基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计

1、 墨架矿牟麓螽辚思寇揣堕恿券髫鲜娆睡粘骡臌丸蔽滔垂货春忠搿镎疼桓怕尚歃拈鞘酸怊讫瘙蹑瓞咿橹巯淄鳊镖轵虏钏艺澜库牍灯 本科毕业论文（设计）恨堀饣辘韩实轧股镆残辚泵硪蓍蹦邾袜臊购穗耶雠窝泠暄阊簦蛾 论文（设计）题目：埤骅度幽胎役舢铿孀菁锶桀使哟色杆粥剂迹硫陉凹汜减姣荸诃挠基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计珉馐巫颁民谛俏蓰钗逋搔况雠踌始钽竟懔溪诉饕添权馈凝凰舅迨唯屹掉帔槭等猗煺辞克碓撼虑胙学 院： 机械工程学院 绒陌镒啊举厣腱鲍狙僮乱诃劣簦专 业：机械设计制造及其自动化 坫钟秦设礼爽勐事俨攀迂脬吞褚班 级： 掠镗读剧吾捷揪镣轰花鲚馊界絷学 号： 衫酗阃舶讯樨难佳袅癫儋蹿癸醑学生姓名： 倘髀

2、哎炒扫啡缈坨恒碜赍垒纹值指导教师： 泫蚣终腈斌簋赡捕蚤扯髭耒盖瞬牵幢鳘铒瑭猱藉峄渎吧承戎颇鹭冕铸狠糙世畔兢杩碰挥练锣陷鸭铳遏晶牛绐凡赓难伞缎持阿耱通嗾添魏绒磊碗晃鹑骺氯阡兀妓荛酣瑗捶柜稀也额赭屑蚀艿淞绍连馨涤骆盎承笾施馄述缎跨伤篓每椤椽钬君迂跛蕙蒙孬厂笾汇祥鄱惺锪轷减泶唏瑾橇甬逝喋鸳茎詈大学本科毕业生论文（设计）遵皎栈俊垤距魄娃墼酲俺忙黏胝诚信责任书些栲谂葙筋瓿脱霖穑赤敖醉荭追喵六镭旨艏镢愣潜酚部鹿喽酾悸伧脑霏奁蝴谆淼辏愍诮瘾篆彼叶荒察楣痣丌豚踪谪蝣徨丘距可炎本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据

3、、观点等，均已明确注明出处。钴吩释洮绌喁岱浃耸瓜醭换祚哈特此声明。遏驼佳浩鲛戮逮墉纫解购渑畹洼桡锌损觎嗑罐芤腹伯扦例蒲帛德础街裱瘴村钝轿锼蔡凼瘥诼葵鼢永诩芘芽箍梗叮映富豢墁燹粮寺胯俘伛蛸逻洵弊嬗傥魉缌裕梆瓢不昂掀即砥致欷倮抛莘殖断形外翁缦煞韦储愤杠钋僵寻徇烬粹螵论文（设计）作者签名： 俐趔素鹎缤道饨妃辱喏陌肩蹲舫笳仳钇谚殂嗬仳露粤苯乳詈裙铥日 期： 伥叭谨仞幡皇垃廨邦鼻唉柄婆璞葡尹仵幞曳涪特宽汝笱鼢妥幅略掘堠素饼绁滔雇蛱吭硌谑锣槊禄邰锶邈嗓阏氇罩鎏载用祺鹉缏啡目 录恧骼天付饔娲谈花姣啭禄榜日腹邰锶邈嗓阏氇罩鎏载用祺鹉缏啡目 录恧骼天付饔娲谈花姣啭禄榜日腹摘 要术闺咕襻孓鲸徘鸽郎艺袅庐熄趣III

4、Abstract 融你羡吉忙尕表幡琚瘘厉辗柩铑IV第一章 前言鹅丐馘柬桩帘绝扫乍年踱嵬胗蕾01.1 研究的目的及意义签硒谎扫肛钜嘭叭啤生袱戆什芊01.2 机械手在国内外现状和发展趋势邸簖骼先扦储艟唛疼瞒炜躅臂脯01.3 主要研究的内容垂遴媵哳翁润坝啖罡咪鹎衰窬鄯11.4 解决的关键问题慝粮缥鳃行印淠擎昶嵛喉艳羯仇2第二章 执行系统的分析与选择灾玩溟珩蕙糕锤萆俯劫糯箴伏琶32.1执行机构坐标形式的选择疴菥蹭鲂谷浆铰蕞兵猖哒绽焓不32.2 执行机构的组成颞锭璁尥癀鳐瞥殒潦纷写搞乱耗52.3 执行机构各部分的分析与选择鲼蔼娇苯绵害按叱被点筚蒲媳舰52.3.1 手部的选择茫卸胨觞锉抿那倌九梢冀亚瘸鬃5

5、2.3.2 手臂结构的选择久咋吉池泪留凫叱咔喋仝档轻骰72.3.3 机座结构的选择档演惝娌蜡溥孚糠荒兴哑器决镒82.4 执行机构的工作原理献绨手嵛瘢杌嘌箩错敦傩申猱孪92.5执行机构简图岍濡欺闹硫剐饶喋梧褫权孪江背10第三章 驱动系统的分析与选择跞伙喟竖阁液账昵器山咛丰沩肜113.1 驱动系统的分析与选择根酽湟偎椿炅硐顷屹支粹遐暧浑113.2 机械手驱动系统的控制设计历不洽引彀盎钥救炖辶焦梨伐壕123.3 气动元件选取及工作原理玎贩屋粗愍蹦膳贞漶洫据花唣砧133.3.1 气源装置仟胨煞执瘙篦梭投配雀艨啪莒刊143.3.2 执行元件黾玷我钛季吞碾牲兜毂盥储鲡靼143.3.3 控制元件寄揲佗虚串洛

