自动控制课程设计报告基于PID的三容水箱控制

1、自动控制课程设计报告学 院 : 核技术与自动化工程学院 专 业 : 电气工程及其自动化 班 级 : 小 组 : 第 二 组 姓 名 : 指导老师 : 完成时间 : 2011.12.18 基于pid的三容水箱控制摘要 在三容水箱是较为典型的非线性、时延对象，工业上许多被控对象的整体或局部都可以抽象成三容水箱的数学模型，具有很强的代表性和工业背景，研究三容水箱的建模及控制具有重要的理论意义及实际应用价值。 本设计主要是利用pid控制三容水箱。控制方案采取采用临界比例度法整定pid控制器参数、上位监控由三维力控组态软件设计构成。可以实现对系统工作的是实时监控与速度曲线显示。关键词：三容水箱 组态软件

2、 模糊pid控制 the three-tank water tank based on pid controlabstract: abstract three-tank water is a typically non-linear and delayed plant which has the very strong background of industry, for the whole or part of many controlled objects can be extracted as mathematic model of three-tank water. research

3、 on modeling and control of three-tank water has far theoretical significance and practical value. this design is the main pid control three let water tank. take the critical ratio control scheme of the set of pid controller parameters, upper monitor from three dimensional force control configuratio

4、n software design to form. which can make the system work is real-time monitoring and speed curve shows.keywords: 3 let water tank configuration software fuzzy pid control目 录第1章 前 言51.1课题研究目的51.2课题研究背景和意义51.3 pid的特点5第2章 三容水箱系统的硬件结构62.1 三容水箱的原理结构62.2 三容水箱的操作步骤7第3章 控制的理论基础83.1 pid控制原理83.2 数学建模93.2 mtl

5、ab仿真与pid控制方法12第4章 系统软件设计184.1 plc编程184.2力控设置194.3组态软件设计特点23第5章 实验结果245.1组态的动态液位变化24结论26致谢27参考文献28附录plc系统编程29第1章 前 言1.1课题研究目的此次课程设计以“基于pid的三容水箱控制”为题，由力控显示pid控制三容水箱，从而实现对三容水箱的控制，并把结果反馈到plc上，在力控上显示出曲线。1.2课题研究背景和意义 三容水箱是较为典型的非线性、时延对象，工业上许多被控对象的整体或局部都可以抽象成三容水箱的数学模型，具有很强的代表性，有较强的工业背景，对三容水箱数学模型的建立是非常有意义的。同

6、时，三容水箱的数学建模以及控制策略的研究对工业生产中液位控制系统的研究有指导意义，例如工业锅炉、结晶器液位控制而且，三容水箱的控制可以作为研究更为复杂的非线性系统的基础，又具有较强的理论性，属于应用基础研究。同时，它具有较强的综合性，涉及控制原理、智能控制、流体力学等多个学科。通过水箱液位的控制系统实验，用户除可以掌握控制理论、仪器仪表知识和现代控制技术之外，还可以熟悉生产过程的工艺流程，从控制的角度理解它的静态和动态工作特性。1.3 pid的特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称pid控制，又称pid调节。pid控制器问世至今已有近70年历史，它 以其结构

7、简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用pid控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用pid控制技术。pid控制，实际中也有pi和pd控制。pid控制器就是根据系统的误差，利用比例、 积分、微分计算出控制量进行控制的。第2章 三容水箱系统的硬件结构2.1 三容水箱的原理结构 （1）原理框图水箱为三容水箱，系统组成如下图所示，它包含电控箱、水箱本体及由a

8、d/da 数据采集卡和普通pc机组成的控制实验平台等三大部分。 图2-1 三容水箱硬件关系图（2）水箱本体主要由以下几个部分组成： 1) 水箱底座2) 循环泵3) 比例电磁阀4) 液位传感器5) 三容水柱电控箱内安装有如下主要部件：1) 电磁阀控制器2) i/o 接口板3）开关电源4) 开关、指示灯等电气元件（3）控制平台主要由以下部分组成：1) 与ibm pc/at 机兼容的pc 机（公司不提供），带pci 插槽2) pci2006 数据采集卡及其驱动程序3) 演示实验软件2.2 三容水箱的操作步骤1) 向水箱中注入清洁水。2) 将电脑与电控箱上电，3) 进入演示和实验软件的安装目录，运行e

