带电流截止负反馈转速单闭环直流调速系统建模与仿真

1、武汉理工大学能力拓展训练说明书课程设计任务书学生姓名： 专业班级： 电气 班 指导教师： 饶浩彬 工作单位： 自动化学院 题 目: 带电流截止负反馈转速单闭环直流调速系统建模与仿真 初始条件：1技术数据： 晶闸管整流装置：Rrec=0.5，Ks=40。 负载电机额定数据：PN=8.5KW，UN=230V，IN=37A，nN=1450r/min，Ra=1.0，Ifn=1.14A，GD2=2.96N.m2 系统主电路：Tm=0.07s，Tl=0.017s 2技术指标 稳态指标：无静差（静差率s2, 调速范围 D10 ） 动态指标：系统稳定要求完成的主要任务: 1技术要求： (1) 该调速系统能进行

2、平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽的调速范围（D10），系统在工作范围内能稳定工作 (2) 根据指标要求进行动态校正，选择调节器的参数，并确定电流截止负反馈环节的相关参数， (3) 系统在5%负载以上变化的运行范围内电流连续 2设计内容：(1) 根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图 (2) 根据带电流截止负反馈转速单闭环直流调速系统原理图, 分析转速调节器和电流截止负反馈的作用, (3) 通过对调节器参数设计, 得到转速和电流的仿真波形，并由仿真波形通过MATLAB来进行调节器的参数调节。 (4) 绘制带电流截止负反馈转速单闭

3、环直流调速系统的电气原理总图（要求计算机绘图） (5) 整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书时间安排：课程设计时间为一周半，共分为三个阶段：（1） 复习有关知识，查阅有关资料，确定设计方案。约占总时间的20%（2） 根据技术指标及技术要求，完成设计计算。约占总时间的40%（3） 完成设计和文档整理。约占总时间的40%指导教师签名： 年 月 日系主任（或责任教师）签名： 年 月 日目录摘要11 有源滤波器介绍21.1有源滤波器基本原理21.2有源滤波器的优点21.3有源电力滤波器的分类31.4有源滤波器的关键技术42有源电力滤波器的控制策略42.1滞环比较控制42.2三角波比较方式

4、53有源电力滤波器的主电路设计63.1直流侧电容量的选择63.2直流侧电压的选择84 MATLAB仿真114.1仿真模型图114.2仿真结果图12参考资料14摘要有源电力滤波器是当前对电网中谐波污染补偿或抵消的有效手段, 文中对有源电力滤波系统的工作原理进行了理论研究和分析。MATLAB/SIMULINK提供的SimPower工具箱基本涵盖了电力系统建模和仿真的各个方面。该文利用SimPower工具箱对有源电力滤波器装置进行了建模和仿真，使用该方法能够将有源电力滤波器的工作过程及有关波形准确直观地显示出来,验证了理论分析的正确性。关键词：有源电力滤波器 谐波 仿真三相有源电力滤波器的仿真电路

5、1 有源滤波器介绍1.1 有源滤波器基本原理有源电力滤波器是一种用于动态抑制谐波、补偿无功的新型电力电子装置,它能对大小和频率都变化的谐波以及变化的无功进行补偿，其应用可克服IC滤波器等传统的谐波抑制和无功补偿方法的缺点。电力滤波器的系统构成的构成原理图如下：图1-1有源电力滤波器系统构成原理图图中负载为谐波源，它产生谐波并消耗无功。有源电力滤波器系统由两大部分组成，即指令电流运算电路和补偿电流发生电路(由电流跟踪控制电路、驱动电路和主电路三个部分构成)。其中，指令电流运算电路的核心是检测出补偿对象电流中的谐波和无功等电流分量，因此有时也称之为谐波和无功电流检测电路。补偿电流发生电路的作用是根

6、据指令电流运算电路得出的补偿电流的指令信号。1.2 有源滤波器的优点有源滤波器(Active Power Filter，APF)的基本原理是从补偿对象中分离出谐波电流，由补偿装置产生一个与该谐波电流大小相等而极性相反的补偿电流，从而使电网电流只含基波分量。这种滤波器能对频率和幅值变化的谐波进行跟踪补偿，且补偿特性不受电网阻抗的影响，即不存在谐振的问题。具有如下优点：(1)具有一机多能的特点。不仅能够补偿各次谐波，无功功率和负序电流等。(2)具有自适应功能，能对频率和幅值发生快速变化的谐波进行动态补偿。(3)由于装置本身能完成输出限制，所以不会因为补偿电流过大而过载。(4)谐波补偿特性不受电网频

