(完整版)各种电机应用不同场合及性能比较.doc

1、电动机的种类电动机有多种类型。1按工作电源分类根据电动机工作电源的不同， 可分为直流电动机和交流电动机。其中交流电动机还分为单相电动机和三相电动机。2按结构及工作原理分类 电动机按结构及工作原理可分为异步电动机和同步电动机。同步电动机还可分为永磁同步电动机、 磁阻同步电动机和磁滞同电动机。异步电动机可分为感应电动机和交流换向器电动机。感应电动机又分为三相异步电动机、单相异步电动机和罩极异步电动机。交流换向器电动机又分为单相串励电动机、交直流两用电动机和推斥电动机。直流电动机按结构及工作原理可分为无刷直流电动机和有刷直流电动机。有刷直流电动机可分为永磁直流电动机和电磁直流电动机。电磁直流电动机又

2、分为串励直流电动机、并励直流电动机、 他励直流电动机和复励直流电动机。永磁直流电动机又分为稀土永磁直流电动机、铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机。3按起动与运行方式分类电动机按起动与运行方式可分为电容起动式电动机、电容盍式电动机、电容起动运转式电动机和分相式电动机。4按用途分类 电动机按用途可分为驱动用电动机和控制用电动机。驱动用电动机又分为电动工具（包括钻孔、抛光、磨光、开槽、切割、扩孔等工具）用电动机、家电（包括洗衣机、电风扇、电冰箱、空调器、录音机、录像机、影碟机、吸尘器、照相机、电吹风、电动剃须刀等）用电动机及其它通用小型机械设备（包括各种小型机床、小型机械、医疗器械、电子仪器

3、等）用电动机。 控制用电动机又分为步进电动机和伺服电动机等。5按转子的结构分类电动机按转子的结构可分为笼型感应电动机（旧标准称为鼠笼型异步电动机）和绕线转子感应电动机（旧标准称为绕线型异步电动机）。 6按运转速度分类电动机按运转速度可分为高速电动机、低速电动机、恒速电动机、调速电动机。低速电动机又分为齿轮减速电动机、电磁减速电动机、 力矩电动机和爪极同步电动机等。调速电动机除可分为有级恒速电动机、无级恒速电动机、 有级变速电动机和无极变速电动机外，还可分为电磁调速电动机、 直流调速电动机、 PWM 变频调速电动机和开关磁阻调速电动机。（二）直流电动机直流电动机是依靠直流工作电压运行的电动机，广

4、泛应用于收录机、 录像机、 影碟机、 电动剃须刀、 电吹风、电子表动玩具等。 1电磁式直流电动机电磁式直流电动机由定子磁极、转子（电枢）、换向器（俗称整流子） 、电刷、机壳、轴承等构成，电磁式直流电动机的定子磁极（主磁极）由铁心和励磁绕组构成。根据其励磁 （旧标准称为激磁） 方式的不同又可分为串励直流电动机、并励直流电动机、他励直流电动机和复励直流电动机。因励磁方式不同，定子磁极磁通（由定子磁极的励磁线圈通电后产生）的规律也不同。串励直流电动机的励磁绕组与转子绕组之间通过电刷和换向器相串联，励磁电流与电枢电流成正比，定子的磁通量随着励磁电流的增大而增大， 转矩近似与电枢电流的平方成正比，转速随

5、转矩或电流的增加而迅速下降。其起动转矩可达额定转矩的5 倍以上， 短时间过载转矩可达额定转矩的4 倍以上， 转速变化率较大，空载转速甚高（一般不允许其在空载下运行）。可通过用外用电阻器与串励绕组串联（或并联）、或将串励绕组并联换接来实现调速。并励直流电动机的励磁绕组与转子绕组相并联，其励磁电流较恒定，起动转矩与电枢电流成正比，起动电流约为额定电流的2.5倍左右。转速则随电流及转矩的增大而略有下降，短时过载转矩为额定转矩的1.5 倍。转速变化率较小， 为 5%15% 。可通过消弱磁场的恒功率来调速。他励直流电动机的励磁绕组接到独立的励磁电源供电，其励磁电流也较恒定，起动转矩与电枢电流成正比。转速

6、变化也为 5%15% 。可以通过消弱磁场恒功率来提高转速或通过降低转子绕组的电压来使转速降低。 复励直流电动机的定子磁极上除有并励绕组外，还装有与转子绕组串联的串励绕组（其匝数较少）。串联绕组产生磁通的方向与主绕组的磁通方向相同，起动转矩约为额定转矩的4 倍左右， 短时间过载转矩为额定转矩的3.5 倍左右。 转速变化率为25%30%（与串联绕组有关）。转速可通过消弱磁场强度来调整。换向器的换向片使用银铜、镉铜等合金材料，用高强度塑料模压成。电刷与换向器滑动接触，为转子绕组提供电枢电流。电磁式直流电动机的电刷一般采用金属石墨电刷或电化石墨电刷。转子的铁心采用硅钢片叠压而成，一般为 12 槽，内嵌

