机械工程分析软件应用simpack期末论文报告

1、评分：评分： 排版 （20 分） 内容 （60 分） 英语 （15 分） 感想 （5 分） 总分 （100 分） （2015201620152016 学年第学年第 1 1 期）期） 机械工程分析软件应用机械工程分析软件应用 SIMPACKSIMPACK 期终论文期终论文 姓名：姓名：赖赖 鑫鑫 班级：班级：铁车铁车 2 2 班班 学号：学号： 目录 一双摆机构一双摆机构.- 1 - 1 新建文件.- 1 - 1.2 新建第一个摆.- 1 - 1.3 新建第二个摆.- 3 - 1.4 新建运动副 .- 3 - 1.5 新建传感器 .- 4 - 1.6 离线积分以及绘制各类图.- 4 - 二二 四

2、杆门机构四杆门机构.- 6 - 2.1 新建模型 .- 6 - 2.2 创建运动副 .- 7 - 2.3 创建力.- 8 - 2.4 离线积分 .- 8 - 三三 转向架转向架.- 10 - 3.1 环境设置 .- 10 - 3.2 建模及运动关系创建.- 10 - 3 后处理 .- 18 - 四四 整车整车 .- 21 - 4.1 新建模型 .- 21 - 4.2 称重 .- 23 - 4.3 临界速度计算.- 24 - 4.4 平稳性 .- 26 - 4.5 通过曲线 .- 28 - 五五 英文学习部分英文学习部分 .- 30 - 六六 感想感想 .- 33 - 参考文献参考文献.- 34

3、 - 附录附录.- 35 - 一双摆机构 1 新建文件 1.1 打开软件点击新建一个名字为 doublependulum 的模型如图 1-1 所 示，点击进入建模界面。 图 1-1 新建模型图 1-2 刚体参数设置图 1-3 外观管理器 1.2 新建第一个摆 1.2.1 进入建模界面后点击，重命名 body1 为 part1，再点击 part1 进 行修改质量、重心参数如图 1-2 所示，其余参数不变。 1.2.2 在上步修改参数界面点击进入刚体外形修改如图 1-3 示，双击 part1_Cuboid 进去修改界面，type 选择 02 号，参数设置如图 1-4 示。 点击 ok 返回上一层菜

4、单。 1.2.3 点击图示中的如图 1-5 示添加一个外形，并且双击新建的 外形进入设置，type 选择 15 号，参数修改如图 1-6 示。点击 ok 返回图 1-5，点 击 ok 返回到图 1-2 示界面。 1.2.4 在图 1-2 所示界面点击进入图 1-7 所示界面，点击 添加一个 mark 点如图 1-8 所示修改参数。点击 ok 回到图 1-2 界面。 图 1-4 摆体外形参数图 1-5 新建外观及命名 图 1-6 球体外形参数图 1-7 标志点管理器图 1-8 标志点参数 1.2.5 图 1-2 界面顶部点击，选择 write body to database as并且命名 如图

5、 1-9 所示，点击 ok 之后可以看到建模窗口如图 1-10 所示。 图 1-9 写入库数据库图 1-10 一个摆体外形图 1-11 创建第二个摆体 1.3 新建第二个摆 1.3.1 点击进入刚体界面新建一个刚体命名为 part2 如图 1-11 所示，双 击新建的刚体进入图 1-2 所示的参数修改界面，点击找到 dunpulum 如图 1-12 点击 ok，得到 part1 一样的参数点击 ok 回到建模窗口。 图 1-12 载入库文件图 1-13 运动副管理界面图 1-14 创建运动副 1.4 新建运动副 1.4.1 点击进入图 1-13 示界面，选择第一个进入做如图 1-14 所示的参

6、 数修改.点击 ok 回到图 1-13 界面。 1.4.2 点击图 1-13 中第二个进入做如图 1-15 所示的参数修改，点击 ok 回到 建模界面。如图 1-16 所示。点击可以在线积分观看到机构运动起来。 图 1-15 创建运动副图 1-16 双摆外形 1.5 新建传感器 点击进入图 1-17 所示界面,新建一个传感器命名为 1 并做如图 1-18 所 示修改。点击 ok 回到建模窗口。点击保存。 图 1-17 传感器管理界面图 1-18 离线积分器 1.6 离线积分以及绘制各类图 1.6.1 回到主窗口点击选择 time integration 选择 configure，做 如图 1-

