机器人操作系统ROS_典型功能实现方法详解

1、机器人操作系统ROS: 典型功能实现方法详解李宝全 28ROS体系2ROS安装3TurtleBot 配置与运行3ROS基础的学习4P3-AT/DX8ROSARIA配置与运行8ROSARIA键盘控制:10ROSARIA程序控制方式：11Android遥控11TurtleBot的键盘控制:12配置USB转串口12CmakeList.txt的制作13图像的发布与接收13图像的接收，处理与显示13Kinect端获取图像14内置USB 摄像头图像获取15外接USB摄像头图像获取17KinectSkeleton17TF Listener(综合实现人体跟踪)19Voice22语言识别pocketsphinx

2、22识别结果的接收与显示23语言发布23综合: 捕获String并发声25两主机通讯ROS_Network25ROS_OpenTLD27ROS学习材料27ROS体系版本：Hydro 2013-09-04Groovy 2012-12-31Fuerte 2012-04-23ElectricDiamondbackROS是一种分布式的处理框架。文件系统： 在硬盘上查看的ROS源代码的组织形式包 Package：含有manifest.xml 或package.xml？比如下文中的turtlebot_teleop，turtlebot_bringup。堆：Stack包的集合含有stack.xml编译方法：c

3、atkin：Groovy及以后版本rosbuild：用于Fuerte及以前版本常用命令： rostopic list；列出系统中的所有Topicrosdep： 安装依赖包， 例如 rosdep install rosaria安装时， 需要先建一个工作空间，然后把gitgub网站上相应的包下载到src文件夹下，再执行该语句。具体见 “ROSARIA配置与运行”一节。环境变量设置：export例如：export ROS_HOSTNAME=marvinexport ROS_MASTER_URI=http:/hal:11311 Bulks给的一些有用的命令rosnode info /rosaria_t

4、eleop_key_1 rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering rosrun rqt_gui rqt_guirostopic helprosnode helprosnode info /RosAriarosnode info /rosaria_teleop_key_1rosnode listecho $ROS_HOSTNAMEROS安装安装教程：/hydro/Installation/Ubuntu sudo sh -c echo deb /ros/ubuntu pr

5、ecise main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list1.3 安装keyswget /ros.key -O - | sudo apt-key add -1.4 安装使Debian包为最新：sudo apt-get updateFull安装：sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full会出现一个界面，利用Tab选择Yes即可成功则提示：ldconfig deferred processing now taking place找到可以使用的包：apt-cache se

6、arch ros-hydro1.5初始化rosdepsudo rosdep initrosdep update 1.6环境设置echo source /opt/ros/hydro/setup.bash /.bashrcsource /.bashrc1.7得到rosintallsudo apt-get install python-rosinstallTurtleBot 配置与运行介绍TurtleBot的主页面（安装&运行）： /Robots/TurtleBotTurtleBot包(Package)的安装过程安装（turtlebot/Tutorials/hyd

7、ro/Installation ）：按照Debs Installation按照方法来安装：1. 首先安装： sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot ros-hydro-turtlebot-apps ros-hydro-turtlebot-viz ros-hydro-turtlebot-simulator ros-hydro-kobuki-ftdi2. 之后加入sourse的bash中： . /opt/ros/hydro/setup.bash. 说明：a) 在终端中输入这一行后很快就结束. b) 效果是在.bashrc（Home中的隐藏文件）的最后一行加

8、入了source /opt/ros/hydro/setup.bash, c) 效果等效于命令 echo source /opt/ros/hydro/setup.bash /.bashrc. 这样的话就不用每次启动都输入命令“source /opt/ros/hydro/setup.bash”了. d) 这个好像在安装ROS时已经执行过了，不需要再执行一次吧？3. 之后加入kobuki的udev规则： rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules安装完之后还需要加入网络时间控制（turtlebot/Tutorials/hydro/Post-Installation Se