7、12 组电枢绕组，各绕组间串联接后，再分别与12 片换向片连接。 2永磁式直流电动机永磁式直流电动机也由定子磁极、转子、电刷、外壳等组成，定子磁极采用永磁体（永久磁钢） ，有铁氧体、铝镍钴、钕铁硼等材料。按其结构形式可分为圆筒型和瓦块型等几种。 录放机中使用的电多数为圆筒型磁体，而电动工具及汽车用电器中使用的电动机多数采用专块型磁体。图 18-12 是两种永磁体的磁路示意图。转子一般采用硅钢片叠压而成， 较电磁式直流电动机转子的槽数少。录放机中使用的小功率电动机多数为3 槽，较高档的为 5 槽或 7 槽。漆包线绕在转子铁心的两槽之间（三槽即有三个绕组），其各接头分别焊在换各器的金属片上。 电刷

8、是连接电源与转子绕组的导电部件，具备导电与耐磨两种性能。永磁电动机的电刷使用单性金属片或金属石墨电刷、电化石墨电刷。录放机中使用的永磁式直流电动机， 采用电子稳速电路或离心式稳速装置。3无刷直流电动机无刷直流电动机是采用半导体开关器件来实现电子换向的，即用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷。它具有可靠性高、无换向火花、机械噪声低等优点，广泛应用于高档录音座、录像机、电子仪器及自动化办公设备中。无刷直流电动机由永磁体转子、多极绕组定子、 位置传感器等组成，如图18-13 所示。位置传感按转子位置的变化，沿着一定次序对定子绕组的电流进行换流 （即检测转子磁极相对定子绕组的位置，并在确定的位置

9、处产生位置传感信号，经信号转换电路处理后去控制功率开关电路，按一定的逻辑关系进行绕组电流切换）。定子绕组的工作电压由位置传感器输出控制的电子开关电路提供。位置传感器有磁敏式、光电式和电磁式三种类型。采用磁敏式位置传感器的无刷直流电动机，其磁敏传感器件 （例如霍尔元件、磁敏二极管、磁敏诂极管、磁敏电阻器或专用集成电路等）装在定子组件上，用来检测永磁体、 转子旋转时产生的磁场变化。采用光电式位置传感器的无刷直流电动机，在定子组件上按一定位置配置了光电传感器件，转子上装有遮光板， 光源为发光二极管或小灯泡。转子旋转时， 由于遮光板的作用， 定子上的光敏元器件将会按一定频率间歇间生脉冲信号。采用电磁式

10、位置传感器的无刷直流电动机，是在定子组件上安装有电磁传感器部件（例如耦合变压器、接近开关、LC 谐振电路等），当永磁体转子位置发生变化时，电磁效应将使电磁传感器产生高频调制信号（其幅值随转子位置而变化）。（三）交流异步电动机交流异步电动机是领先交流电压运行的电动机，广泛应用于电风扇、电冰箱、洗衣机、空调器、电吹风、吸尘器、油烟机、洗碗机、电动缝纫机、食品加工机等家用电器及各种电动工具、小型机电设备中。 交流电异步电动机分为感应电动机和交流换向器电动机。感应电动机又分为单相异步电动机、 交直流两用电动机和推斥电动机。1单相异步电动机单相异步电动机由定子、转子、轴承、机壳、端盖等构成。定子由机座和

11、带绕组的铁心组成。铁心由硅钢片冲槽叠压而成， 槽内嵌装两套空间互隔900 电角度的主绕组（也称运行绕组）和辅绕组（也称起动绕组成副绕组） 。主绕组接交流电源，辅绕组串接离心开关S 或起动电容、运行电容等之后，再接入电源。转子为笼型铸铝转子，它是将铁心叠压后用铝铸入铁心的槽中，并一起铸出端环， 使转子导条短路成鼠笼型。单相异步电动机又分为单相电阻起动异步电动机，单相电容起动异步电动机、单相电容运转异步电动机和单相双值电容异步电动机，图18-14 是几种单相异步电动机的电原理线路。2三相异步电动机三相异步电动机的结构与单相异步电动机相似，其定子铁心槽中嵌装三相绕组（有单层链式、 单层同心式和单层交

12、叉式三种结构） 。定子绕组成接入三相交流电源后，绕组电流产生的旋转磁场，在转子导体中产生感应电流， 转子在感应电流和气隙旋转磁场的相互作用下，又产生电磁转柜 （即异步转柜），使电动机旋转。3罩极式电动机罩极式电动机是单向交流电动机中最简单的一种，通常采用笼型斜槽铸铝转子。它根据定子外形结构的不同，又分为凸极式罩极电动机隐极式罩极电动机。 凸极式罩极电动机的定子铁心外形为方形、矩形或圆形的磁场框架，磁极凸出， 每个磁极上均有1 个或多个起辅助作用的短路铜环，即罩极绕组。 凸极磁极上的集中绕组作为主绕组。隐极式罩极电动机的定子铁心与普通单相电动机的铁心相同，其定子绕组采用分布绕组，主绕组分布于定子