9、xe 目录下的watertank.exe，4) 初始时，出现系统配置的界面，可以在界面上配置水箱的ad/da 通道等设置5) 选择菜单项“操作->开始试验”，开始实验，系统开始对ad/da 的操作。6) 在界面上修改设定值，选择菜单项“操作->开始控制”开始控制过程。7) 选择菜单项“操作->停止控制”，结束控制过程8) 选择菜单项“操作->停止实验”，结束实验。9) 退出程序，10) 关闭电脑与控制箱电源。第3章 控制的理论基础3.1 pid控制原理pid控制器是一种线性控制器，他根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差 error(t)=rin(

10、t)-yout(t)简单说来，pid控制器个校正环节的作用如下：（1） 比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号error(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。（2） 积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数t1，t1越大，积分作用越弱，反之则越强。（3） 微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。3.2 数学建模图3-1三容水箱的数学模型三容水箱是液位控制系统中的被控对象，若流入量和流出量相同，水箱的液位不变，平衡后当流入侧阀门开

11、大时，流入量大于流出量导致液位上升。同时由于出水压力的增大使流出量逐渐增大，其趋势是重新建立起流入量与流出量之间的平衡关系，即液位上升到一定高度使流出量增大到与流入量相等而重新建立起平衡关系，液位最后稳定在某一高度上；反之，液位会下降，并最终稳定在另一高度上。由于水箱的流入量可以调节，流出量随液位高度的变化而变化，所以只需建立流入量与液位高度之间的数学关系就可以建立该水箱对象的数学模型。通过三水槽物料平衡可得的公式：水槽1： （3-1）水槽2： （3-2）水槽3： （3-3）其中 是入水量，被控量为下水箱水位 ； 分别为上、中、下三个水箱截面积， 这里 为上中下三个水箱的液位:水槽1： （3-

12、4） 水槽2： （3-5）水槽3： （3-6）其中： (3-7) (3-8) (3-9)对上面的公式经过一系列的微分和积分计算和整理后得到一个复杂的三阶微分方程得： （3-10）按照流体力学原理，水箱流出量 与出口静压有关，同时还与调节阀门的阻力r有关，假设三者之间的变化关系为： （3-11）流体在一般流动条件下，液位h和流量 之间的关系是非线性的。为了简化问题，通常将其线性化。线性化方法如下图所示。图3-2 线性水阻的计算通常在特性曲线工作点a附近不大的范围内，用切于a点的一段切线代替原曲线上的一段曲线，进行线性化处理。经过线性化后，水阻r是常数。由上式可知，只要确定了三个水箱的水阻，这个三

13、阶微分方程的参数就定下来了，进而可以确定三容水箱系统的传递函数。假设通过阶跃曲线响应方法测得：代入上式得到传递函数为： （3-12）3.2 mtlab仿真与pid控制方法三容水箱单闭环控制与双闭环控制选择比较：如果三容水箱采用双闭环控制，其系统框架图如下：图3-3 双闭环控制系统框架图一般认为，双闭环系统的抗扰性能好于单闭环。扰动作用在内环，则双环系统好于单环。但扰动作用在外环，则双环系统抗扰性能与单环类似。三容水箱的扰动作用主要体现在水箱三，整个系统的扰动作用在外环。如果三容水箱采用双闭环控制，会使系统控制更加复杂，pi控制器不好设置，数学建模过程更为繁琐，且系统维护更难操作。如果三容水箱采

14、用单闭环控制，其系统框架图如下：图3-4 单闭环控制系统框架图我们的系统采用单闭环控制，pid的参数整定用了两种方法：1.临界比例度法；2.衰减振荡法（4:1衰减比）。感觉衰减法的衰减太慢(如图)，就用了临界比例度法。具体方法如下：图3-5 衰减振荡图具体方法如下：采用临界比例度法整定pid控制器参数 在闭环控制系统里，首先将控制器置于纯比例作用下，从小到大逐渐增大控制器的比例增益kp，直到出现等幅振荡曲线为止，如图：图3-6 寻找等幅振荡图程序代码如下：g0=tf(523500,1 87.35 10470 0);p=0.5 1 1.5 1.6 1.7 1.72;hold on;for i=1