7、18 所示修改.save 后点击主窗口。积分测量完毕后，点击进入绘 图界面如图 1-19 所示。在红色圈起区域找到传感器 1 的位移、速度、加速度曲 线。 图 1-19 绘图管理界面 1.6.2 传感器 1xyz 方向的位移曲线如图 1-20 所示、速度曲线如图 1-21 所示、 加速度曲线如图 1-22 所示。 图 1-20 传感器 1 的 3 向位移曲线 图 1-21 传感器 1 的 3 向速度曲线 图 1-22 传感器 1 的 3 向加速度曲线 二 四杆门机构 2.1 新建模型 2.1.1 新建一个模型命名为 7562 门并且进入建模界面。点击选择 Isys 后点击新建一个名 1 的 m

8、ark 点并修改参数如图 2-0 所示. 点击 ok，再点 ok，点击新建一个如图 2-0-0 所示外形 并做如图 2-0-1 所示参数修改。3 次点击 ok 之后回到建模窗口。 图 2-0 创建标志点图 2-0-0 标志点外形管理图 2-0-1 外形参数 2.1.2 点击重命名 body1 为 7562part1 如图 2-1 所示。做如图 2-2 所示 参数修改。点击进入如图 2-3 所示外形修改界面选择红色圈起 选项进入修改图形参数如图 2-4 所示。Ok 之后回到图 2-2 界面。点击 之后添加两个 mark 点命名如图 2-5 所示。 图 2-1 刚体管理器图 2-2 刚体参数图 2

9、-3 外观管理界面 对 7562part1_s 参数设置图如 2-6 所示。7562part1_x 参数设置如图 2-7 所 示。点击 ok 回到图 2-2 所示界面。写入数据库命名为 mengan。得到第一个杆 件如图 2-8 所示。 2.1.3 创建第二个杆件。在图 2-2 所示界面新建第二个杆件命名为 7562part2 并且进入参数修改界面。选择找到 mengan。点击 ok 如图 2-9 所示。 图 2-4 外形设置图 2-5 创建标志点 图 2-6 标志点参数图 2-7 标志点参数图 2-8 第一个杆件 2.1.4 同 2.1.3 创建第三根杆件。如图 2-10 所示 2.2 创建

10、运动副 2.2.1 点击选择 7562part1 进行如图 2-11 所示的参数修改。7562part2 做 如图 2-12 所示参数修改，点击做如图 2-12-1 所示修改。 7562part3 做如图 2-13 所示参数修改，点击做如图 2-12-1 所示 修改。 2.2.2 创建约束。点击新建一个名为 7562yueshu 的约束如图 2-14 所示。 点击他进行如图 2-15 所示的参数修改。建模窗口得到如图 2-16 所示图形。 图 2-9 载入库文件图 2-10 创建第三个刚体 图 2-11 杆件 1 运动副参数图 2-12 杆件 2 运动副参数 图 2-13 杆件 3 运动副参数

11、图 2-12-1 杆件从动属性选择 2.3 创建力 2.3.1 点击新建一个名为 7562li 的力双击进入参数修改。做如图 2-17 所 示的参数修改。Ok 之后回到建模窗口点击保存。点击可以在线积分 看到机构运动情况。 2.4 离线积分 2.4.1 回到主窗口点击选择 time integration 选择 configure，做如 图 2-18 所示修改.save 后点击主窗口。积分测量完毕后，回到建模窗口点击 可以观看到机构运动情况。可以生成动画。 图 2-14 新建约束图 2-15 约束设置 图 2-16 形成约束后的模型图 2-17 创建力 图 2-18 离线积分设置 三 转向架

12、3.1 环境设置 3.1.1 新建模型命名为 7562_bogie，进入建模界面。 3.1.2 视角设置，建模界面菜单栏选择，选择 view setup。做如图 3-1 所示修改。 3.1.3 重力设置，建模界面菜单栏选择，选择 Gravity，做如图 3-2 所示修改。 图 3-1 视角设置图 3-2 重力加速度设置 3.2 建模及运动关系创建 3.2.1 创建轮对 1，建模界面点击，重命名 body1 为 7562ws1.如图 3-3 所示。修改 ws1 参数如图 3-4 所示。 （数值采取参数化，参数列表见附页） 。 点击，选择图 3-5 所示对 ws1 外形设置如图 3-6。回到图 3