9、tup ）, 否则与kokuki无法通讯. 1.首先安装chrony：sudo apt-get install chrony2.再进行syncNTP：sudo ntpdate 问题： 我重装系统后再安装turtlebot后，连接不上kokuki，但能正常连接Kinect。在命令行中，提示到bad callback， 因此说明有很多件没有安装成功。需要将其卸载重装，可以网上搜索Uninstall turtlebot来卸载并重装。运行：1. 首先打开机器人核心服务程序:打开一个终端：键入： roscore /2. 系统的检测：New Terminal：输入命令 roslaunch turtlebo

10、t_dashboard turtlebot_dashboard.launch 之后就会弹出kobukiDashboard-rqt3. kobuki的运动控制：a. New Terminal: TurtleBot Bringup roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 用于初始化机器人？ b. New Terminal：Teleoperation/ Keyboard Teleop : roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 开启键盘控制这一节点, 用于键盘控制机器人的运动. 4. 应用视觉传

11、感器kinect并启动rviz界面： 3D Visualisation a. New Terminal: roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch; /将3Dsensor加入到系统中, 初始化kinect传感器/kinect最好插到USB2.0上b. 启动rviz的view_robot ：New Terminal： roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch / rviz中也整合了上一步的kobuki的运动控制c. 这个也可以在p3at上的kinect上运行. 5. SLAM： 与之前的

12、两项无关. 需要重新开始, 否则就报错了. a. New Terminal： 开启ROS服务： roscoreb. New Terminal： 启动kobuki：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launchc. New Terminal： 运行gmapping Demo：roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launchd. 启动RVIZ的navigation：New Terminal： roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launche

13、. 保存建图的结果：rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_mapf. 说明： 该例程只用到kobuki, 没有用到Kinect. 6. 退出：ctrl+cROS基础的学习ROS Tutorials：/ROS/Tutorials 1.1.1 Installing and Configuring Your ROS Environment创建catkin workspace: 1. $ mkdir -p /catkin_ws/src /产生工作空间Workspace文件夹, 并产生源空间src文件夹2. $ cd /catk

14、in_ws/src3. $ catkin_init_workspace /a. 初始化工作空间/b. 在src中仅生成一指向/opt/ros/hydro/share/catkin/cmake/toplevel.cmake的CMakeLists.txt的链接，即CMakeLists.txt的内容与toplevel.cmake的内容一样4. $ cd /catkin_ws/ /回到工作空间中5. $ catkin_make /build工程？a. 要在工作空间目录下输入该命令b. /会产生build,devel文件夹6. $ source devel/setup.bash /在当前bash环境下读

15、取并执行devel/setup.bash 中的命令工作空间的结构（包含包的）：workspace_folder/ - WORKSPACE src/ - SOURCE SPACE CMakeLists.txt /怎么没有这个呢 - Toplevel CMake file, provided by catkin package_1/ CMakeLists.txt - CMakeLists.txt file for package_1 package.xml - Package manifest for package_1 . package_n/ CMakeLists.txt - CMakeLis

16、ts.txt file for package_n package.xml - Package manifest for package_n1.1.2 Navigating the ROS Filesystem1. 查找某一包（package）： 使用命令（例如）$ rospack find roscpp. 则会返回路径： /opt/ros/hydro/share/roscpp2. 利用命令$ roscd roscpp, 则直接进入/opt/ros/hydro/share/roscpp文件夹.3. $ pwd /报告当前位置1.1.3 Creating a ROS Package上接1.1.1

17、1. $ cd /catkin_ws/src: 首先进入src文件夹.2. $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp:创建包a. beginner_tutorials为产生的包的名称, b. std_msgs, roscpp, rospy为依赖项(dependencies）1.1.4 Building a ROS Package上接1.1.31. $ cd /catkin_ws/ : 首先返回工作空间文件夹.2. $ ls src: 查看src文件夹中的内容, a) 结果为beginner_tutorials CM

