ROBOGUIDE仿真说明手册

1、ROBOGUI DE 仿 真 说 明 手 册 V1. 01.ROBOGUIDE简介图1ROBOGUID是E发那科机器人公司提供的一个离线编程工具， 它是围绕一个离线 的三维世界进行模拟， 在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布 局，通过其中的 TP 示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。 ROBOGUID是E一款核心应用软 件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。 ROBOGUID的E仿真环境界面 是传统的 WINDOW界S面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。2. 简单工作环境的建立1. 打开 BOGUIDE后单击工具栏上的新建

2、按钮，建立一个新的工作环境，出现如图 2 所示界面。图22. 在图 2这个界面下选择你所需要进行的仿真， 这里包括搬运， 弧焊等（根据 安装软件的不同这里的可选项目不同， 具体安装可以浏览安装光盘里的记事本 说明文件），确定后单击 Next 进入下一个选择步骤，如图 3.图33. 在图 3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在 Name中输入仿真的名字， 也可以用默认的命名。命名完成后单击 Next 进入下一个选择步骤，如图 4。图44. 在图 4这个界面下是选择一个创建机器人的方式， 我们选择第一个创建一个 新的机器人，然后单击 Next 进入下一个选择界面，如图 5。图55. 在图 5这个界

3、面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越高功能越多），然后单击 Next 进入下一个选择界面，如图 6图66. 在图 6这个界面下选择仿真所需要的工具， 如点焊工具， 弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击 Next 进入下一个选择界面，如图 7图77. 在图 7这个界面下需要选择仿真所用的机器人， 这里几乎包含了所有的机器人类型，然后单击 Next 进入下一个选择界面，如图 8图88. 在图 8这个界面下当你现场需要多台机器人时， 可以在这里继续添加， 然后 单击 Next 进入下一个选择界面，如图 9。图99. 在图 9这个界面下可以选择各类其他软件， 将它们用于仿

4、真，这里包括许多 常用的附加软件如 2D、3D 视觉应用和附加轴等都可以在这里添加，同时你可 以切换到 Languages 选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单击 Next进入下一个选择界面，如图 10。图 1010. 在图10 这个界面下列出有选择的内容，是一个总的目录。如果确定之前没有错误，就单击 Finish ；了之前所如果需要修改可以单击 Back 退回之前的步骤去做进一步修改。这里单击Finish 完成工作环境的建立，进入仿真环境如图 11 图 1111.ROBOGUID有E 自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定一下自动保 存目录，这样方便管理也不用担心数据丢失。具体操作

5、步骤：单击菜单栏上的Tools Options 出现如图对话框在 Default Workcell Path 中设置自己的保存目录。在 Default Image Library Path中设置的是ROBOGUID自E带的文件库。注意不要随意更改 文件库位置。3. 仿真环境下的基本操作1. 鼠标基本操作：平移 ： 按住鼠标中键可以左右移动仿真模型；旋转 ： 按住鼠标右键可以旋转仿真模型；放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小（向前放大向后缩小）；2. 双击机器人出现如下对话框Values 锁定机器人在空间位置。(选中后机器人将不可拖动)6). 此外如果想要移动机器人除了通过 Location

6、设置外，可以单击机器 人出现绿色的 XYZ坐标系如图， 你可以选择任何一个轴进行拖动来移动位置。3. 其他对象的载入 ROBOGUID可E以加载各类实体对象，这些对象可以分成两部分，一部分是 ROBOGUID自E带的模型 , 另一部分是可以通过其它三维软件导入的 igs 格式的 模型文件。具体操作步骤： 1) 单击菜单栏上的 Cell Add Fixture CAD Library 出现如 图对话框,这里主要加载 ROBOGUID自E带的库模型文件 ,包括各类焊枪 ,加工中 心 , 注塑机等。图 132) 单击菜单栏上的 Cell Add Fixture Single CADF ile 出现文