13、-4 界面。点击 mark。创建如图 3-7 所示的 mark 点。ws1_l 点设置如图 3- 8.ws1_r 点设置如图 3-9 图 3-3 创建轮对一图 3-4 轮对参数设置 图 3-5 轮对外形管理图 3-6 轮对外形参数 图 3-8 轮对标志带你图 3-9 轮对标志点参数 图 3-10 轮对标志点参数 3.2.2 建模窗口点击选择 ws1 做如图 3-11 所示参数修改。先点 ok 之后点得到如图 3-12 所示图形。 建模界面点击，对钢轨设置如图 3-13 所示。建模界面点击后点装 配。建模界面点击设置轮轨关系如图 14 所示，点击生成。 第一个轮对便建好了。 图 3-11 生成轮

14、对图 3-12 轮对外形 图 3-13 轨道设置图 3-14 轮轨接触关系 图 3-15 运动副 3.2.3 建第二个对轮。Ws2 外形建造步骤与 ws1 相同。点击选择 ws2 做如图 3-15 设置。点击保存之后选择reload 一下。 3.2.4 创建 4 个轴箱，点击，创建名为 7562ab1 刚体。对他做如图 3- 16 所示设置，点击创建 3 个外形如图 3-17，并对其外形进行设 置如图 3-18 图 3-19 图 3-20。 图 3-16 轴箱参数图 3-17 轴箱外形管理 图 3-18 轴箱外形主体参数图 3-19 轴箱外形副板参数 图 3-20 轴箱外形副板参数 创建轴箱标

15、志点如图 3-21 分别对 7562ab1_qian、7562ab1_zhong、7562ab1_hou 如图 3-22，图 3-23，图 3-24 所 示。Ok 之后，将 ab1 写入数据库如图 3-25 所示。 图 3-21 轴箱标志点图 3-22 轴箱前标志点参数 图 3-23 轴箱中标志点参数图 3-24 轴箱后标志点参数 图 3-25 载入轴箱库文件 再创建刚体 7562ab2、7562ab3、7562ab4，通过 database 复制 7562ab1 如 图 3-26 所示。 3.2.5 在建模界面点击，对是个轴箱 ab1 做如图 3-26 所示设置， ab2、ab3、ab4 设

16、置同 ab1，通过修改将四个轴箱移动到车轴端 部。 图 3-26 轴箱运动副图 3-27 构架参数 3.2.6 点击创建名为 7562bf 的构架，并做如图 3-27 所示设置。点击 对外形设置，添加横梁，前端梁，后端梁，如图 3-28 所示。依 次对 cuboid，横梁，前端梁，后端梁外形参数设置如图 3-29 图 3-30 图 3-31 图 3-32 所示 图 3-28 构架外形穿件图 3-29 构架主体外形参数 图 3-30 横梁参数图 3-31 前端梁参数 点击 mark 创建构架上的 12 个点，如图 3-33 所示。每个参数修改如图 3-34 所示。12 个点位置如图 3-35 所

17、示，依图类推。 图 3-32 后端梁参数图 3-33 构架标志点 3.2.7 点击选择 7562bf，做如图 3-36 所示设置。直接点击 不能点击。 3.2.8 点击。创建 8 个一系弹簧，每个轮对两边都有两个，如图 3-37 所示。第一个弹簧 7562_ws1_l_q 设置如图 3-38 所示，剩余 7 个使用 之后修改快速搭建。 图 3-34 构架标志点参数图 3-35 构架 12 个点的位置 图 3-36 构架运动副及装配 图 3-37 创建一系弹簧图 3-38 一系弹簧参数 3.2.9 点击新建一个名为 dp 的函数修改参数如图 3-39 所示。回到建 模界面点击新建 4 个减震器如