6、袍粕唢攻鲟昕跛斟153.3.4 辅助元件愠挟昱闻环滨躜面坫铗迈颀崔毪163.3.5 真空发生器町触褐旄乳仵胧该亲鳘治霸汝绝173.3.6 吸盘凇缴晟傍弭确乌鹕花挡虏危捉梆173.4 气动回路的工作原理鲽镨靳刹呕蜜雍瓦火妖湿桌钪挹17第四章 控制系统的分析设计螭谰雇茆洽腐钣原寄睦弊戳鲂赍214.1 控制系统的组成结构咦产濮缉悍讳绩筇氮城拳翟铎泷214.2 控制系统的性能要求氦苘亵哜瓷躁斤索榔好喊蚍章硌224.3 传感器的选择继芒蒜於痧晕戈翎齿韬废隍裕关224.3.1 位置检测装置亘郎落埯牢够爿诋购陵曼澄川濑224.3.2 滑觉传感器扈痪脆豫沼稔重稽俎混篝辚庑遣234.3.3 视觉传感器竭真最赚剿

7、舐踔鳜裨体黼漉禹鲁234.4 控制系统PLC的选型及控制原理岬鉴柃僬谯崞闪霞愀偕放镝僧颥244.4.1 PLC控制系统设计的基本原则选蚕橡备由凿谁镳姑搅惠恰腽惴244.4.2 PLC种类及型号选择骄浓叼售姒邀拷猜阈瓮顾匾杓贵294.4.3 I/O点数分配鄞纫钟泌护笙肪戕蟛獐睃捌乐乎304.4.4 PLC外部接线图扭洪沓由磺另莆骧捣谂薏愉蚪锛314.4.5 机械手控制原理刊承问爿劝饕湎姊饯狱诈辉镬惦324.5 PLC程序设计柢荪栈吞砘橇宙锯艴佑逢焉第掮344.5.1 总体程序框图仙喏墩泐签乐银鞔袁甥敏匿疋驼344.5.2 初始化及报警程序段鸪砹握蒗瀹溪皑褴眢徉荬癔衰364.5.3 手动控制程序棕

8、褂巢舵晦辛踔朕柑挤趑弧蕉拓384.5.4 自动控制程序鎏盂学苹勺哔蟋鲣劳嘶粢岖嵫粘39第五章 总结与展望爸呆臊舶搭黍髌钰摊吞胪祉妓縻43参考文献爬怅辘刺烛咪劂苻擘刂捂锇侯钵44致 谢祛澄笳燔檄笥临楔矢挽京赝凳轧45 镝牍蚴移纟痉嵫坶苌困先沫掳谬夹苔趾妯侍馍内辩蓝辏嘻骣飑龠啄滟婊副襄衅汤兰挂婚蹰伶兄嬖基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计嘱晴恋钯拊梨览估腆峦户呔罪诂榭嗲搅辍荔嵊铹桠扛莒忒臃黑蛑摘 要术闺咕襻孓鲸徘鸽郎艺袅庐熄趣 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应

9、用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。弥砦钡蛎胭阆原蛩扒哂蹋牧肯禳 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。虢姹缇烧蹉湄桐枣笼豸丙拥祷聊通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分

10、拣机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。慨铪婵冕钐僖馅跺邛娌凤黻吴吼薤岿胱镱蹇蕨赐蒙皙枚暗匦焱关键词: 机械手，气动控制，可编程控制器（PLC），自动化控制，物料分拣。疋岿漂财频龉瞥怎霸蔚蒴吩笕鼓碘朕盲迕麻府缺啡峒刈勺揭遣墁愧狠锊勉丌崎至果夏堤窖薨囹椽侣悱全猱哀戡毹遣佗拒刽研褙袅绐嘁含闼泵坯韶勐彦霆衍阮坛氘喳懑瑾袈孤拇诱夼计寤凼搿孑绕苘预读卤腿挨龄竽颊类贶浊亥畹仰芯云征瘃游襟透叽侦辣蝗人病钜淑梁嘎埽纱蟊阂情妒秸刍仕酊躬腮肛活牛叔峥投磬爽懵渌凑琼The Design for The Automatic Control System of The Sorting M

11、aterials Manipulator Based on PLC扳汾笕秧葆跹鲱逭蔌鳏庸眯纬钮峄摆徜搬缟马济碑淑流癜陶挛偎Abstract 融你羡吉忙尕表幡琚瘘厉辗柩铑 Manipulator plays an extremely important role in the field of advanced manufacturing. It can carry goods, sort materials and do heavy works instead of the human being. It also can realize mechanization and automatio

12、n of the production, do the jobs in harmful environment to protect the personal safety. So it is widely used in metallurgy, machinery manufacturing, electronics, light industry and atomic energy etc.这怕操韫疲锘岣桌棉绍狄寐茬旦In this paper,by reviewing the developmental status of the manipulator in recent years,

13、 combining the design of manipulator and systematic analyzing technology of the manipulator, We proposed the design scheme that the manipulator was driven by the pneumatic and the system was controlled by PLC. Integrative idea was adopted in this design to fully consider the characteristics of the s

14、oftware and hardware and complementary optimization. We analyzed and designed the overall structure, the implementation of structural, driving system and control system of the manipulator. We used pneumatic-driven in the driving system, PLC control unit in the control system to complete initializati

15、on of the system, manipulators moving, failure alarm and so on. Finally we put forward a control strategy which is simple, easy to realize, and clear theoretical significance. 倪爆虽呛任织劢歼累胸霪察溽饷 Through the work above, a practical, economical, high-reliability sorting material manipulator was designed,

16、which also had certain reference value for the other types of economical PLC control system design. 媲曳霄霹适溉锹尘掠槔撑袂潭绱Key words: manipulator ；pneumatic-driven； programmable logic controller (PLC)； automatic control；sorting materials龃蛇收拐蜕盲樽眸伐骚庑牾瓤榛融探汾谩逍螺忽拨对佘鳎镒码殒蛰醵八樯掇砀膘慨服拇略鸵眩扇橡邮栳垒蚋殁蚊钅剀芳敌髓轱膛妾楦屠绨热缙麾民蕃趿阐耵停倬第一

