FESTO伺服控制器PPT课件

1、CMMx-xx一览一览转速2000rpm6000rpm6000rpm功能扭矩8,5 Nm4,7(9,5) Nm26 Nm经济型伺服标准型伺服增强型伺服第1页/共30页扭矩和转速扭矩和转速2rpm5000201051500Nm1000200030004000CMMP-ASCMMS-ASCMMS-ST1000.-2000.-3000.-1500.-2500.-CMMS-STCMMS-ASCMMP-AS系统价格性能对比马达电缆控制器第2页/共30页功能一览表功能一览表3功能经济型伺服标准型伺服增强型伺服CMMS-STCMMS-ASCMMP-AS位置设定表格6363255马达编码器系统增量式单圈/多圈

2、绝对式单圈/多圈绝对式用于位置反馈的第二个编码器无无有扩展 的I/O接口4 种操作模式4 种操作模式灵活型，可配置位置预触发信号1 个，用于n个位置1 个，用于n个位置所有位置都单独设置扭矩减少无无所有位置都单独设置运动序列线性线性分支结构第3页/共30页功能一览功能一览4Function经济型伺服标准型伺服增强型伺服CMMS-STCMMS-ASCMMP-AS电子减速机有有有飞锯无无有10个位置设定可做为同步安全停车保护(EN 954 Kat.3)无Stop-cat 0 (1)Stop-cat 0 (1)供电电压范围大，带有补偿采用独立电源无100 230 VAC用于单相设备触发输出 位置 /

3、 旋转角度无无4 个位置4 个角度高速感测开关是是是第4页/共30页5CMMS-xx特性特性外部同步输入输出，编码器I/O 接口/ 4种操作模式模拟量控制+/-10V总线设定内部集成CANopenProfibus / DeviceNet 可做为选项卡选择SD存储卡Endat V2.1 ，单圈 /多圈绝对式编码器 电源停车保护EN954CMMS-AS标准伺服CMMS-ST经济型伺服第5页/共30页6订货代码订货代码CMMS- AS- C4- 3A标准马达控制器同步交变马达技术马达电流4 A马达电源电压230 VAC第6页/共30页7CMMS-xx特性特性外部同步输入输出，编码器I/O 接口/ 4

4、种操作模式模拟量控制+/-10V总线设定内部集成CANopenProfibus / DeviceNet 可做为选项卡选择SD存储卡Endat V2.1 ，单圈 /多圈绝对式编码器 电源停车保护EN954CMMS-AS标准伺服CMMS-ST经济型伺服第7页/共30页EnDat-V2.1 马达编码器马达编码器 绝对式多圈测量 工作方式; 保存位置偏移量 相关参考运动8第8页/共30页9安全停车功能的原理图安全停车功能的原理图230 VAC电源负载供电控制器使能电源反馈指示电源反馈指示24VDC控制器使能电源使能延迟电源使能Stop Cat. 1第9页/共30页10安全停车功能的原理图安全停车功能的

5、原理图123456X30V使能 (=1)of EGPT, 电源变压器接触型反馈电源触发= “0”24VDC电源使能电源使能电源反馈控制器使能电源使能延迟Stop Cat. 1第10页/共30页11SD- 存储卡存储卡可选择使用，用来存储参数设置 调试成功后存储设备参数 保存CMMS- 的固件 使用简单方便: 设备替代后不需要二次调试 将原始数据传输到SD-card为为OEM提供方便提供方便 :再生产设备时没有兼容问题.设备整个生命周期不需要改变固件第11页/共30页12DIP-开关开关 S1设定设定波特率，用于CANopen 或 DeviceNet用于Profibus, CANopen 或De

6、viceNet站地址从存储卡中导入固件CANopen终端电阻激活CANopen1 1 1 11 11 11 11 1 1 11 11 11 11 1 1 11 11 11 1ON123456789101112总线接口的 站地址和波特率 固件更新: FCT 设置“SD read” DIP S1/8 = ON激活CANopen network 操作 激活PDO 取消其他network第12页/共30页13技术参数一览表技术参数一览表负载电压230 VAC (100 255 VAC)最大马达电流，3 相伺服马达额定电流 4 Amp峰值电流（2s）10 AmpDC-Bus功率600 W制动刹车的自动控

7、制额定电流 1,0 Amp集成制动电阻额定功率 15 W峰值功率 700W闭环回路循环周期100/200/400 s输入输出数量13 DIN /4 DOUT3 个输出，可编程集成滤波器电缆最长15 m电缆最大长度50 m，需要外部滤波器第13页/共30页14可用控制接口一览可用控制接口一览Overview of available Control interfaces 控制协议和控制协议和PLC规格规格Optional slide-in modules FHPP-Profil DSP402 (DriveBus) FHPP-Profil FHPP-ProfileAnalog +/-10VPuls

8、/dirCW/CCWSych slaveSerialRS232RS485I/O Cntr4 ModesCANopenProfibusDeviceNetPuls/Dir. 5 V or 24VCW/CCW 5V第14页/共30页总线接口总线接口 通过FCT配置技术参数 FHPP 功能范围- 优化PLC和 基于I/O模式的 编程 CANopen 位置插补模式“15第15页/共30页USP 一般用户接口一般用户接口16FCT 调试软件FHPP Field bus Data Profile总线数据协议(用于CMMS-xx的通用I/O控制接口)自动设置闭环控制回路中的参数Field Bus Commun