18、图 3-40 所示。对第一个减震器做如图 3- 41 所示的参数修改。剩余 3 个用之后 修改快速搭建。 图 3-39 创建一个非线性阻尼器 图 3-40 一系减震器 图 3-41 减震器参数 3.2.10 在前后端梁中心添加传感器。点击选择 7562bf，选择 mark 新 建两个 mark 点。如图 3-42 所示，前端梁设置如图 3-43，后端梁设置如图 3-44. 回到建模界面点击新建两个传感器如图 3-42-1 所示，前后端梁设置分别如 图 3-42-2、3-42-3 所示 图 3-42 前端梁标志点 图 3-43 前端梁标志点参数 图 3-44 后端梁标志点参数图 3-42-1 前

19、后端梁传感器 图 3-42-2 传感器的创建图 3-42-3 传感器的创建 3.2.11 回到建模界面，点击，修改速度如图 3-45 所示。 后回到建模界面，点击保存。 图 3-45 设置速度 3 后处理 3.3.1 在主界面上点击选择 ，完成后点 击计算名义力。如图 3-46 所示，先点击再点击 最后点击 save。 图 3-46 装载力图 3-46-1 名义力计算 3.3.2 回到建模窗口，点击reload 后，点击修改参 数 后。点击选择 ws2 对他的 进行修改后回到建模界面保存。 3.3.3 在主界面上选择时间积分设置如图 3-47 所示，做图 3-48 所示的参数 修改后点击。完成

20、后回到建模界面点击运行测试。 图 3-47 时间积分图 3-48 离线积分设置 3.3.4 主窗口点击，打开画图界面。在图 3-49 所示中找到 2 个传感器 的 3 向位移和加速度做 3 张图。X 方向的位移和减速度图如图 3-50 所示，y 方 向的位移和减速度图如图图 3-51 所示，z 方向的位移和减速度图如图 3-52 所示。 图 3-49 传感器状态 图 3-50 前后端梁纵向位移和加速度 图 3-51 前后端梁垂向位移和加速度 图 3-52 前后端梁横向位移和加速度 四 整车 4.1 新建模型 4.1.1 复制第三次上机的转向架模型重命名为_vehicle。选择模型打开。删 除一

21、系垂向减震器并且修改轮径如图 4-1 所示。 图 4-1 车轮轮径设置 图 4-2 构架二系悬挂标志点 4.1.2 点击，选择 bf1，创建两个二系悬挂 mark 点如图 4-2 所示。 4.1.3 点击，新建子结构命名为 bogie2，如图 4-3 所示，并且点击 解除关联关系。 、 图 4-3 子结构创建第二个转向架 4.1.4 点击，选择 bogie2 的 ws1，ws2，bf，分别做如图 4-4,4-5,4-6 所 示修改。 4.1.5 新建车体，点击，新建刚体命名为 7562carbody，修改刚体参数 如图 4-7 所示，修改刚体外形参数如图 4-8 所示，创建 4 个车体空气弹簧

22、 mark 点如图 4-9 所示，创建 2 个车体横向减震器 mark 点如图 4-10 所示。 图 4-4 构架 2 第一个轮对运动副设置图 4-5 构架 2 第二个轮对运动副设置 图 4-6 构架 2 运动副设置图 4-7 车体参数 图 4-8 车体外形参数图 4-9 车体二系悬挂标志点 图 4-10 横向减震器参数图 4-11 车体运动副 4.1.6 点击，选择 carbody，如图 4-11 所示修改，修改完之后点击 ，ok 返回建模窗口。 4.1.7 点击，选择 bf1，创建横向减震器 mark 如图 4-12 所示，同理可得 bf2 减震器 mark 点。 4.1.7 点击创建一个

23、非线性阻尼器，做如图 4-24 所示设置。点击 创建转向架 1 左边空气弹簧。做如图 4-13 所示参数修改，同理可得剩余 3 个空气弹簧。 图 4-12 构架横向减震器标志点图 4-23 二系悬挂弹簧参数 创建转向架 1 横向减震器做如图 4-25 所示参数修改，同理可得转向架 2 横 向减震器。回到建模窗口保存。 图 4-24 横向减震器阻尼器参数图 4-25 横向减震器参数 4.2 称重 4.2.1 在建模窗口设置速度 0.1m/s，如图 4-26 所示。点击， 回到建模建模窗口保存。 4.2.2 在主窗口选择，初始化弹簧长度，如 图 4-27 所示。在点击后点击，先点击，后点击 ，如图