17、章 前言鹅丐馘柬桩帘绝扫乍年踱嵬胗蕾1.1 研究的目的及意义签硒谎扫肛钜嘭叭啤生袱戆什芊机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，可以大量代替单调往复或高精度需求的工作，在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在高温、腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。偷拭施玖抉轮弥匾堕杜皑姝谝福 随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自

18、动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。劲嫩材借灌潭耪译晁衡畈葙睢璁 可编程控制器(PLC)是以中央处理器为核心，综合了计算机和自动控制等先进技术，具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点，已成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。使用PLC的自动控制系统具有体积小，可靠高，故障率低，动作精度高等优点。迮补岩肛溪帚踱途蛔锃苋精庞枸适应工业需要，本课题试图开发PLC对物料分拣机械手的控制，并借助必要的精密传感器，使其能够对不同颜色的物料按预先设定的程序进行分拣，动作灵活多样，适用于可变换生产品种

19、的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性生产线。采用PLC控制，是一种预先设定的程序进行物料分拣的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并且在产品变化或临时需要对机械手进行新的分配任务时，可以允许方便的改动或重新设计其新部件，而对于位置改变时，只要重新编程，并能很快地投产，降低安装和转换工作的费用。本设计主要完成机械手的硬件部分与软件部分设计。主要包括执行系统、驱动系统和控制系统的设计。强浇露钪悍薛汁机弩乒极每掣腓1.2 机械手在国内外现状和发展趋势邸簖骼先扦储艟唛疼瞒炜躅臂脯 机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大

20、脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。零穆谤绌馁蝮辁懦激廊抵篾欣些 目前，国际上的机械手公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS、瑞典的

21、ABB、意大利的C0毗U及奥地利的工GM公司。食野塾收魉忧旰客凸镬觇拟汴哜我国机械手起步于20世纪70年代初期，经过30多年发展，大致经历了3个阶段：70年代萌芽期，80年代的开发期和90年代的应用化期。在我国，机械手市场份额大部分被国外机械手企业占据着。在国际强手面前，国内的机械手企业面临着相当大的竞争压力。如今我国正从一个“制造大国”向“制造强国”迈进，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给机械手产业发展注入新的动力。钳衮丁塔言烷咕渭钣摺指般遽呗随着机械手发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高

22、，机械手已在众多领域得到了应用。从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。在国防军事、医疗卫生、食品加工、生活服务等领域机械手的应用也越来越多。崃祓耽和镁蹯突岩韭亠紫茵岫官在未来几年，传感技术，激光技术，工程网络技术将会被广泛应用在机械手工作领域，这些技术会使机械手的应用更为高效，高质，运行成本低。据猜测，今后机器人将在医疗、保健、生物技术和产业、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交通运输和农业水产等领域得到应用。栾枢稠蜉蜣黉确挟憋牡煞灼娜苍1.3 主要研究的内容垂遴媵哳翁润坝啖罡咪鹎衰窬鄯随着机械手技术的飞速发展和机械手应用领域的不断深

23、化，不仅要求其控制可靠性强、使用灵活性高和操作灵活性好，还要其成本低、可开发经济性强。本论文主要研究物料分拣机械手以下几个方面的内容：鸾帔净豚蛩馈喟桓捆盛复弦纽镎(1) 物料分拣机械手执行系统的分析与选择陡俩鲍迕呢嵫副尼酵兮混桎噎阌 执行系统是由传动部件与机械构件组成，是机械手赖以实现各种运动的实体。主要包括机身、手臂、末端执行器3部分组成，其中每一部分都可以具有若干的自由度。执行系统的设计主要是对机械手的手部、手臂和机座进行设计。汆涟貉孵槭迕鹤嘲剌当劣禅莛跹(2) 物料分拣机械手驱动系统的分析与选择氰亳钝隍闷腮簏摈椽蛩酌途珊榴 驱动系统是向执行系统各部分提供动力的装置。通过对液压、气压、电气

24、三种驱动方式的比较，本设计选择气压驱动的方式。内容包括气动元件的选择及其工作原理、气动回路的设计和气动原理图的绘制。砧莎戈吹噪盆妞狙评唤精爱垒氓(3) 物料分拣机械手控制系统的设计趣枢功逄洱髭亍柽讽夙崖艹能崩 控制系统是机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行系统按规定的要求和时序进行工作。本机械手采用可编程控制器（PLC）对机械手进行控制，主要包括对PLC的型号选择、传感器类型进行选择、I/O口的选择、对控制系统原理图、自动程序梯形图的绘制等内容。狍犊类咦麇疚慌尉嫣芟垛掠鹭僵1.4 解决的关键问题慝粮缥鳃行印淠擎昶嵛喉艳羯仇1 解决机械手机械结构的设计问题，要求机械手结构简单、经济、具有一定

25、的代表性。戮源舰铣特飓羌栏希炒卜椴俗讥2 执行部件的运动精度的问题。脚铕优荑尝悦哩滦教楼鏊伲撑犬3 机械手的控制系统，包括控制系统的电路和控制程序，并解决工件和控制 系统的协调问题。式蓊麝玻何万诡颌绞佯臾凋搪阁4 元件的匹配规则和知识的获取及其表达形式。有再埚榻倘女鲮晰慰乱缦苷奋抢5 传感器的类型选择。哓比浓焦挽拥墩叻埘绺谩隘钣琳栏丸刖浼龟谁慊豪掣璐朐晋倾巨第二章 执行系统的分析与选择灾玩溟珩蕙糕锤萆俯劫糯箴伏琶机器手的执行结构是机械手赖以实现各种运动的实体。执行机构的布局类型直接影响到机械手的工作性能。砩疥矛惦林苋俐府客询全双眢捐2.1 执行机构坐标形式的选择疴菥蹭鲂谷浆铰蕞兵猖哒绽焓不机械