18、akeLists.txt. b) 链接CMakeLists.txt一直存在c) 命令ls为列出当前文件夹下的东西3. $ catkin_make. /builda) 需要在工作空间目录下运行该命令b) 若在src文件夹下运行该命令，会有错误提示The specified base path /home/listname/catkin_ws_wmr/src contains a CMakeLists.txt but catkin_make must be invoked in the root of workspace.1.1.10 Creating a ROS msg and srv2.1产生

19、一个消息：1. 创建一个消息a) cd /catkin_ws/src/beginner_tutorials首先进入文件夹. b) 再创建一个文件夹$ mkdir msg. c) $ echo int64 num msg/Num.msg: 创建一文件Num.msg, 并写入一行话int64 num, 当然还可以多加入几行. 2. 对(beginner_tutorials中的)package.xml添加下面两行: a) message_generationb) message_runtime3. 对(beginner_tutorials中的)CMakeList.txt做如下修改 :a) 在原有的f

20、ind_package（xxx）中加入“message_generation”b) 在catkin_package（）中添加CATKIN_DEPENDS message_runtimec) 取消add_message_files(）的注释, 并修改为add_message_files(FILES Num.msg)d) 取消generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)的注释2.2使用rosmsg$ rosmsg show beginner_tutorials/Num. 应该输出int64 num但但提示找不到该消息？使用查找命令$ rosmsg show Nu

21、m, 应该输出beginner_tutorials/Num:int64 num. 但还是找不到？3.1创建一个srv1. 创建一个srva) $ roscd beginner_tutorials/输入这行命令后, 提升找不到 beginner_tutorials文件夹呢. /只能手动进入该文件夹了b) $ mkdir srv /创建一个srv文件夹c) $ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv把ROS系统文件中的rospy_tutorials包复制文件到srv文件夹下 2. 对beginner_tutorials中的CM

22、akeList.txt做如下修改: a) 在原有的find_package（xxx）中加入“message_generation”（在创建msg过程中已添加）b) 取消add_serivce_files( )的注释, 并修改为add_serivce_files(FILES AddtwoInts.srv)3.2使用rossrv：使用命令：$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts. 应该输出int64 a int64 b - int64 sum. 但提示找不到该消息？使用查找命令 $ rossrv show AddTwoInts, 也只能查找到rosp

23、y_tutorials/AddTwoInts中的, 找不到beginner_tutorials/AddTwoInts中的. ？4.msg与srv共同的下一步在CMakeList.txt中, 取消generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)的注释（创建msg阶段已经完成）在catkin_ws工作空间下输入命令: $ catkin_make结果是生成了针对不同语言的头文件: msg的C+头文件在 /catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/. Python脚本在 /catkin_ws/devel/lib/python2

24、.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg. 列表处理语言文件在 /catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/. 对于.srv, 生成的结果也类似. 生成成功！1.1.11 cc Writing a Simple Publisher and Subscriber (C+)上接1.1.4，不需要经过生成msg与srv的过程1.0 进入包cd /catkin_ws/src/beginner_tutorials1.1 创建Publisher Node：src/listener.cpp

25、文件（在该包的src文件夹下）2.1 创建Subscriber Node：src/talker.cpp 文件（在该包的src文件夹下）3.1 Building your nodes 生成可执行文件a) 在CMakeLists.txt文件中（包的目录下面的）最后面加入（CMakeLists.txt已经在之前msg&srv中生成并处理了, 若没经过上面的msg&srv阶段的处理, 也能正常编译生成）add_executable(talker src/talker.cpp)/生成可执行文件target_link_libraries(talker $catkin_LIBRARIES)add_depen

26、dencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)/包的名错了也没关系/若是在catkin_ws_wmr的工作空间下， 该行命令可以改为add_dependencies(talker wmrcontrol_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)/对于listener文件target_link_libraries(listener $catkin_LIBRARIES)add_dependencies(listener beginner_tutori