24、 4-28 所示，得到如图 4-29 所示结果。点击 save。回到建模窗口，reload 后保存。 图 4-26 速度设置图 4-27 积分过程 图 4-28 装载力图 4-29 名义力计算结果 4.3 临界速度计算 4.3.1 复制_vehicle 重名名为_vehicle_Vcc 并且打开。 4.3.2 点击，选择 bogie2 的 ws2。做如图 4-30 所示的修改。回到建模 界面改变车辆速度为 230km/h 后保存。在主界面中选择， ，设置时间积分参数如图 4-31 所示。保存后点击 。点击，找到 ws2 的横向位移可以观察蛇形运动。如图 4-32 所示。 4.3.3 在主窗口出

25、，选择 ，新建一个速度变量如 图 4-33 所示.点击速度变量（经过多次验算得出）做如图 4-34，点击 result，创 建横向位移，如图 4-34-1，做如图 4-34-2 所示修改，修改 ok 之后保存。 图 4-30 轮对激励图 4-31 离线积分设置 图 4-32 轮对横向偏移 回到主界面点击计算完之后点击可看到如图 4-35 所示的曲线， 临界速度即为横向位移能在失稳前收敛的速度，为 220km/h。 图 4-33 速度添加图 4-34 参数设置 图 4-34-1 横向位移添加图 4-34-2 参数设置 图 4-36 标志点参数图 4-36-1 传感器创建 图 4-35 临界速度判

26、定曲线 4.4 平稳性 4.4.1 复制_vehicle 重命名为_vehicle_shushidu。打开模型. 4.4.2 点击，选择 carbody，创建车体平稳性测试标志点，如图 4-36 所 示。点击添加转向架心盘上方车体地板横向 1M 处和车体前后端传感器。 如图 4-36-1 所示 4.4.3 点击，选择横向激励模型，如图 4-37 所示，同理可得，垂向激 励模型。 图 4-37 德国高干扰激励图 4-38 轨道激励 4.4.4 点击，赋予轨道激励，选择如图 4- 38 所示，点击，选择 08 号，设置横向激励如图 4-39 所示。 同理可设置垂向激励。回到建模界面保存。 图 4-

27、39 横向激励参数 4.4.5 主界面设置好积分时长后点击积分测量。完成后点击，找到 前向地板面传感器点加速度曲线后添加 85 号过滤器，即可得到平稳性图，如图 所示图 4-40、图 4-41、图 4-42、图 4-43、图 4-44、图 4-45 所示。 图 4-40 前转向架上地板横向平稳性图图 4-41 前转向架上地板垂向平稳性图 图 4-42 前端部横向平稳性图 4-43 前端部垂向平稳性 图 4-44 后端部横向平稳性图 4-45 后端部垂向平稳性 4.5 通过曲线 4.5.1 复制_vehicle_舒适度命名 _vehicle_quxiantongguo。进入建模界面。点 击，设置

28、轨道曲线如图 4-46 所示。 得到如图 4-47 所示曲线轨道。设置速 度 40km/h 后保存。主窗口设置 20s 时长时间积分后，积分测量。回到建模窗口 点击查看是否安全通过曲线。 图 4-46 轨道曲线设置图 4-47 轨道曲线外观 4.5.2 主窗口点击，在右侧找到，选择 ，拉出曲线后选择，导出图像 数据成电子表格并 origin 绘制。做出第一轮对外侧车轮脱轨系数如图 4-48，轮 轨磨耗功如图 4-49，轮重减载率如图 4-50，车轮横向力如图 4-51，车轮垂向力 如图 4-52 所示。 图 4-48 脱轨系数图 4-49 轮轨磨耗功 图 4-50 轮重减载率图 4-51 车轮

29、横向力 图 4-52 车轮垂向力 五 英文学习部分 本人大一勉强过了过英语四级。 表 1 软件界面英文翻译及专业英语翻译 英文中文英文中文英文中文 Model teup 模型设置 Joints 铰、运动 副 Edit model data 编辑模型数 据 Nominal forces 名义力计算 Bodies 刚体Remove移除 Perform TimeInt&Measuremengt 时间积分计 算与测量 Constraint 约束 Rename重命名 计算 Force elements 力单元Filters过滤器 Perform parvar time integration 计算对变量

