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文档简介
1、会计学1 机器人设计技术机器人设计技术 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第1页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 2、计算机器人系统的实际 ZMP位置。 第2页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第3页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 0Ma)(g p mPAMFPS 第4页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 向广义力（ 向广义力（ 向广义力（ 向广义力（ 实际期望 实际期望旋转 实际期望侧向 实际期望前向 X)- Y)- Z)- Z)
2、- ZMPZMP ZMPZMP ZMPZMP ZMPZMP YY XXT YYT XXT 参考上述公式，为了消除翻转力矩，必须消除期 望ZMP与实际ZMP的偏差；因此，平衡策略为： 1、改变机器人行走步态，改变实际ZMP的位置。 2、改变惯性力的大小，改变期望ZMP的位置。 第5页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第6页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第7页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第8页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第9页/共29页 山
3、东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第10页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 可实现的要求，必须考虑机械系 统的能力。 第11页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第12页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第13页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第14页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第15页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第16页/共29页 山东大学机械工
4、程学院机电工程研究所2010/09/02 m mMnM-6 第17页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第18页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第19页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第20页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第21页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第22页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第23页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第24页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 FireWire 设备，包括：大容量存储器、视 频输出设备、娱乐设备、小型网 络和视频会议设备等。 第25页/共29页 山东大学机械工程学院机电工程研究所 2010/09/02 第26页/共29页 山东大学机械工程
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