27、als_generate_messages_cpp)/若是在catkin_ws_wmr的工作空间下， 该行命令可以改为add_dependencies(listener wmrcontrol_generate_messages_cpp)b) 在工作空间目录下, 输入命令$ catkin_make. 该过程使用了CMakeList.txt. 生成的结果为在：devel/lib/beginner_tutorials下有talker与listener节点（可执行文件）. 并有提示：100% Built target talker；100% Built target listener1.1.13 cc

28、 Examining the Simple Publisher and Subscriber1. 打开ros服务：roscore2. 运行talkera. 另开一个terminal，进入$ cd /catkin_ws, b. 再执行命令$ source ./devel/setup.bash . 该命令等效于 source /catkin_ws（工作空间名)/devel/setup.bash？。该命令很快即执行完毕c. $ rosrun beginner_tutorials（包的名称） talker : 运行Publisher. (不需要在工作空间目录下) 之后会看到如下类似消息： INFO W

29、allTime: 1314931831.774057 hello world 1314931831.77. 3. 运行listenera. 进入$ cd /catkin_ws, b. 再执行命令$ source ./devel/setup.bash c. $ rosrun beginner_tutorials（包的名称） listener : 运行Subscriber. (不需要在工作空间目录下) 之后会看到如下类似消息：INFO WallTime: 1314931969.258941 /listener_17657_1314931968795I heard hello world 13149

30、31969.261.1.14 cc Writing a Simple Service and Client (C+) 需要在1.1.10 Creating a ROS msg and srv的基础上来编写, 因为需要加入头文件#include beginner_tutorials/AddTwoInts.h1. 写一个服务器节点: 进入文件夹cd /catkin_ws/src/beginner_tutorials, 编写src/add_two_ints_server.cpp 2. 写一个客户端节点: 进入文件夹cd /catkin_ws/src/beginner_tutorials编写src/a

31、dd_two_ints_client.cpp 3. Build节点a) 在/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt中加入如下几行: /把之前生成talker与listener的相关部分注释掉add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)/编译成可执行文件target_link_libraries(add_two_ints_server $catkin_LIBRARIES)/添加动态链接库add_dependencies(add_two_ints_server

32、beginner_tutorials_gencpp)/包的名+gencpp?add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)/clienttarget_link_libraries(add_two_ints_client $catkin_LIBRARIES)add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)b) 再进行: cd /catkin_ws - catkin_make : 结果是在devel/lib/beginner_tutorial

33、s下生成了两个可执行文件1.1.16 cc Examining the Simple Service and Client1. 打开ros服务：roscore2. 运行服务器端：a) 还需要再进入$ cd /catkin_ws, 再执行命令$ source ./devel/setup.bash b) 运行add_two_ints_server ：输入$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server. 之后会看到如下类似消息： INFO 1394710514.388776396: Ready to add two ints 3. 运行客户端a) 还需

34、要再进入$ cd /catkin_ws, 再执行命令$ source ./devel/setup.bash b) 运行add_two_ints_server ：输入$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3. 之后会看到如下类似消息： INFO 1394710671.682839350: Sum: 4. 在客户端terminal中可以看到信息 INFO 1394710671.682255841: request: x=1, y=3; INFO 1394710671.682339580: sending back response: 4

35、进一步的服务器客户端例程： 1.1.17 Recording and playing back data？ /ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data P3-AT/DXROSARIA配置与运行网站主页 /ROSARIA How to use ROSARIA:/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA 1.2创建ROS工作空间之前若没有加入启动命令. /opt/ros/hydro/

36、setup.bash的话, 则加入. 为了创建一个关于ROSARIA的工作空间, 将学习ROS基础阶段的catkin_ws文件夹重命名为catkin_ws_Base, 再新建一个工作空间catkin_ws:mkdir -p /catkin_ws/srccd /catkin_ws/srccatkin_init_workspace/cd /catkin_wscatkin_make/build /这后几步是需要做的，因为在1。4中要运行devel/setup。dash1.3下载ROSARIA到该工作空间中. 首先进入src文件夹, 之后运行命令git clone /这次使用github网站就没有问题

