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。随着计算

2、机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题。发展刚起步时的机械手发展刚起步时的机械手简单的抓取机械手及其结构简图机械手的应用机械手的应用l机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 机械手大多用于工业机械手大多用于工业 焊接机械手 注塑机械

3、手 医用机械手医用机械手 机械手缝合伤口 医用假肢机械手科学考察机械手科学考察机械手 中国“蛟龙号”深潜器 美国空间站维修机械手 的机械手机械手的分类机械手的分类l按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 液压机械手液压机械手简单液压机械手液压机械手驱动原理液压机械手驱动原理 液压驱动的抓手 液压机械手一般结构 电动机械手电动机械手多轴电动机械手 电动机械手常用马达人造肌肉驱动机械手人造肌肉驱动机械手l人造肌肉可以模仿肌肉收缩产生力量。例如将石蜡嵌入经过编织形成一种特殊结构的碳纳米管纤维中，通过直接加热、电加热，石蜡就会发生体积膨胀，使整个“肌肉”膨胀。由于碳纳米管纤维特殊的结构，“肌肉”的长度会同时发生收缩，就产生了力量。 目前机械手的发展趋势目前机械手的发展趋势l仿人手方向发展

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