7、件浏览对话 框 , 这里主要加载由其它三维软件如 Solidworks ,CATIA , UG 等所导入的 igs格式的三维模型。通过上述两种方法导入的模型同样 可以进行空间位置的调整 , 具体方法 和机器人的移动方法相同 .4). 机器人手爪的载入 具体操作步骤：1).单击工具栏上的show/hide Cell Browser 按钮，出现如图 14的对话框。2). 在如图 14所示在 Cell Browser 菜单下单击手爪 Tooling 前的加号可以出现手爪目录 , 即 UT:1到 UT:10默认可以加载 10 把工具.图 14图 153).双击 UT:1(Eoat1) 出现如图 15

8、所示的对话框 ,在 CAD File 里单击文件夹浏览 , 找到手爪模型所在位置,将它调入 .Scale 调节模型比例 , 其中 Scale X,Scale Y, Scale Z 是分别调节手爪在 XYZ三方向下的放大缩小比例。Mass是输入手爪重量以确定重心。4). 单击 UTOOL切换到 UTOOL选项卡下，这里主要用于编辑 TCP点的位置，默认的 TCP点位置位于机器人法兰盘的中心，当装入手爪后需要重新调整位置，将它放到手爪上，所以要在对话框中将 TCP点的位置精确输入，然后单击 Use Current Triad Location记录下位置信息。图 16注意：1). 通过上述四个步骤就

9、可以将机器人的执行手爪调入仿真环境中， 如 果所调入的手爪是 ROBOGUID自E带的则会自动将手爪的法兰与机器人的法兰中心对齐安装到位， 如果是通过其它三维软件设计导入的必须保证在用三维软 件设计手爪时原点定在手爪发栏的中心，否则在仿真环境下很难准确安装到 位，会给仿真带来不便。2). 在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊枪的开枪和闭枪， 在实现这个功能时必须事先准备两把相同的点焊枪，通过三维软件将一把枪调成闭合状态，另一把枪调成打开状态，如图所示。然后按照之前步骤先调入其中一把枪和闭枪调入的先后顺序无所谓)，调入后单击 Simulation 选项卡如图17所示，在 Actuated CAD

10、中单击文件夹 浏览按钮调入第二把枪， 这样就可以通 过单击 Open和 Close 实现开枪和闭枪功能。按钮实现。除了单击 Open和 Close 实现上述功能外也可单击工具栏的图 174机器人 DRESS的添加图 181) .如图 18 所示单击菜单栏上的 Robot 选择 Restart Controller 下的 Controlled Start ，进入下一个界面如图 19。图 192) . 如图 19 所示， 选择 TP上的 Menu键，将光标移到 Menu菜单下的 9 MAINTENANC，E单击 Enter( 回车) 进入下一个界面如图 20。图 203) .在如图 20 所示的界

11、面下按 F4 MANUA，L进入下一个界面如图 21。图 214) .在如图 21所示界面下，这里选择 1 Cycle Time Priority 选项即可，然后直接按 Enter 键进入下一个界面如图 22 所示图 225) .在如图 22 所示界面下，选择 3 Solution Arm ，然后直接按 Enter 键进入下一个界面如图 23 所示。图 236). 在如图 23示界面下，选择 1Standard Type ，然后直接按 Enter 键进入下一个界面如图 24 所示图 247). 在如图 24界面下，单击 ENTER，完成设置。系统自动返回初始设置界面图 258).在如图 25界

12、面下，单击 Fctn 按钮，选择 START( cold) ，然后直接按 Enter键完成所有设置。结果如图 26 所示图 265. 附加轴的添加目前我们的机器人大部分是 6轴机器人，这里的 6 轴主要是指机器人本身自己 运动的 6 轴，但如果需要机器人能额外运动如在导轨上运动等， 就需要增加附 加轴。这里具体介绍一下附加轴的添加方法：1) .单击工具栏上的 TOOL下的 Rail Unit Creator Menu ，这个功能主要是用 来添加导轨，但它添加的是硬件部分。图 272) . 在如图 28弹出的 Rail Unit Creator 对话框下，可以在 TYPE下设置导轨 类型，可以在