30、 时间积分Sensors 传感器Preprocess预处理 Exit 退出 Substructures 子结构Post process后处理 Reload MBS-model 重装多刚体 系统模型Input function 输入函数Type类型 Save MBS-model 保存多刚体 系统模型 polynomials 多项式Parameters参数变量 Saveas 另存为 Substitution variables 参数变量Modify修改 Assemble system 装配系统 Reference frames 参考坐标系Configure装载设置 Online time inte

31、gration 在线时间积 分perform time integration only 仅时间积 分 Initialize spring lengths 初始化弹簧 长度 Animation of time histories 动画 Perform measurement 测量centre of mass质心 Road track 道路轨道Marker标志点Geometry几何外形 Cuboid立方体Cylinder圆柱Bogie转向架 Bogie frame转向架构架Wheelset轮对Damper阻尼器 Spring弹簧Outer diameter外直径Inner diameter内径

32、Identity to等同于Axle box轴箱longitudinal纵向的 Degree of Freedom自由度revolute joint转动副lateral横向的 Independent state主动件Dependent state从动件vertical垂直的 stiffness刚度damping阻尼wheel profile车轮外形 Straight Track直线轨道Track gauge轨距Rail profile轨道截面 Curve曲线Transition track过渡轨道Superelev超高 View setup视角设置Perspective view透视视角Gra

33、vity重力 Horizontal水平的Shift移动 Rate of wheel load reduction 轮重减载率 Derailment coeff脱轨系数Frictional power磨耗功Data base数据库 Mass质量 六 感想 一学期下来，感想颇多，真正要说的时候却又不知道从何说起。Simpack 这门课，是我 大学里上的最值的一门课，会是我大学生活难忘的一部分。感谢老师的悉心指导。 参考文献 1 方向华，傅秀通，缪炳荣.SIMPACK 动力学分析基础教程M成都：西南交通大学出版社，2010:56 附录 subvar.str ($_ws_m) = 1562 ! For

34、mula of substitution variable subvar.str ($_ws_Ixx ) = 1000 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_ws_Iyy ) = 100 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_ws_Izz ) = $_ws_Ixx ! Formula of substitution variable subvar.str ($_ws_D) = 0.86 ! Formula of substitution variable subvar.str

35、 ($_ws_zhouchang ) = 2! Formula of substitution variable subvar.str ($_ws_zhoujing ) = 0.18 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_ws_mark_l_y ) = -($_ws_zhouchang/2)! Formula of substitution variable subvar.str ($_ws_mark_r_y ) = -$_ws_mark_l_y ! Formula of substitution variable subvar.st

36、r ($_ws_s) = 2.5! Formula of substitution variable subvar.str ($_ab_m) = 60 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_ab_Ixx ) = 80 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_ab_Iyy ) = 60 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_ab_Izz ) = $_ab_Ixx ! Formula of substitution var

37、iable subvar.str ($_ab_l_x ) = 0.2! Formula of substitution variable subvar.str ($_ab_l_y ) = $_ab_l_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_ab_l_z ) = $_ab_l_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_ab_qiang_x ) = 0.2! Formula of substitution variable subvar.str ($_ab_hou_x) =

38、-$_ab_qiang_x! Formula of substitution variable subvar.str ($_ab_zhong_z ) = -0.1 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_m) = 3500 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_Ixx ) = 2000 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_Iyy ) = 2800 ! Formula of substitution

39、variable subvar.str ($_bf_Izz ) = 4100 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_cg_z ) = -0.6 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_l1 ) = 3.5! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_l2 ) = 1.5! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_h1 ) = 0.3! Formula

40、 of substitution variable subvar.str ($_bf_h2 ) = 0.15 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_b1 ) = 0.15 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_drf ) = 2 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_s) = 0.5*$_ws_s ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf

41、_ws1_l_q_x) = -($_ws_s/2-$_ab_qiang_x) ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_l_q_y) = $_ws_mark_l_y! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_l_q_z) = -($_ws_D/2) ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_l_h_x) = -($_ws_s/2+$_ab_qiang_x) ! Formula of sub