37、, 结果是在src文件夹下得到了rosaria包. 包中包含RosAria.cpp文件 在安装ARIA后再下载该包应该也可以?1.4 安装ARIA以及Build ROSARIA1. source /catkin_ws/devel/setup.basha) /在当前bash环境下执行文件/catkin_ws/devel/setup.bash中的命令. b) 或者把这项添加到.bashrc文件中再执行.bashrc文件：echo source /catkin_ws/devel/setup.bash /.bashrc - source /.bashrc2. 得到包之后, 编译它们：a) rosdep

38、 update/更新b) rosdep install rosaria/运行完提示ARIA has been installed in /usr/local/Aria，installation successful, 再等会，就有 All required rosdeps installed successfullyi. 这个应该与1.3中的rosaria包没有关系, 应该是从ROS网站上安装rosariaii. 看看是不是安装在了/usr/local/Aria中?iii. 重装系统后再次安装时，出现问题：apt: command sudo apt-get install checkinsta

39、ll failed。 运行sudo apt-get update时出现问题Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead. 解决方法：sudo rm /var/lib/apt/lists/* -vf 删除相应文件c) catkin_make/与上次的catkin_make显示出不同的结果;/该命令要在该工作空间中/i. 对于包来讲, 名称不区分大小写, 比如当有两个包rosaria与ROSARIA时, 会有如下提示：Multiple packages found with

40、 the same name rosaria:- rosaria- ROSARIA”ii. 当在catkin_ws文件夹下使用命令catkin_make时, 会用到文件src/rosaria/CMakeList.txtiii. 是这一步在devel/lib下生成了rosaria可执行文件?关于CMakeList.txt文件(不用改）:add_executable(RosAria RosAria.cpp)add_dependencies(RosAria rosaria_gencfg)add_dependencies(RosAria rosaria_gencpp)target_link_libra

41、ries(RosAria $catkin_LIBRARIES $Boost_LIBRARIES Aria pthread dl rt)set_target_properties(RosAria PROPERTIES COMPILE_FLAGS -fPIC)generate_messages( DEPENDENCIES geometry_msgs std_msgs)/要包括geometry_msgs1.5 运行roscore: 运行roscore1.6 运行RosAria节点1. source /RosAria/devel/setup.bash. 若不在第一步运行该命令,则会报错rospack

42、Error: stack/package rosaria not found2. 运行启动该节点的命令: rosrun rosaria RosAriaa) 不需要到catkin_ws文件夹下. b) 命令rosrun 允许直接运行一个包里面的节点(可执行程序): rosrun package_name node_name.c) 节点的位置为catkin_wsdevellibrosariaRosAria3. (从运行下面4可知不需要这一步)设置网络地址export ROS_IP=77. 4. 配置好USB转串口后就可以连接了, 连接成功时输出的提示信息为(退出连接的话,

43、直接Ctrl+C就可以了.)： INFO 1394765069.684460124: RosAria: using port: /dev/ttyUSB0Could not connect to simulator, connecting to robot through serial port /dev/ttyUSB0.Syncing 0Syncing 1Syncing 2Connected to robot.Name: RoboticsWorld_4129Type: PioneerSubtype: p3at-shArConfig: Config version: 2.0Loaded robo

44、t parameters from p3at-sh.pArRobotConnector: Connecting to MTX batteries (if neccesary).ArRobotConnector: Connecting to MTX sonar (if neccesary). INFO 1394765070.477106453: Setting TicksMM from robot EEPROM: 138 INFO 1394765070.480042783: Setting DriftFactor from robot EEPROM: 0 INFO 1394765070.4832

45、54729: Setting RevCount from robot EEPROM: 32550 INFO 1394765070.526489547: RosAria: publishing new recharge state 0. INFO 1394765070.526596408: RosAria: publishing new motors state 0. INFO 1394765072.184292718: RosAria: publishing new motors state 1.说明:1. 一问题的解决：在运行后面连接Android时, 再回头运行此命令, 则就去src/ro