13、 Cable 下设置位置 Left 或 Right ，可以在 Length 下设置导轨的 长度，可以在 NAME下设置导轨名称。图 283) . 导轨添加后结果如图 29所示.图 294). 硬件部分添加完成后，对话框。单击对话框中的Serialize Robot按钮图 305) . 在 图 31 所 示界面 中勾选Extende d Axis Control ，添加附 加轴软 件部分。图 316). 在添接着添加软件部分， 双击机器人弹出如图 30 所示的1). 单击 Menu弹出 Menu菜单，在该菜单下选择 第 9 个选项 MAINTENANCE.2). 选择ExtendedAxisCo

14、ntrol ，并之后可以根外设置，这Zoom Out加完软件部分后重新回到工作界面，单击如图 32所示菜单栏上的 Robot 下的Restart Controller 里的 Controlled Start 重启一下。图 327). 完成上述步骤后打开 TP，进行相应的设置按下 F4 MANUA即l 添加完成， 据现场设备具体参数进行另 里不做具体说明。6工具条常用功能简介1).Zoom In 3D World这个按钮是实现工作环境放大作用的这个按钮是实现工作环境缩小作用的Zoom Window这个按钮是实现工作环境局部放大作用的Center the View on the Selected

15、Object这个按钮是让所选对象的中心在屏幕正中间 这五个按钮分别表示俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图View wire-frame这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示 （区别如下 ）Show/Hide Mouse Commands单击这个按钮出现如图所示的黑色表格， 这里罗列除了所有的通过鼠标操作的快捷菜单2) .Show/Hide Jog Coordinates Quick Bar这个按钮的主要功能是实现世界坐标系， 用户坐标系， 工具坐标系等各个坐标 系间的切换。Show/Hide Gen Override Quick Bar这个按钮的主要功能是控制机器人执行程序时的运动速度Op

16、en/Close Hand这个按钮的主要功能是控制机器人手爪的开和闭Show/Hide Work Envelope这个按钮的主要功能是显示机器人的工作范围Show/Hide Teach PendantShow/Hide Robot Alarms这个按钮的主要功能是显示 TP 控制器进行 TP示教这个按钮的主要功能是显示机器人的所有程序报警信息6.提高 ROBOGUID的E运行速度方法1). 在程序运行时尽量关掉 Collision Detection ，即关掉碰撞检验，这样可 以大大节约 CPU资源和内存。2). 在导入大型 igs 格式的模型文件时尽量在三维软件中先做些处理减小文件 大小，可

17、以略去一些对仿真没有影响的部件。3) . 在仿真时尽量关掉不需要的窗口如关掉 Program Teach 和 Profiler 窗口 能略微提高性能4) . 关掉 Collect TCP Trace 可以减小 CPU的占用率5) . 打开菜单 Tools-Options-General, 将 Object Quality(chordaldeviation tolerance) 的滑条向右侧 (Performance 侧) 移动多一些，这会使对 象显得粗糙一些，但带来性能提升。经验小结：1. 在做点焊仿真时，尽量要保证点焊枪在点焊时枪头垂直于工件表面（允许 在 5 度范围内微调），否则会使工件表

18、面产生较多的毛刺。所以在做点焊 仿真时不要通过拖动 TCP示教点来移到工件表面，要通过命令来移动，它可以用来保证移动的每一点都是垂直于工件表面的，通过这种方法来移 动不仅快捷而且准确。具体使用方法是先点击工具栏上的 命令，再点击 工件表面上的焊点，这样机器人就可以直接移动过去，并垂直于工件表面。 不过有时在移动过程中 TP 示教点显示为红色， 表示不可移动产生这种情况 大多是因为机器人接近极限位置，所以不能移。解决方法是先调整机器人 姿态，让它远离极限位置后再移动，这样就行了。2. 我们每次装入手爪后需要重新调整 TCP点位置，将它放到手爪上，所以要 在对话框中将 TCP点的位置精确输入，但是在 ROBOGUID中E是无法精确测 出它的具体位置的，同时手爪导入时要保证原点在手爪的法兰中心上，这 样才可以准确的装配，但实际中经常发生原点不一致的情况这就需要我们 自己调整。所以我们要借助于第三方