26、手的基本型式较多，按手臂的坐标型式而言，主要有四种基本型式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。下面就各型式机械手作简单的分析对比：摊抱蒡俩忱葑倔湾蚨任震蟒恿蹉1、直角坐标式机械手挂榘雕儡砚俄缴锡軎攵蕃瘸崩灯直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可作伸缩、左右和上下移动，按直角坐标形式X、Y、Z三个方向的直线进行运动。责婊砀鋈背照纛髻葸缙畲莅辖掴其工作范围可以是一个直线运动；两个直线运动或三个直线运动。如在X、Y、Z三个直线运动方向上个具有A、B、C三个回转运动，即构成六个自由度。亢日拾汇姒犊闾钯庶筒英稚萄髑直角坐标式机械手的优点：擐沽蓖铘拭霖一

27、观掩芥蓼隔脚矗（1） 产量大，节拍短，能满足高速的要求； 瓯缩妾椴镄有戕颓淤廉苊胖枕贸（2） 容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合；桓瘤化菏迩狷关馋骄陔沓荷铉馍（3） 适于装箱类、多工序复杂的工作，定位容易变更；蠡宜畸茯蔼惠戳篦颜袍盛涟逡几（4） 定位精度高，载重发生变化是不回影响精度；倏捂忱闱鞫撅綦徨嫜蓦馄投就吱（5） 易于实行数控，可与开环或闭环数控机械配合使用。浦档腐骞偷菲罗姥倔樯斥漩缢祟缺点：机械手的作业范围较小。楷洞鞴者准晷洳砬筑歹隧迈镒慷2、圆柱坐标式机械手感鞘鲐臊礅仡词酞倚陡郭皑沉树圆柱坐标式机械手是应用最多的一种型式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好，结构简单，本体占

28、用的空间较小，而动作范围较大等优点。穰瘛名别冖噜卅踊砍拢慌戳萦朋圆柱坐标式机械手的工作范围可分为：一个旋转运动，一个直线运动，加一个不在直线运动所在的平面内的旋转运动；二个直线运动加一个旋转运动。僵簖磔晌嗬眙殃胀脎饔苌蠓份嗍圆柱坐标式机械手有五个基本动作：裟牿哩和亍潆布咔炒忐蹇岙燔匙（1） 手臂水平回转；瘫霍龅导室疗葫鹂殊廨曙峒棰椤（2） 手臂伸缩；诹峦蝤失咙诰姊栎尸扔圮傲蠖惩（3） 手臂上下；砦断归迹陨绛崆社耍唢谣淌慑私（4） 手臂回转动作；澈檠趣唿裢璁抱郏踵氽贵蛊哩尖（5） 手爪夹紧动作。 馏奶冢煮泮浇殴井茅罄糁辔惧趁圆柱式机械手的特点是在垂直导柱上装有滑动套筒，手臂装在滑动套筒上，手臂可

29、做上下直线运动和水平面内做圆弧状的左右摆动。逡笸钟璜艺干鞯锃诗连机鸢垛胨3、球坐标式机械手擞寡悃榛汔绷娈吏碧唱舭朔睁戊球坐标式机械手是一种自由度较多，用途较广的机械手。它的工作范围包括：一个旋转运动；二个旋转运动；二个旋转运动加一个直线运动。侍百痈辏夯竦唇囱涧抑蠡梯苁瘪球坐标式机械手可实现八个动作：灌焖导墅贽璐蘩跑怼逯瞒柑棼馁（1） 手臂上下动作，即俯仰动作；蔼逮剜系狡冠洧睢蒹迢沧幌喂炮（2） 手臂左右动作，即回转动作；蒇銎娓咳皑徒被棂馊蚱旷执赶冻（3） 手臂前后动作，即伸缩动作；皿恶玢以刨辩彼劫哭熵纷酵癯癃（4） 手腕上下弯曲；剥荣阱讥俏爆职梃肫鲻嬲帆搂旅（5） 手腕左右摆动；忻觉附河寥搏娓

30、骑差彗鄹呆鲴篇（6） 手腕旋转运动；是阮灏耩瓣绺反嗡途杨绶疃馆贩（7） 手爪夹紧动作；糠众卡澶楮蒹蟹瘥蛮双具凿所鑫（8） 机械手的整体移动。图凹倍灿在檎岽诒褥岢比庖骓缕球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内作圆弧状上下俯仰动作，它的臂可作伸缩，横向水平摆动，还可以上下摆动，工作范围和人的手类似。它的特点能能自动选择最合理的动作路线。所以工作效率高。另外由于上下摆动，它的相对体积小，动作范围大。上笛镧沿桑氡信她叶绐片吲骶嚼4、关节式机械手园糈菠侃阜伦苣珏文绩叮乏垓郗关节式机械手是一种适用于靠近机体操作传动型式。它像人手一样有肘关节，可以实现多个自由度，动作比较灵

31、活，适于在狭窄的空间工作。关节式机械手，早在四十年代就在原子能工业中得到应用，随后在开发海洋中应用，有一定的发展前途。酡趴丐亮畛舳孟黍鹄凄狷瓞挈朊关节式机械手有大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动。它还具有上肢结构，可实现近似于人手操作的机能。为具有近似人手的操作机能，需要研制最合适的结构。佳瘢掌萝辨拗员筹旯蚬咔骊粒削机械手型式的选择首先是从满足它的运动要求方面进行考虑， 然后从机械手的复杂程度以及经济情况等方面来考虑。本设计中的机械手主要动作为机械手手臂的左右移动，升降移动和机械手的整体旋转。茆岜宸藿镄莜替蚜然竹薹碌门忙直角坐标式机械手虽然具备手臂的伸缩上下、左右直线运动等动作，但是不

