搬运机械手监控系统设计工控组态技术项目化教程

1、项目生产搬运机械手监控系统设计知识目标：1、掌握MCGS组建工程的一般步骤；2、掌握组态界面设计及图符构成及图符、按钮的组态；3、掌握运行策略选择及应用；掌握定时器与计数器的组态;4、掌握生产搬运机械手控制系统组态演示工程的设计制作;生活生产中的机器人控制机械手监控系统需搬运工件数帀已撮运工件数口手动控制下移 夾紧 上升控制要求1、系统设置完物料的总块数后，按下启动按钮后，机械手下移5S夹紧2S上升5S右移10S下移5S放松2S上移5S 左移10S （S为秒），最后回到原始位置，自动循环。2、按下停止按钮，机械手停在当前位置，再次按下停止按钮，机械手系统继续运行。3、按下复位按钮后，机械手回到

2、原始位置停止。4、搬运完所有的物料后自动回到原始位置停止，同时显示搬运 过程中已搬运的物料块数。重点知识1. 定时器的功能及应用（控制机械手搬运过程）2. 位置动画的的组态及编辑（水平移动、垂直移动、大小变化）3. 运行策略的熟练运用（规划不同程序段）4脚本语句的编写技巧（TFTHEN语句）5. 计数器的功能及应用（搬运次数统计）定时器构件定时器构件以时间作为条件，当到达设定的时间时，构件 的条件成立一次，否则不成立。定时器功能构件通常用于循环策略块的策略行中。13策路组态:循环策空国按照设定的时间循环运行定时器二 策略构件执行条件定时器应用: 定时存盘、定期打印报表、定时给操作员显示提示信息

3、等。定时器构件定时器设定值：用表达式的值作为定时器的设走时器定值。（单位为S,但可以设置成小数，以处理ms级的时间。）定时器当前值：和一个数值型的数据对象建立 连接。（把当前值赋给对应的数据对象。）复位条件：对应一个表达式，非零时对定时器 进行复位，使其重新开始计时。（1、复位条件没 有建立连接则认为定时器计时到设定值、构件条件满足一次 后，自动复位重新开始计时；2、值为零时，定时器一直累 计计时，到最大值65535后一直保持该数，直到复位条件。） 计时状态：和一个开关型的数据对象建立连接。（当前值大于等于设定值时，计时状态为1。）计数器构件计数器通常用于对指定的事件进行计数，当计数值达到设

4、定值时，构件的条件成立一次。定时器功能构件通常用于循环策略块的策略行中。计数器构件计数器计数器设定值：数据对象可以是开关型、数值 型或事件型。事件：计数条件有6种：数值型数据对象报警 产生；事件型数据对象报警产生；开关型数据 对象正跳变、负跳变、正负跳变、负正跳变。计数当前值：和一个数值型的数据对象建立连 接。（当前值大于等于设定值时，计数状态为1。）复位条件：对应一个开关型或数值型的数据对 象，也可以对应一个表达式。（计数器不会自动复 位，累加最大值为65536,保持不变。）计数状态：和一个开关型的数据对象建立连接。数据库变量创建序号数据对象类型初值注释序号序号数据对类型初值1启动开关型0机

5、械手系统启动运行控制信号，1有效13水平移动量数值型0控制构件水平运动的参量2停止开关型0 停止按钮，1为暂停，0为取消控制构件上下运动的参3复位开关型0机械手系统复位控制信号，1有效14笙旦TWJ里级IB虫U量标示匸件时夹紧还是放4夹紧开关型0 控制机械手夹紧，1有效15工件夹紧标志开关型0松状态5放松开关型0控制机械手放松，1有效16物料到位标志开关型0标示物块是否到位6上移开关型0控制机械手上移，1有效17启动标志开关型0标示是否按下启动按钮，1有效7下移开关型0控制机械手下移，1有效复位标志开关型。标示是否按下复位按钮1有效8左移开关型0 控制机械手左移，1有效189右移开关型0控制机

6、械手右移，1有效19计数器到开关型计数状态10定时器启动开关型0 定时器启动20计数器脉冲开关型计数对象名21计数器当前值数值型计数器当前值11定时器复位开关型0定时器复位22计数器复位开关型计数器复位条件，1有效12计时时间数值型0 定时器的当前值23计数器设定值数值型计数器设定值IF下移TTHEN垂直移动量二垂直移动量+1IF上移TTHEN垂直移动垂直移动量水平移动量=水平移动量+1 水平移动量=水半移动量1定时器与计数器的运行控制程序段IF右移TIF左移TTHENTHENIF 启动=1 THEN定时器复位=0定时器启动=1启动标志=1计数器复位=0 复位标志=0ENDIF脚本程序控制(1

7、)水平移动量 和垂直移动量的控 制程序段IF 停止=1 THEN定时器启动=0定时器复位=0ENDIFIF停止=0 AND启动标志=1 THEN定时器启动=1定时器复位=0复位标志=0ENDIFIF复位=1 OR计数器到=1 THEN复位标志=1计数器复位=1定时器复位=1定时器启动=0启动标志=0左移=0右移=0上移=0下移=0夹紧=0放松=0 工件夹紧标志=0计时时间=0垂直移动量=0水平移动量=0物料到位标志=0ENDIFBin*殍岸悴扫IIF计时时间=29 AND计时时间27 THEN放松=1IF计时时间5 THEN下移=1物料到位标志=0ENDIFIF计时时间=7 AND计时时间=5 THEN 夹紧=1下移=0ENDIFIF计时时间=12 AND计时时间7 THEN 上移=1工件夹紧标志=1ENDIFIF计时时间=22 AND计时时间12 THEN右移=1上移=0ENDIFIF计时时间=27 AND计时时间22 THEN下移=1右移=0ENDIF(2)机械手系统 运行程序段下移=0夹紧=0物料到位标，忐=1ENDIFIF计时时间=34 AND计时时间a29 THEN工件夹紧标志=0主程序段A程序段IF定时器启动T THEN计数器脉冲=0B程序段ENDIFENDIFIF计时时间v=44 AND计时时间34 THEN左移=1上移=0ENDIFIF计时时间44 T