42、stitution variable subvar.str ($_bf_ws1_l_h_y) = $_bf_ws1_l_q_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_l_h_z) = $_bf_ws1_l_q_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_r_q_x) = $_bf_ws1_l_q_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_r_q_y) = -$_bf_ws1_l

43、_q_y! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_r_q_z) = $_bf_ws1_l_q_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_r_h_x) = $_bf_ws1_l_h_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_r_h_y) = $_bf_ws1_r_q_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_

44、r_h_z) = $_bf_ws1_l_h_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_l_q_x) = $_ws_s/2+$_ab_qiang_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_l_q_y) = $_bf_ws1_l_q_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_l_q_z) = $_bf_ws1_l_q_z ! Formula of substitution var

45、iable subvar.str ($_bf_ws2_l_h_x) = $_ws_s/2-$_ab_qiang_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_l_h_y) = $_bf_ws2_l_q_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_l_h_z) = $_bf_ws2_l_q_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_r_q_x) = $_bf_ws2_l_q_x !

46、Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_r_q_y) = -$_bf_ws2_l_q_y! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_r_q_z) = $_bf_ws2_l_q_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_r_h_x) = $_bf_ws2_l_h_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_r_h_y)

47、 = $_bf_ws2_r_q_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_r_h_z) = $_bf_ws2_l_h_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_l_z_x) = -$_ws_s/2! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_l_z_y) = $_ws_mark_l_y! Formula of substitution variable subvar.str ($_b

48、f_ws1_l_z_z) = $_bf_cg_z-0.3! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_r_z_x) = $_bf_ws1_l_z_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_r_z_y) = $_ws_mark_r_y! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws1_r_z_z) = $_bf_ws1_l_z_z ! Formula of substitution variable

49、 subvar.str ($_bf_ws2_l_z_x) = $_ws_s/2 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_l_z_y) = $_bf_ws1_l_z_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_l_z_z) = $_bf_ws1_l_z_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_r_z_x) = $_bf_ws2_l_z_x ! Formula of substit

50、ution variable subvar.str ($_bf_ws2_r_z_y) = $_bf_ws1_r_z_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ws2_r_z_z) = $_bf_ws1_r_z_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_c_x ) = 8e6! Formula of substitution variable subvar.str ($_c_y ) = 4e6! Formula of substitution variable subva

51、r.str ($_c_z ) = 1e6! Formula of substitution variable subvar.str ($_stiffness ) = 2e7! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_joint_pos) = $_ws_s/2 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_d_z ) = 10626! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_m ) = 27562! Formula of s

52、ubstitution variable subvar.str ($_car_Ixx ) = 9e5! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_Iyy ) = 1.1e6! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_Izz ) = 1e6! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_cg_z) = -1.8 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_x

53、 ) = 20 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_y ) = 2.8! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_z ) = 2.6! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ss_l_y ) = -0.985 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ss_l_z ) = -0.85! Formula of substitution vari

54、able subvar.str ($_bf_ss_r_y ) = -$_bf_ss_l_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_bf_ss_r_z ) = $_bf_ss_l_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_cheliangdingju) = 11.2 ! Formula of substitution variable subvar.str ($_ws4_s ) = $_ws_s+$_cheliangdingju! Formula of substitution

55、 variable subvar.str ($_bf2_s ) = 0.5*$_ws_s+$_cheliangdingju ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie1_l_x) = -$_cheliangdingju/2! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie1_l_y) = $_bf_ss_l_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie1_l_z) = $_bf_s

56、s_l_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie1_r_x) = $_car_bogie1_l_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie1_r_y) = -$_car_bogie1_l_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie1_r_z) = $_car_bogie1_l_z ! Formula of substitution variable subvar

57、.str ($_car_bogie2_l_x) = -$_car_bogie1_l_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie2_l_y) = $_car_bogie1_l_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie2_l_z) = $_car_bogie1_l_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie2_r_x) = $_car_bogie2_l_x ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie2_r_y) = $_car_bogie1_r_y ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_bogie2_r_z) = $_car_bogie2_l_z ! Formula of substitution variable subvar.str ($_car_jiont_posS) = ($_ws_s+$_cheliangdingju)/2 ! Formula