9、icationPosition Set Selection1234nDirect Position ModeControl Velocity PositionParameter ChannelOpen access to all parameters by reading and writing频率分析数学模型控制单元设计DBFCT 调试软件FHPP 数据协议控制器参数设定第16页/共30页17位置设定表的结构位置设定表的结构位置 1.63运动轮廓 07额定位置值 运动轮廓- 绝对值/相对值 - 速度-位置- 加速度/ 减速度- 加减速修匀+第17页/共30页I/O接口操作模式的选择接口操作模

10、式的选择模式模式 0位置设定选择63 个位置 + 参考位置模式模式1Jogging/ 示教示教15 个位置模式模式 2顺序运行最多7 个运行顺序模式模式 3 主从同步模式 位置 & 速度同步操作模式通过2个数字输入选择: DIN12 DIN9 第18页/共30页19顺序运行设定的原理顺序运行设定的原理- 下一位置的详细说明- 可选的启动延迟时间- 顺序控制命令 (MC, Next)- 可选目标位置速度 ( 多级速度轮廓) VsPS n+1PS nVsPS nPS n+1第19页/共30页20速度轮廓的顺序结构速度轮廓的顺序结构 启动顺序PS 3PS 10+ 10 mmNEXT 1PS 4PS

11、11+ 10 mmNEXT 2第20页/共30页21顺序控制命令顺序控制命令END 顺序运行结束MC .运动到位后继续运行STS .停止并给定延时后运行TIM .给定时间结束后运行下一个位置NRI . 输入NEXT1 或 2上升沿，立即运行NFI .输入NEXT1 或 2下降沿，立即运行NRS .停止和NEXT 1 或 2的上升沿后运行NFS .停止和NEXT 1 或 2的下降沿后运行命令列表命令列表第21页/共30页22附加功能一览附加功能一览通过所选数字输出，通过所选数字输出，输出保留距离报告，输出保留距离报告，所有目标位置设定同一个距离位置列表 I/O 或FHPP目标位置 FHPP 直接

12、模式/ 或者DS402顺序运行 在最终位置之前扭矩控制扭矩控制可使用FHPP, 直接模式和DS402快速达到额定值MC表示实际扭矩大于或等于额定扭矩第22页/共30页23附加功能一览附加功能一览速度控制速度控制可通过以下方法操作 模拟量输入+/- 10VDC 连续 所有总线FHPP 和DS402 触发启动 通过编码器和总线反馈实际位置 通过参数设定限制最大扭矩. 高速感应开关高速感应开关高速位置检测高速位置检测用DIN 9实现, 延时时间常数 100 s 在FCT中选择通过上升沿或下降沿暂存位置值 最新位置值将通过FHPP or DS402保存在PN xxxx 中第23页/共30页24FHPP

13、 概述概述Field Bus1234nDirectPosition SetParameterProfibus DP-V0 ，使用，使用FHPP 8 个字节，用于 FHPP 控制模块16 个字节，用于控制和参数通道功能模块Simatic S7 控制 FB10 参数传输FB20CANopen ，使用，使用FHPP 或或 DS402FHPP PD0_1 常值映射，用于FHPP 控制模块 PDO_2常值映射，用于FHPP 参数通道通讯协议DS402 定义操作模式16 包括 “位置插补模式” 动态映射PDODeviceNet ，使用，使用FHPP8 个字节，用于控制模块8 个字节，用于参数通道显式信息打

14、开对象存取第24页/共30页25进度表进度表马达控制器CMMS-ASQ3/ 2008FCT 插件Q3/ 2008Profibus 接口CAMC-PB可用DeviceNet 接口CAMC-DN可用马达, 开环EMMS-AS 可用第25页/共30页26订货号订货号/ 价格价格/ 附件附件物料名称/ 型号订货号价格标准型伺服马达控制器CMMS-AS-C4-3A552741 820.-存储卡CAMC-M-S547453 45.-电源插头NEKM-C-4560504 25.-Profibus 接口CAMC-PB547450 240.-DeviceNet 接口CAMC-DN547451 270.-控制电缆

15、NEBC-S1G25-K-2.5N-LE26552254 75.-Marketing Support: PSI 141第26页/共30页27Festo 产品的价格比较产品的价格比较1x CMMS-AS2x 电缆1x 马达市场价格(25%): 1208.-电驱动系统价格 - 200 400 600 800 1,000 1,200 1,400 1,600 1,800 2,000 CMMS-ST open Loop0,75NmCMMS-ST Servo Light0,75NmCMMS-AS Servo0,98 NmCMMP-AS Servo0,98 NmLP Ratio Festo offerPow

16、er supplyMotorCable setController第27页/共30页特点和优点特点和优点特点优点合理需要和优势控制器可采用多种通用用户接口在产品范围内可找到相应价格和功能的控制器.减少成本, 根据不同要求，很容易找到控制器类型的组合 从而优化功能并降低了成本SD存储卡, 用于保存参数和固件更新. 易于操作终端用户易于更换硬件.节约成本.提高设备可用性.自动设定用于控制回路的参数驱动轴操作简单, 可直接操作.不仅是专家可以进行服务和调试。节约了人力成本性能优异的伺服控制器，使用灵活，带有多圈数字反馈性价比高节约成本，为生产型设备提供智能解决方案28第28页/共30页特点和优点特点和优点特点优点合理需要和优势