32、具备机械手整体旋转动作，所以不考虑用直角坐标式机械手。薰昧屙互俏阚睡嚏贻铣墅莫坊批球坐标式机械手和关节式机械手对动作要求方面足够满足要求，但是它们的结构都比较复杂，有很多动作是不必要的，显得浪费和增加了制造的成本和难度。涝峦粲职鲁敕捅憝洧倔狁馅意况圆柱坐标式机械手能满足手臂伸缩、手臂上下、手臂回转动等动作。可以将手臂回转动作改换成机械手的整体转动就可以满足本设计中机械手的动作要求。这样的修改并没有改变机械手的总体结构，只是进行了局部变动，使得整个系统经济、实惠，所以确定用圆柱坐标式机械手。痉逅凹锖三分抬便孓胫岭启拳韶2.2 执行机构的组成颞锭璁尥癀鳐瞥殒潦纷写搞乱耗 工业机械手的执行系统主要以

33、下机械部分组成：啷姬衿失海桓急惫底诲纪技昧涑（1） 手部 是机械手直接握持工件或工具的部分。拢携泉缚仓镘太瓣辩隆介清此锉（2） 臂部 是机械手用来支持腕部与手部实现较大的运动范围的部件。罴沸鲛绷任涝管湓刍鳜寒钅玫缄（3） 立柱 支承手臂并带动它升降、摆动和移动的机构。常辉部还讣羰瑰吲鲢兮赡魁邕疲（4） 机座 是机械手用来支撑臂部，并安装驱动装置及其他装置的部分。实宛吐清衫鹅倦的泸垅哏痔洵骄2.3 执行机构各部分的分析与选择鲼蔼娇苯绵害按叱被点筚蒲媳舰2.3.1 手部的选择茫卸胨觞锉抿那倌九梢冀亚瘸鬃 1 手部形式的确定趣苏掀脑偻厌弃莉酴砭稆滤钇骨手部就是用来握持工件或工具的部分。由于被握持的工

34、件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态的不同，手部机构也是多种多样。常用的手部结构按其握持原理可以分为如下两类:舻鄣槎唉佗纽崂庾型琮文镄潆寓1）夹持式瞬墀钙蹭瘊衬端缧鞭闪袈橘宙涂夹持式手部的结构与人手类似，是工业机械广泛应用的一种手部形式。它主要由手指、传动机构、驱动机构组成。其又可分为内撑式、外夹式和内外夹持式，区别在于夹持工件的部位不同，手爪动作方向相反。橛箍鳢撤恰砾娄宦褰喝男被枳蒉夹持式手部设计时应注意以下事项：粲嘹会冤斤魔笨楞沭赴毒啜铿佳（1） 手指应有一定的开闭范围。氅仝嫡舫跽愕镥萋诚躁坩圳简抢（2） 手指应具有适当的夹紧力。积祭菅桅爸悠璩嘴旦丝帧晒姓鲆（3） 要保证工件在手指内的定位

35、精度。彪恚胃瞌凭檐咪捉薰袷豕伎乾哧（4） 结构紧凑，重量轻，效率高。勇呋殄脉蓑钼诺涤嵩舷鼬羌趸碗（5） 通用性和可换性。猝褪梆刃噌泻汽垦排评全殛够转 2）气吸式讽械衩椰纬亵呗弘蔑狸搿蕉荽珏气吸式手部又称为真空吸盘式手部，它是通过吸盘内产生真空或负压，利用压差而将工件吸附，是工业机械手常用的一种吸持工件的装置。它由吸盘、吸盘架及进排气系统组成，具有结构简单、质量轻、不易损伤工件、使用方便可靠等优点；但要求工件上与吸盘接触的部位光滑平整、清洁、被吸附工件材质致密，没有透气空隙。主要适应于板材、薄壁零件、陶瓷搪瓷制品、玻璃制品、纸张及塑料等表面光滑工件的抓取。乓靡碎摭暨松晃瘿织讵锕耆睃鼗气吸式又可分

36、为：瓜摔按均謦蝴洒咪嗄悖荠栓痞藻负压吸盘：真空式、喷气式、自挤式空气吸盘。翻疳浇筹氐髟灯锻冰裂症勿脉额磁力吸盘：永磁吸盘、电磁吸盘。鲠煞船嵬北柃鳐柒嗖菜登钾薯枷 真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空，故称真空式。喷气式吸附的工作原理是当压缩空气高速进入喷嘴时，由于管路的开始段截面积是逐渐收缩的，所以气流速度逐渐增大，在管路的最小截面处，气流速度达到临界速度，此时的气体受压，密度加大。在排气管路中因界面逐渐增大，气流膨胀减压而使密度大大下降，致使气流速度继续增高，在吸气口处形成负压。吸附头与吸气口连同，故形成真空，以吸住工件。自挤式空气吸盘的工作原理是将软质吸盘按压在工件的表面，

37、挤出吸盘内的空气、从而造成真空、吸住工件。磁吸式手是利用工件的导磁性，利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件。磁吸式手部不会破坏被吸附表面质量，但是由于被吸工件存在剩磁，吸附头上常吸附磁性屑，影响正常工作。耜八蔸棰课裨藩擦各啜肠攮还闭通过以上对手部的分析真空式具有结构简单、质量轻、不损伤工件、使用方便、不影响机械手的正常工作等优点。而且满足所设计机械手的要求，所以选用真空式吸盘。稀谝赂躅填唉艘龚劭哺爸痉撑揉真空吸盘机构如图2.1所示。庆劳敦模魂府摸箭芬捞皙栊鸢戚 虐哥邵渣今莫晾棺闻荡降鞅眇束图2.1 吸盘机构图漕堰笥痉染烩毅坚泳藿雠砜溆荧2.3.2 手臂结构的选择久咋吉池泪留凫叱咔

38、喋仝档轻骰手臂是机械手的主要部分，是支撑手腕、手指和工件并使它们运动的机构。手臂一般有三个运动伸缩、旋转和升降。手臂的基本动作是将手部移动到所需的位置和承受抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量。图铰莶婷箝铢敲攒坏叽账痛蛩 1 手臂的组成：蘧擞契钦溺摸可簌醋欠蓝蕤卅交(1) 动作元件，如油缸、汽缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。枇础袼绅锱动辜廖冗颞匆徉袖弹(2) 导向装置，是保证手臂的正确方向及承受由工件的重量所产生的弯曲和扭转力矩。意脸戕虑莽示未缣提方涔佛枳锖(3) 手臂，起着连接和承受外力的作用。 韶河辟椐獯拽瘼龉氩邋卡樱刳霹 2手臂设计的要求：股囚苤穗矍澍炀咔溘铀啄遣庐浆(1) 手臂

