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文档简介

1、自动循迹小车方案涂燕艳（组长）王琴王园工作原理智能循迹小车的工作原理是以单片机为微控制器 采用红外反射式光电管识別路径上的黑线，并以 最短的时间完成循迹。采用c语言编写的算法可以 实现小车在检测到起跑线时行驶，在检测到减速 或加速带时又町以减速或加速。在实验室条件下， 用黑色胶带纸铺设出小车预先设定的运行轨迹。 因此，需要前段端光电传感器、单片机和驱动电 机控制准确地结合在一起，才能保证小午徐预先 设定的轨道上快速、平稳地行驶。小车的总体原理框图循迹小车硬件部分设计供电电源主控电路显示电路（时间，里程）声光报警寻线电路驱动电路供电电源单片机系统、路径识别的传感器、电机等均需 要5V电源.在此我

2、们可以考虑利用稳压管來实现。例如LM2940、LM7805主控电路丄控电採丄农IJ AT89S51单片机*实ULAT89S51是一个低功耗.高性能位单片内*4kBytes SP(ln-system主要性能特点1、4k Bytes Flash片内程序存储器；2、128bytes的随机存取数据存储器(RAM):3、32个外部双向输入瀚出(I/O) 口；4 2个中尙优先级.2层中匱嵌套中斷,5、6个中(:6、2个16位可编稈器心卑站$7、2个全双工串行通侑口：8、程门豹(WDT)屯路；9、片内和9绞电将；10. iMCS-51 兼容；11. 全静态工作& 0HZ-33MHZ；12. 三级程序存储器保

3、密锁定；13. 可编程审行通道i14. 低功耗的闲和并电模式显示电路智能电动小车显示可以选择液晶显 示屏，显示当前小车的速度和里程 数据。W 12 4声光报警在检测到金属以及小车到达一逹位置时，都盂耍 有声光报警。在这里采用LED以及蜂鸣器来实现。寻线工作原理寻线电路采用的是红外对筲，由于然色物体和白色物休反射系数不同, 调节红外对背和被测物体么间的距肉使光敏三级骨只能接叉到门色 物体反射回來的光束。而对于黑色物体，由于其反射的系数小几乎 所有的光线都会被黑色的物体所吸收.所反射回来的光线很弱,所以 光敏丄级管将无法搖收足够的反射光 利用反射光町以便光皈-:级管 导通和关断.从而实现对黑色物体

4、的分辨。电路过程：当检测的物体为黑色物体时.红外光电二极管发射得光线人部 分被检测的瞑色物体所吸收，反射的光线C经很微射，光敏三极管无法接通。 所以电圧比较器2脚为高电平.并H.与3脚的输出电压同时送入尤较器进行比 较。FtlJ：U2U3便得比较器的7脚为高平.发光二极管不鳧.嚴后输出为品 电 当被检测的物休为门色物体时.红外光电:极发射的光线会被白纸 反射回来.这时在红外线传感皤的接收；1得到很,i的光照,这时光敏:极 管就会&通。比较器的2脚就仝接地.为低电V，与3脚的电压比较肩在7脚的 输山端输出个低电半。这时发光二极管就会形成回路，发出红光，输出端 为底，将比较器的输出送入单片机进行判断，从而驱动电动机进行相应的运 动。驱动电路对于电动车來说，其驱动

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