7、率变化的影响。(5)可对多个谐波源和无功源进行集中补偿。1.3 有源电力滤波器的分类从不同的观点看，有源电力滤波器具有不同的分类标准，如图1-2所示，分别介绍如下：(1)根据主电路的储能元件不同，可以分为电压型有源电力滤波器和电流型有源电力滤波器两种。电压型APF的主电路直流侧接有大电容，正常工作时其电压基本保持不变。电流型APF的主电路直流侧接有大电感，正常工作时期电流基本保持不变。但由于电流型主电路的直流侧始终有电流流过，该电流将在电感的内阻上产生较大的损耗，因此目前较少使用。(2)根据接入电网的方式不同，可以分为两大类：并联型有源电力滤波器和串联型有源电力滤波器。并联型APF与负载并联接

8、入电网，主要是用于电流型负载的谐波、无功和负序电流补偿。串联型APF与负载串联接入电网，主要消除电压性谐波源对系统的影响。串联型APF中流过的是正常负载电流，损耗较大，并且串联型APF的投切、故障后的退出及各种保护也比并联型APF复杂，因此使用范围受到很大限制。图1-2有源电力滤波器的分类示意图1.4 有源滤波器的关键技术有源电力滤波器APF(active power filter)可应用于电力系统谐波、无功电流的补偿，并联型有源电力滤波器的基本原理是使变流器产生实时跟踪指令电流的补偿电流，从而使主电流中不含谐波和无功成分。谐波电流的检测、谐波电流的跟踪补偿控制和直流侧电容电压控制是有源电力滤

9、波器的三个主要组成部分。2 有源电力滤波器的控制策略2.1滞环比较控制滞环控制法是目前使用很广泛的一种闭环电流控制方法。该方法根据给定补偿信号与测得的谐波补偿器输出电流的误差来控制谐波补偿器的开关动作。当误差超过上、下限(由滞环环宽决定)时开关立即动作，使实际电流始终保持在滞环带内，围绕其参考信号上下波动。原理图如图2.1所示。图2.1 滞环比较控制方法如图2.2是以一相电路为例，采用滞环比较控制方式的原理。将指令信号i*与实际补偿信号ic的差值ic作为滞环比较器的输入，用H表示滞环比较器的环宽，当|ic|H时，滞环比较器的输出将翻转，则补偿电流ic的方向随之改变，使ic减小，保证了补偿电流跟

10、踪指令电流的变化。图2.2电流跟踪示意图该方法控制简单，动态响应快，对负载的适应能力强，具有内在的限制能力。但系统的开关频率、响应速度及电流的跟踪精度会受到滞环环宽影响。带宽固定时，开关频率会随着补偿电流变化而变化，从而引起较大的开关噪声。减小环宽可提高电流跟踪性能，但功率器件开关频率提高，引起损耗增加，反之则电流跟踪性能变差。2.2 三角波比较方式三角波比较方式的原理如图2.3所示，将指令信号ic与实际补偿信号i*的差值ic通过比例调节器作为调制波，三角波为载波，比较后得到工IGBT开通时间. 图2.3三角波比较方式原理图这种控制方式与滞环比较控制具有如下特点:(1)硬件较为复杂;(2)跟随

11、误差较大;(3)含有与三角波载波相同频率的谐波;(4)放大器的增益有限;(5)器件的开关频率固定，且等于三角波载(6)电流响应比瞬时值比较方式的慢。3 有源电力滤波器的主电路设计 3.1直流侧电容量的选择 为了保证有源电力滤波器正常工作，直流侧电压作为补偿器的直流电源必须保持恒定。但有源电力滤波器在实际运行时，很难将主电路直流侧电压控制在一个恒定值，直流侧电压随补偿电流和补偿器工作模式的改变而改变，在允许的给定范围内波动。直流侧电压的波动主要来自于APF补偿电流中的谐波及无功电流造成的能量脉动、开关损耗以及交流侧滤波电感储能引起的能量脉动，其中尤其以谐波电流造成的能量脉动所引起的直流侧电压波动