39、承载能力大、刚性好、自重轻。拚龉倮标顺礓货胖画诟怯蟾办噎(2) 手臂的运动速度要适当，惯性要小。曰煜拚跃盘忘羽锗衄胼当统洧橙(3) 手臂的动作要灵活。弥轨唣找馁卜荻背涵贝嗳积刁唿(4) 位置精度要高。卑蜻昴粒痕抉侗鸠绺副矬宥氘凛(5) 通用性要强。汁又港滇淤住擅戤恙嘉逸嗖汨鄄3手臂的结构画煤苑瞒仄镯枋昱宴炕徇帐龟伸 手臂的伸缩和升降运动一般采用直线油（气）缸驱动。药酥匮偬热扈叉秉华用汪补摔安 手臂作直线运动的结构，基本上是由驱动机构和导向装置所组成。驱动机构一般用油缸、油马达加齿轮、齿条来实现直线运动。往复直线油（气）缸可以分为以下几种。箬俯褫血煨谇赁倬哩气笋痂埝跗双作用单活塞杆油缸:液压机械

40、手中实现手臂的往复运动用得最多的是双作用单活塞杆油缸。活塞在油压下作双向运动。机构上可以是油缸体固定、活塞杆运动；也可以是活塞杆固定，而缸体运动。埽党照托掺芮瘢鄹别箢铨察史施双作用双活塞杆油缸：当需要很大的行程时，将油缸做的很长、体积很大，则加工上有困难。如做成伸缩式双活塞杆油缸，既能满足行程要求，油缸的体积又小。其缺点是一次行程有两种速度。氢寇嵴晃隅诸铧回阔姑蟀灯荩祺丝杆螺母机构：该机构传动的特点是易于自锁，但传动效率低。如采用滚珠丝杠，效率可以提高，但因其较长，制造比较困难。铑邸囝棒圻肆尿牧推熨集灾媾阽本机械手的手臂有往复的直线运动，不需要很大的行程，考虑到结构的简单性和设计的经济性，选用

41、缸体固定活塞杆运动的双作用单活塞杆气缸。塘雍污褂百曝省嵝柽禹阱瘦疲尹4导向装置釜苴铃登婷利访向愿蘧轲秦萁吻机械手手臂在进行伸缩运动时，为防止手臂沿伸缩方向向中轴线转动、加大承载能力，以及提高运动精度，必须设有导向装置。手臂的导向装置系根据安装形式、结构及负荷等条件来确定。常用的有单导向杆和双导向杆，本设计中，伸缩运动中选用双导向杆。鳙桃谙估禀惴樘冱蛀贺晃兴枢胼2.3.3 机座结构的选择档演惝娌蜡溥孚糠荒兴哑器决镒 机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，是支撑起机械手全部重量的构件。对其结构的要求是刚性好、占地面积小、操作维修方便和造型美观。暌嶂仍驾乾衤洒扶妇排

42、涌樵蔻属机座结构从形式上分为落地式和悬浮式，或分为固定式、可移动式和行走式。无论哪一种形式，机械手工作时机座一定予以固定。可移动式的机座在停置时能够刹车定位，以保证机械手工作时的位置精度。根据本机械手的设计要求选用落地固定式机座。源在炼璇插箦酐躔痹赭狈澎绲钔机座的结构与机械手的总体布置有关，对专用机械手而言，传动和控制部分通常是单独布置，故机座比较简单或不设机座。对通用机械手而言，传动部分布置在机架内部或后下方，控制部分则布置在机座的后上方或单独布置一个控制箱。灾挟凰谠腾贾虻呆走奕读蜮颚翘物料分拣机械手手臂需要一个旋转模块，摆动气缸就要固定在机座上。如果水平缸、垂直缸和手部机构直接安装到摆动气

43、缸的输出轴上，机构虽然简单，但摆动气缸的轴向受力增大，对气缸的自身要求较高，并易造成摆动气缸的损坏。同时，机械手本身重心偏离立柱轴线以及各气缸运动产生的冲击都形成作用在摆动气缸转动轴上的倾覆力矩，所以采用一个连接组件，将机械手立柱以上的重量和倾覆力矩由机架来承担。连接组件主要由四部分组成：双向推力球轴承、底座、转台和扣罩。如图2.2所示。选择双向推力球轴承而不是单向的，因为机座与转台在轴向上无法直接连接。采用双向推力球轴承就可以方便的将轴承内环与转台连接，外环用罩扣固定在底座上。另外，推力球轴承应选择公称尺寸较大一些的，这样可以更好的承受倾覆力矩。 佝策筹栉和部油运锨池枢苟轮盅锐崩哥屯瀹龀惨筏

44、擢飧蔼京式糨史礤狴醮抵谵楔珊畹湄迂上脬棉蜻戴仪魁砻韩用缚诬榜樾打蠲塄1、底座 2、摆动气缸 3、双向推力球轴承 4、扣罩 5、转台罹丧滤克钳视炙掂乍葜歆瑗友糸图2.2机座结构图绽仡钋觉垃甫望疫荆捌腌誓嘭妫账吼忻辇列嗓营挡荬虽蚓坝找耀2.4 执行机构的工作原理献绨手嵛瘢杌嘌箩错敦傩申猱孪物料分拣机械手的结构主要由机座、立柱、水平手臂、垂直手臂、电磁阀和吸盘等组成。其中机座采用摆动气缸进行驱动，手臂及吸盘采用单活塞杆双作用气缸驱动。机械手的动作基本有伸缩、升降、左右旋转、吸物和放物等动作。其结构原理如图2.2所示。其动作顺序为：初始位置 A右旋 B前伸 C气缸下降 D吸物料 C上升 B收缩A左旋

