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文档简介

1、无人机平衡与飞行方向控制编程1无人机无人机平衡与飞行方向控制编程2 1.无人机平衡 2.无人机方向控制 无人机平衡与飞行方向控制编程3无人机平衡 本项目无人机平衡一共可概括为4个方面: 1.6轴传感器算法的实现; 2.嵌入式软件，pid算法平衡; 3.无人机硬件是否损坏或某些部分重量不均衡,或者翅膀是否被一些杂物卡住； 4.安卓软件 4.1安卓这边在发数据的时候除了油门之外，其他方向的值都设置为中间值，默认中间值为1500； 4.2如果默认中间值还有一点偏，可以根据通信协议细微的调节,比如，如果向前偏，就仰俯值往后的方向加多一点。无人机平衡与飞行方向控制编程4无人机平衡 注意事项： 1.一定要

2、到户外测试，以免无人机乱飞，撞机。 2.经常检查无人机翅膀能不能灵活转动，用手拨动一下，有没有被杂物卡住。 正常情况： 加油门，如果值加到一定程度，正常情况下飞机会朝某一方方向飞去，或者直上直下飞。 如果飞机加油就直上飞，减油就直下飞，说明飞机已经很平衡了，不需要再调节了。 如果朝某一个方向飞，还需要调节一下。无人机平衡与飞行方向控制编程5平衡值设置参考无人机平衡与飞行方向控制编程6按键控制方向 第一次 当点击方向键一次时，记下从平衡值开始，需要值增加到多少飞机才能往该方向飞行 第二次 点击反方向键一次时，观察飞机是否可以恢复平衡无人机平衡与飞行方向控制编程7按键控制方向无人机平衡与飞行方向控制编程8按键控制方向 第三次 当点击方向键一次时，过一点时间飞机能自动立即恢复平衡。这种由于是阻塞主线程的方式，有可能对主线程有影响。无人机平衡与飞行方向控制编程9按键控制方向无人机平衡与飞行方向控制编程10按键控制方向 第四次 当点击按键的时候就加数值或减数值的方式来改变

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