15、:length(p)g=feedback(p(i)*g0,1);step(g);grid on;axis(0 0.3 0 2);end在kp=1.72时出现等幅振荡，其临界比例度cr和临界振荡周期tcr(相邻两个波峰间的时间间隔)可由下图读出：图3-7 等幅振荡图知tcr=0.06s 临界比例度为cr=1/1.72根据所得的tcr和cr，查下表的经验公式，可以计算出调节器的各个参数：表3-1临界振荡经验公式控制规律()ti（s）td(s)p2cr-pi2.2crtcr/1.2-pid1.6cr0.5tcr0.125tcrp: =2/1.72=1.16pi: =2.2/1.72=1.279, t

16、i=0.06/1.2=0.05pid: =1.6/1.72=0.93,ti=0.5*0.06=0.03, td=0.125*0.06=0.0075最后“按先p后i最后d”的操作程序将控制器整定参数调到计算值上，仿真响应曲线如图所示：p调节代码：clear allg0=tf(523500,1 87.35 10470 0);p=1.16;hold on;for i=1:length(p)g=feedback(p(i)*g0,1);step(g);grid on;axis(0 0.6 0 1.5);end图3-8 纯比例控制振荡曲线然后令kp=1.279,ti=0.05,然后得到pi调节，其代码为：

17、clear allg0=tf(523500,1 87.35 10470 0);kp=1.279;ti=0.05;t=0:0.1:20;hold on;for i=1:length(ti)gc=tf(kp*1,1/ti(i),1,0);g=feedback(g0*gc,1);step(g,t);grid on;end>> axis(0 0.6 0 1.5);图3-9 pi控制振荡曲线然后令kp=0.93,，ti=0.03，td=0.0075；得到pid调节，其代码为：clear all>> g0=tf(523500,1 87.35 10470 0);>> kp

18、=0.93;ti=0.03;>> td=0.0075;>> t=0:0.1:20;>> hold on;>> for i=1:length(td)gc=tf(kp*ti*td(i),ti,1,ti,0);g=feedback(g0*gc,1);step(g,t);grid on;end>> axis(0 0.6 0 1.5);图3-10 pid控制振荡曲线三者一起做比较，得到如下图：图3-11 控制曲线图在现实应用中不可能出现纯微分动作，要经常将纯微分动作近似成一个带有惯性的微分环节，进而得到近似pid控制器的传递函数为：gc（s）=

19、kp*(1+1/tis+tds/(1+td/n) （在实际应用中，常取n=10.）clear allg0=tf(523500,1 87.35 10470 0);kp=0.93;td=0.0075;ti=0.03;n=10;gc=tf(kp*ti*td,ti,1/ti,1,0);g=feedback(g0*gc,1);step(g);grid on; hold on;i=1:length(n)i =1>> nn=kp*(conv(ti,1,td/n(i),1)+conv(ti,0,td,0);>> dd=conv(ti,0,td/n(i),1);>> gc=t

20、f(nn,dd);>> g=feedback(g0*gc,1);>> step(g);grid on;图3-12 d加惯性环节图图3-13 控制曲线图第4章 系统软件设计4.1 plc编程所用到plc程序如下：4.2力控设置数据库组态设定和i/o设备组态设置如下图所示：图4-1 数据库设定图图4-2 设备设置图图4-3 设备设置图阀门的动作特性如下图所示设置：图4-4 阀门的动作特性图实时曲线属性设置：图4-5 试时曲线设置图pid按键属性设置及数值输入显示设置：图4-6 pid按键设置图图4-7 数值输入显示图利用三维力控软件可以画出组态图，如下： 图4-8 力控组态

21、图4.3组态软件设计特点软件部分没有采用传统的plc曲线编程方法，而是通过matlab曲线拟合，建立数学模型，求出曲线方程，编写方程程序。这样极大地减少了程序编写的工作量，简便的同时易于理解，灵活运用所学知识，解决复杂问题，这是本次软件编程的一大特点。通过实验测试，证明了无级调速控制系统满足设计要求。测试过程中， 在力控上按下启动按钮或停止按钮时，系统响应迅速，且程序指令准确，工作可靠。当系统运行时，三相异步电机将按照设定的速度曲线运行，电机能够实现由正向转速平滑地进行转速改变，实测曲线很好地吻合了设定曲线，系统实现了多段变频调速的要求，达到了预期效果，因此设计符合要求。第5章 实验结果5.1组态的动态液位变化图5-1 动态图图5-2动态图图5-3动态图图5-4动态图图5-5动态图结论在本次设计中，我通过对系统的建立，硬件的连接和软件的调试，成功地实现了设计的要求。本次设计既确立了自己的特点，也突出了自己的优势，主要体现在：软件部分没