FANUC机器人编程与操作

1、实验二FANUC机器人编程与操作一、实验目的1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。2、掌握机器人的几种坐标系及功能。3、掌握机器人的编程方式及示教编程。二、实验设备FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。三、实验原理1、机器人的构成机械本体：由6个关节组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU2、机器人的用途Arc welding（ 弧焊）,Spot welding（点焊）,Handing（搬运）,Sealing（ 涂

2、胶）,Painting（ 喷漆）,去毛刺，切割，激光焊接测量等四、实验步骤1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。关节坐标示教（Joint）吨过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教沿若苗E儿坐标系的紬直线移动机器人.分两种塑标系：1）迪用坐标系（World）：机龍人議省的坐标系2）用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系工翼坐标示教（Tool）沿着当前工具坐标系直绕移动机器人工具坐标系是匹 配在工貝月向上前笛【儿坐标系关节坐标示数直角坐标示教工晨坐标示敎图3-1 各坐标系示教3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2 。01

3、的驷亦、tMwQWOfF 3W4CMMlfi II奄OE/Ohyyri 如忙m 4rabAcc ar dnibiM notet matKnPREV: Uhpkons 、 IN界詳 bCfWi-.TDC1SWIFT hBiy T 尸flhur wlh alhef h辭 pfifkwg a sped财、1j ctonMENUS My： Uu pH M冇骼空巾脚 帕WfimCuirw li.y U+ 卄I妁寿 hREammr Uwinh 老” te dfi# At FUAIYP只九口K VACF Uy旳nFjfe* 忙 *?吁If Fd cUanidrf B FurnhE vniiwM.a4v Mo

4、w Wcurwr./HE M k*y J* 如. 初 k阳 an tEffi ng la W&0 啊 IQ 刃 MtS8 dni3ALARMS toy g fills 5 to dlOiplj ffi* ALARMS scrwnOT- IrKUCiKhrt； Dp LED 底 an 叶 ISTPFmiHcWn*#)ABpffriAr Wlinr riR?pmrHgi g IW ttney Skv Bui loo: uempyruin. un F dwe peAnr lg f*豪E SBaSlm ntdnotHFem 昨：uu. ttibs, 陆 m limi7hayA In 泅*1 rwrdj

5、ofrlCMFOLD ktjf： Um GhbJ FWD Ufd &k 1n run a pmjim In tfv Irnnmt dtKUwriBYTO 1#. Uw W!kr II! rjr a proarar- In ttw 昭 EM irxiiMCCRQHX： lEQprdmijBF 起： I啊 片牛 wPrt lh冲 列tin霍丽严；ut*- nH-*. 细理 1O3MIM 色 speeds* the nointfiil e乳1 MAHFCTNS I： Uvt lliH uy g 口 y jr i?w rwiiHi IjnEiixi tcmnj|iirMiili*y! i-f- Hi*

6、. i dh p .f (Mi_yE MEMU 九umtBCCMT1; 話廿 iPHTkSQi图3-2 示教操作盘4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。将操作面板上的断路器置于 ON接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于 ONB.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于 OFF操作者面板上的断路器置于 OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5、 用TP控制机器人分别在 TOOL坐标系、JOINT坐标系、XYZ坐标系

7、、USER坐标系下的 运动情况，并分析有什么不同。6、学习示教编程的过程及原理。CNT I ACC$0一A_ 阳切运尿迈 WjniRgOfiftet hi(j,L3U图3-3 运动指令7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。1）运动类型| Joi nt关节运动：工具在两个指定的点之间任意运动| Lin ear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动| Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型| P: 一般位置| PR：位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变。速瞳范圉1 到 100%1 到 2000mm/sec1 到 12000cm/min0.至4724.

8、0 inch/miri1 到4）终止类型（见图3-4）图3-4运动终止类型5）按下Deadman开关，将TP开关置于ON6）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。 机器人就会停止运动。SHIFT键和示教键的任何一个松开,注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。X:32L.22O J43d60 F.,380SOO R5,E007）创建程序按SELECT显示堤序目录画面选择 F2 CREATEFILEJOINT 10%C1276 hyte& free2MI JoPfcgratn naneCcrnmeM1 SAMH.E1SAMPLEPRG12 SAMPLE2SAMPLEPRG2TYPF

9、匚RFATF DELETE hlONITOR RTTR 移动比标刃程斥名按ENTER汎 使用功能键和光标雄起好程序名-Uppercase 太写 -LjowerCasa 小垢* Options 苻号JOINT 10%1 Words2 Upper Ca&e3 Lower Case4 jfitioris -InsertCreate Teach Pendani Program Ptcgratn Narnef PRG MAIN SUB TEST程厦豈记阿面赳好程存名后按ENTER fJJ确认. 按F3 EDIT皓束登记SAMPLE1JOINT lOfe 1/1|ENDJNS7HDCMD 担序塡粗阿面LIYPMSLAI 匕 UU匕上 MUMIUHIAI 丨凶|趕序目址陽面移动光标劃程序名，按ENTER就, 使用功鮭和光标键起好程序名-Wcrtl默认程序名-Upper Case 大写-Lofr Ccise 小写-Options 哥号JOINT 10%1 Words2 Upper 3*3 Case4 Optionsnsert-Create Teti li Pendant Pn -ir. mi Program Na(