46、saria找该可执行文件了, 因此从路径上就错了, 不知是那一步影响了该命令的执行. 不过用1.4中的catkin_make命令重新编译一下就又能正常连接了. 2. 若USB转串口没有配置好, 则会出现下方的错误提示, 配置方法请见下方的USB转串口配置. INFO 1394760211.482514856: RosAria: using port: /dev/ttyUSB0/这说明使用的COM编号为ttyUSB0Could not connect to simulator, connecting to robot through serial port /dev/ttyUSB0.ArSeri

47、alConnection:open: Could not open serial port /dev/ttyUSB0 | ErrorFromOSNum: 2 ErrorFromOSString: No such file or directoryCould not connect, because open on the device connection failed.Failed to connect to robot.ERROR 1394760211.511075792: RosAria: ARIA could not connect to robot! (Check port para

48、meter is correct, and permissions on port device.)FATAL 1394760211.511173101: RosAria: ROS node setup failed. 1.9 Topics and Commands1. 获得姿态： rostopic echo /RosAria/pose / 可以在另一terminal的根命令a) /RosAria/pose为Topic名称b) .echo 应该是请求输出的命令c) 运行结果：2. 线速度控制量的设置（0.1m/s）:rostopic pub -1 /RosAria/cmd_vel geomet

49、ry_msgs/Twist linear: x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0, angular: x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0a) /RosAria/cmd_vel 指话题名字 Topic， 不能是/cmd_vel 或者cmd_velb) geometry_msgs/Twist 为数据类型 Messagec) linear: x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0, angular: x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0 合成一个消息d) 运行结果：机器人做相应运动并提升publishing and latching message for 3.0 s

50、econds。以及 INFO 1395025704.461141760: new speed: 100.00,-0.30(1395025704.461)3. 角速度控制量的设置（0.1rad/s？）:rostopic pub -1 /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist linear: x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0, angular: x: 0.0, y: 0.0, z: 0.14. 也可以把2,3合成起来. 5. 其他的？ sonar, bumpers, acceleration parameters？如何用？更多ROS API请见：http

51、://ROSARIA ROSARIA键盘控制:1. mkdir -p /RosAriaKeyboard/src2. 创建包catkin_create_pkg RosAriaKeyboard std_msgs rospy roscpp编写程序：3. 编写rosaria_teleop_key.cpp文件在CMakeList.txt文件夹下加入如下几行命令(Bluks给我的程序是用rosbuild编译方法。需要做相应借鉴并修改)1.find_package(PkgConfig REQUIRED)/若无此 ncurses相关编译命令, 会报错 initscr未定义pkg_che

52、ck_modules ( ncurses+ REQUIRED ncurses+)/ncurses相关add_executable(rosaria_teleop_key src/rosaria_teleop_key.cpp)target_link_libraries(rosaria_teleop_key $catkin_LIBRARIES)target_link_libraries(rosaria_teleop_key $ncurses+_LIBRARIES)/ncurses相关add_dependencies(rosaria_teleop_key wmrcontrol_generate_mes

53、sages_cpp)3. 运行命令catkin_make: 结果是在devel/lib/wmrcontrol下生成了一个rosaria_teleop_key的可执行文件4. 执行该节点a). 进入工作空间文件夹 cd /catkin_ws_wmrb). 执行命令 $ source devel/setup.bashc). 运行节点：$rosrun RosAriaKeyboard rosaria_teleop_key。需要进入工作空间文件夹， 因为在前一步要执行 $ source devel/setup.bashROSARIA程序控制方式：与键盘控制大致相同, 执行节点时注意运行下面的命令$ 为避

54、免混乱，1. 新建工程mkdir -p /RosAriaCode/src2. 创建包： catkin_create_pkg RosAriaCode std_msgs rospy roscpp3. 处理CMakeListadd_executable(rosaria_teleop_code src/rosaria_teleop_code.cpp)target_link_libraries(rosaria_teleop_code $catkin_LIBRARIES)add_dependencies(rosaria_teleop_code RosAriaCode_generate_messages_cpp)4. catkin_make一下。5. 执