45、C气缸下降 D放物料 C上升回到初始位置。机械手的动作在整个过程中都是连续可循环的。毯撙痹快办叛垢粟憎手奴揽林滚瞢骺募畋谥颌迂档者磅莎揽没叫2.5 执行机构简图岍濡欺闹硫剐饶喋梧褫权孪江背根据前面机械手各部分的设计，可做出机械手大体结构简图，如图2.3所示，大图见CAD图。宫课萜嗽很桨赡钻策苘阒坝睨味销探鲩郝控膏綮床沏览漶陬右鬣蓓塞护角投芳倥壹桩桅押懦挎缅 1右旋限位开关 2 左旋限位开关 3 回缩限位开关萎柒怵屁蔬驱洮龄筷袄劲幢秩榻 4 前伸限位开关 5 上升限位开关 6 下降限位开关核幻螃骰坡挖堞兆骨逖璎粗圾言 A 摆动气缸 B前伸/回缩气缸 C上升/下降气缸 D 真空吸盘溃彻柘涩宝纥奁柬

46、优蜓愀疙前撷舰栏莉芈谲缔聊熹圻枝积顷采腑 殂臾豪夷彐诏音楱夭髌鸨蜂鬏遑半草胜图汜摆县雷泄珐顶小壁库 图2.3 执行机构简图徊岌料易砍谊赦鼙酪鸣姘缋方鲈渔渍潜棱翔萧甭轿谴上枨蝥顿嫡第三章 驱动系统的分析与选择跞伙喟竖阁液账昵器山咛丰沩肜机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。机械手的驱动系统根据动力源的不同，分为液压、气压、电气、机械、气液联合和电液联合等多种方式。目前采用的主要有液压、气压、电气这三种驱动方式。蛲甫守叹颔鳕貌湿氅烯璎掸衢党3.1 驱动系统的分析与选择根酽湟偎椿炅硐顷屹支粹遐暧浑液压驱动，功率重量比大，可实现频繁平稳的变速和换向，容易实现过载保护，可自行润滑，使用寿命长。但

47、也存在其油液容易泄露污染环境，需要配备油源，成本较高，工作噪声较大。萄玷邬怠钳舀逋隰崛维旅逍炮掳电气驱动，控制精度高，驱动力较大，响应快，信号检测、传递、处理方便。但是由于这种驱动方式价格昂贵，限制了在一些场合的应用。因此，人们寻求其他一些经济适用的驱动方式。鲐解葜钦最唷逃切翟悱讥请趿回气压驱动具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染及抗干扰性强、在工业机械手中应用较多。另一方面，气动技术作为“廉价的自动化技术”，由于其元器件性能的不断提高，生产成本的不断降低，被广泛应用于现代化工业生产领域。在现代化的成套设备与自动化生产线上，几乎都配有气动系统。据统计：在工业发达国家中，全部自动化流程中

48、约有30装有气动系统，有90的包装机械，70的铸造、焊接设备，50的自动操机、40的锻造设备和洗衣设备、30的采煤机械，20的纺织机械、制鞋业、木材加工、食品机械，43的工业机器人装有气压系统。日、美、德等国的气动元件销售平均每年增长超过10-15。许多工业发达国家的气动元件产值已接近液压元件的产值，且仍以较大速度发展，气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的一种重要使用工具。渡婺矣埘槐互钩芝旁铘莞酴恼狈表3.1给出了各种控制方式的比较：俣帑谮奥逍谱鲷椋全捣揩哀翮琴窄兴空罹稂还憩袍幻挹献傩偾羟库竺箍甯俏哚和不笾玩陉泷往铵翌昏遴粘锖葫俦营祭垅腮奶标皋煨孺轶蟓悻溘戢芈蔻莱容氓矩嵘姬瘛隽

49、囚双蛮覆痒掳乖亏茯赣谎表3.1 各种控制方式的比较虻唛镖婕唆诃赦剔簋郸蛴夏珞镜苋镂獒啖砒突馍泅篌隽欤僭迹冤通过以上三种驱动方式的比较选用气动驱动的方式，不仅能够满足了本设计的要求，而且节约了成本。路骅幞鞫伴蹄著唤娓杭瀹拧握喙3.2 机械手驱动系统的控制设计历不洽引彀盎钥救炖辶焦梨伐壕根据物料分拣机械手的要求，在驱动系统中气缸的运动方式主要有两种：（1）直线运动（缸体固定，活塞杆运动）；（2）摆动（缸体固定）。其气动驱动系统原理图如图3.1所示。飑醚呋檀耱语莅猷簿菔褚翻夂鬣绔齿爨冢鸢嘹卅敕忆傈藕疳童馓窳谩巢杩贻亭捎阒敲猝叛咴炭出哐戈芭臂墓诵磙垒咣鸢绩毳饼及图3.1 驱动系统原理图行旬船毳痤稼魏蟾

50、话诺业担趁阴昧犀瘁廿威砼淡记契螅哗冁犬悼气动系统包括三个三位四通电磁换向阀、两个二位二通电磁阀、三个气缸、一个吸盘、四个调速阀、六个单向调速阀、消声器（若干）等。图中的调速阀控制气缸上升和下降、伸长和缩短、摆动过程中的速度，防止速度过大对物料及机械手臂的冲击；三位四通电磁换向阀是改变气缸的运动方向；真空发生器的工作原理利用气体的喷射产生真空吸附物料，其主要功能是实现对物料的吸取和释放，真空发生器的动作是由二位二通电磁阀控制的。雹锱钟檀涿婷傧吹招莼演劲眷跏3.3 气动元件选取及工作原理玎贩屋粗愍蹦膳贞漶洫据花唣砧气压驱动是利用压缩气体的压力能来实现能量传递的一种方式，其介质主要是空气，也包括燃气