12、最为明显。为了减小直流侧电压波动，直流侧电容必须有一定的容量要求。当直流侧电压一定时，电容值越小，则直流侧电压波动越大，影响有源电力滤波器的补偿效果;电容值越大，则直流侧电压波动越小，但是电容体积和造价都会增加。因此，需要综合考虑两方面因素，在直流侧电压波动满足要求下进行电容值的选取。设直流侧电压Udc的最大允许波动电压为Udcmax定义电压波动率为: (3一1)则直流母线电压最大值和最小值为: (3一2) (3一3)对于非线性负载来说，其谐波和无功电流所产生的瞬时功率不为零，但一个周期的平均值为零。当有源电力滤波器对谐波和无功电流进行补偿时，有源电力滤波器和负载之间有能量交换，需要直流侧电容

13、提供能量交换缓冲。如果忽略有源电力滤波器系统存在损耗，这一缓冲电容只是周期性地吸收和释放能量，不需要电源提供能量。而当谐波和无功电流得到补偿时，电源只向负载提供有功电流，即提供负载消耗的能量，而不再和负载交换能量。有源电力滤波器、电源及负载之间的能量交换如图4.1所示:图3.1有源滤波器、负载和电源之间的能量交换为了简化分析，特作以下假设:(1)考虑能量平衡关系时，不考虑滤波电感中的储能;(2)稳态时，直流侧电压波动幅值与直流侧电压值相比非常小;(3)APF自身损耗忽略不计。设有源电力滤波器交流侧的瞬时功率为Pc(t): (3一4)上式中，uc(t)、ic(t)分别为有源电力滤波器交流侧的三相

14、电压、电流瞬时值。直流侧电容的瞬时功率为Pdc(t): (3一5)上式中，udc(t)、idc(t)分别为直流侧电压、电流瞬时值。忽略谐波补偿器的开关损耗，则有 (3一6)将式带入上式: (3一7)由上式两边积分得: (4一8)上式右边的积分项就是有源电力滤波器的补偿容量。假设有源电力滤波器的补偿容量Sc，则由式可得: (3一9)因此,确定了装置的补偿容量和允许的直流侧电压波动之后，就可根据式(3一9)确定电容的容量。需要注意的是，所计算出的电容量是在理想条件下得到的，实际选取电容的容量时必须留有一定裕度。3.2 直流侧电压的选择用理想开关代替实际开关器件，忽略系统的阻抗，可得并联型APF等值

15、电路，如图4.2所示。 图3.2并联型APF等值电路假定e为系统电压，直流侧电容电压为Udc，其中电压都以系统中性点o为参考点，则图3.2中三相电路瞬时值方程为: (3-10)引入开关函数Sa、Sb、Sc，定义为: (3-11)相应APF交流侧相电压为: (3-12)不计零轴分量，则有: (3-13)由式(4-10)、(4-11)、(4-12)得: (3-14)把(4-14)带入式(4-12)，则APF交流侧相电压: (3-15)将(4-15)代入(4-10)，忽略APF交流侧电阻影响，得: (3-16)APF主电路开关器件的开通与关断，是由采样时刻的指令电流Ic*与实际补偿电流ic作差得到的

16、Ic。的极性决定的。以a相为例，当IcaO时，即a相的实际补偿电流小于指令电流时，主电路a相上桥臂导通，下桥臂关断;反之，当Ica0、Icbo和IccO，此时需要增大a相和b相电流同时减小c相电流，对应开关状态为a相和b相上桥臂导通、下桥臂关断，c相上桥臂关断、下桥臂导通。将Sabc=110代入(4-16)得: (3-17)为了控制电流变化，需要使Ica、Ice增大同时使Icc减小，此时应满足: (3-18)由式(3-17)和(3-18)得: (3- 19)如果要跟踪电流的变化，就要在一个开关周期中满足式(3-19)中的限制条件，考虑到最严重情况有: (3-20)上式中，Em为交流侧电源相电压峰值，为了实现对电流变化的跟踪，直流侧电压必须大于交流侧电源相电压的3倍，否则将出现补偿电流不按控制要求变化的情况。对于其它的开关组合情况，也可得到相同结论。4 MATLAB仿真4.1 仿真模型图4-1 仿真模型4.2 仿真结果图4-2补偿后输入电压与输入电流波形 4-2 非线性负载输入电压与输入电流波形 4-3 三相APF输入电压与输入电流波形参考资料1洪乃刚.电力电子和电力拖动控制系