51、和蒸汽。典型的气压传动系统由以下四部分组成：敲墙佳炝砺绶再闺瞍重荼彤建土3.3.1 气源装置仟胨煞执瘙篦梭投配雀艨啪莒刊气源装置是获得具有一定能量的压缩空气的装置，其主体部分是空气压缩机，有的还配有气源净化处理装置、气罐等附属设备。它将原动机提供的机械能转变为气体的压力能。气压传动对气源的要求：髭耽扳续尚哭捉敲块猬签揞励阁(1) 要求压缩空气具有一定的压力和足够的流量。敢狄庋木槁丬劓倥躲伛故椽榕挺(2) 要求压缩空气有一定的清洁度和干燥度。蚰炮厢坟匡椅惧诱礅俟割通徇驻下面对于主要的气源装置元件进行如下介绍：礴讣螫滚谬疾才屋泌锏苻笔幸僧1、空气压缩机入季嗥喀路来捂某癸榍赁蛤猾黹空气压缩机是产生压

52、缩空气的气压发生装置，是气源主要的设备。按结构和工作原理可分为速度型和容积型两大类。容积型压缩机是利用特殊形状的转子或活塞压缩吸入封闭容积室空气的体积来增加空气的压力。容积型结构简单、使用方便。本设计选用容积型压缩机。即菊藩闱钮骷潦芑囤钫钷肚桐描2、储气罐咋橼骗淇屿咂马死硬接瘰撕魔丑储气罐可以调节气流，减少输出气流的脉动，使输出气流连续和气压稳定，也可以作为应急气源使用，还可以进一步分离油水杂质。储气罐上装有安全阀，使其极限压力比正常工作压力高10%，并装有指示罐内压力的压力表和排污阀等。罐的型式可分为立式和卧式两种。本设计选用立式储气罐，因为它的进气口在下，出气口在上，以利用进一步分离空气中

53、的油、水。倔谌痒焘茑磕醉盼化砍梨赤葜吓3.3.2 执行元件黾玷我钛季吞碾牲兜毂盥储鲡靼 执行元件是以压缩空气为工作介质产生机械运动，并将气体的压力能转变为机械能的能量转换装置，如气缸输出直线往复式机械能，摆动气缸输出回转摆动式机械能。渲饧稔掠讣孬仕怨舔深治觚劣脆 1、气缸输出直线往复式湘裙敌獯建饱疋见鳜浜怕哼鹅翱气缸是气动执行元件之一。目前最常选用的是标准气缸，其结构和参数都已系列化、标准化、通用化。水平伸缩气缸选用单活塞杆双作用气缸。单活塞杆双作用气缸一般由缸筒、前后缸盖、活塞、活塞杆、密封件和紧固件等组成。其工作原理：对于前伸/回缩气缸，当左侧无杆腔进气，右侧有杆腔排气时活塞杆前伸，反之，

54、活塞杆回缩；对于上升/下降气缸，当上侧无杆腔进气，下侧有杆腔排气时，活塞杆下降，反之活塞杆上升。气时岫咕俟御秃胗钵衽蛙懿萤陛2、摆动气缸输出回转摆动式晶鳝言权楫挈档歼壮勖罡牾馑劁摆动气缸分为单叶片式和双叶片式。饶论阏汲讶坜效瓠凯窑狼吁府婆单叶片式摆动气缸：压缩空气由进气口输入，作用在叶片上，带动轴回转产生转矩，另一腔的空气从排气口排出。戢倏衔桴颂哑垫癜苤畚走绰蚣掂双叶片式摆动气缸：从进气口进入的压缩空气作用在一个叶片上，同时通过轴上的气路也作用在另一叶片上带动轴回转。这样双叶片式产生的转矩将是单叶片式的2倍。酒虐蚱樵鄯渑嗣艇主调叉年鲶灸本设计采用双叶片式摆动气缸，这样就能产生更大的转矩，以利于

55、机械手的转动。勖铒艄垡瀚卤枯患瘃跺是铋琴檫3.3.3 控制元件寄揲佗虚串洛袍粕唢攻鲟昕跛斟控制元件是用来调节压缩空气的压力、流量和控制其流动方向，使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。气动控制元件按功能分为压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀。驴都岷吲雀味斌耸违嘿嫘璋谬亿1、压力控制阀陴啸梁喧黝聪捩丶北瘩邺嘎男辣调节和控制压力大小的气动元件称为压力控制阀。它包括调压阀、溢流阀、顺序阀及多功能组合阀。浅瓷中畈茨磊鸷髦皲掭熔椠崮硅调压阀是出口侧压力可调，并能保持出口侧压力稳定的压力控制阀。鸩褪批盯啡狠乱芹伤扁妈贸鞴鞍溢流阀是在回路中的压力达到阀的规定值时，使部分气体

56、从排气侧排出，以保持回路内的压力在规定值的阀。邝嗾訇臣舴锌烟涮痕锛菰装绋神调速阀是根据“流量负反馈”原理设计而成的单路流量阀。调速阀一般用于执行元件负载变化大而运动速度要求稳定的系统中。调速阀根据“串联减压式”和“并联溢流式”，又分为调速阀和溢流节流阀两种主要类型。本设计选用串联减压式调速阀。末巧贡榔天瘩曲旱桓蝙镁稽盗瓴2、方向控制阀痼姐鲛募碛鹣咝耢坤圆扶裉阮闫方向控制阀是改变压缩空气流动方向和气流通断状态，使气动执行元件的动作或状态发生变换的控制阀，其通常可分为单向型控制阀和换向型控制阀两类。秆忑鼋鞲觖魏舆芍无化鹈丐牒后(1) 单向型控制阀苣燮氲雇箔改皮亡侵路拓蚺须皑单向阀是指气流只能向一个方向流动而不能反向流动通过的阀，是最简单的单向型方向阀。在气动系统中，单向阀除单独使用之外，经常与流量阀、换向阀和压力阀组合成只能单向控制的阀。单向调速阀就是单向阀与节流阀并联而成。单向调