13、槽内，罩极绕组不用短路铜环，而是用较粗的漆包线绕成分布绕组（串联后自行短路）嵌装在定子槽中（约为总槽数的1/3），起辅助组的作用。主绕组与罩极绕组在空间相距一定的角度。当罩极电动机的主绕组通电后，罩极绕组也会产生感应电流，使定子磁极被罩极绕组罩住部分的磁通与未罩部分向被罩部分的方向旋转。34单相串励电动机单相串励电动机的定子由凸极铁心和励磁绕组组成，转子由隐极铁心、电枢绕组、换向器及转轴等组成。 励磁绕组与电枢绕组之间通过电刷和换向器形成串联回路。图 18-16 是单向串励电动机的结构。单相串励电动机属于交、直流两用电动机，它既可以使用交流电源工作，也可以使用直流电源工作。（四）交流同步电动机

14、交流同步电动机是一种恒速驱动电动机， 其转子转速与电源频率保持恒定的比例关系， 被广泛应用于电子仪器仪表、现代办公设备、 纺织机械等。 1永磁同步电动机 永磁同步电动机属于异步启动永磁同步电动机，其磁场系统由一个或多个永磁体组成，通常是在用铸铝或铜条焊接而成的笼型转子的内部， 按所需的极数装镶有永磁体的磁极。定子结构与异步电动机类似。当定子绕组接通电源后， 电动机以异步电动机原理起动动转，加速运转至同步转速时，由转子永磁磁场和定子磁场产生的同步电磁转矩（由转子永磁磁场产生的电磁转矩与定子磁场产生的磁阻转矩合成）将转子牵入同步，电动机进入同步运行。磁阻同步电动机磁阻同步电动机也称反应式同步电动机

15、， 是利用转子交轴和直轴磁阻不等而产生磁阻转矩的同步电动机，其定子与异步电动机的定子结构类似，只是转子结构不同。 磁阻同步电动机是同笼型异步电动机演变来的，为了使电动机能产生异步起动转矩，转子还设有笼型铸铝绕阻。转子上开设有与定子极数相对应的反应槽（仅有凸极部分的作用，无励磁绕组和永久磁铁），用来产生磁阻同步转矩。根据转子上反应槽的结构的不同，可分为内反应式转子、外反应式转子和内外反应式转子，其中， 外反应式转子反应槽开地转子外圆，使其直轴与交轴方向气隙不等。内反应式转子的内部开有沟槽， 使交轴方向磁通受阻，磁阻加大。 内外反应式转子结合以上两种转子的结构特点，直轴与交轴差别较大， 使电动机的

16、力能较大。 磁阻同步电动机也分为单相电容运转式、单相电容起动式、 单相双值电容式等多种类型。 3磁滞同步电动机 磁滞同步电动机是利用磁滞材料产生磁滞转矩而工作的同步电动机。 它分为内转子式磁滞同步电动机、 外转子式磁滞同步电动机和单相罩极式磁滞同步电动机。内转子式磁滞同步电动机的转子结构为隐极式，外观为光滑的圆柱体，转子上无绕组，但铁心外圆上有用磁滞材料制成的环状有效层。定子绕组接通电源后，产生的旋转磁场使磁滞转子产生异步转矩而起动旋转，随后自行牵入同步运转状态。 在电动机异步运行时， 定子旋转磁场以转差频率反复地磁化转子； 在同步运行时，转子上的磁滞材料被磁化而出现了永磁磁极，从而产生同步转

17、矩。伺服电机和步进电机的区别是什么？步进电机和交流伺服电机性能比较步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中， 步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。一、控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为 3.6 、 1.8 ，五相混合式步进电机步距角一般为 0.72 、 0.36

18、 。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09 ；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8 、 0.9 、 0.72 、 0.36 、 0.18 、 0.09 、 0.072 、0.036 ，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500 线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为 360/10000=0.036 。对于带17 位编码器的电机而言，驱动器每接收21

19、7=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360/131072=9.89秒。是步距角为1.8 的步进电机的脉冲当量的1/655 。二、低频特性不同步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。 当步进电机工作在低速时， 一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT

20、），可检测出机械的共振点，便于系统调整。三、矩频特性不同步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在 300 600RPM 。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或 3000RPM ）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。四、过载能力不同步进电机一般不具有过载能力。 交流伺服电机具有较强的过载能力。 以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。 其最大转矩为额定转矩的三倍， 可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。 步进电机因为没有这种过载能力， 在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机

21、， 而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩， 便出现了力矩浪费的现象。五、运行性能不同步进电机的控制为开环控制， 启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象， 停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、 降速问题。 交流伺服驱动系统为闭环控制， 驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样， 内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。六、速度响应性能不同步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200 400 毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RP

22、M仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。 但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。 所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为 “步距角 ”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机可以作为一种控制用的特种电

23、机，利用其没有积累误差(精度为 100%) 的特点，广泛应用于各种开环控制。现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR ）、永磁式步进电机（ PM ）、混合式步进电机（ HB）和单相式步进电机等。步进相对于伺服价格便宜些！伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动， 同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器， 驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。步进相对于伺服价格便宜些！步进适用在低速，欢迎来电来信咨询811.fengxiao521986 冯潇回答者：f

24、eng521986司服电机是连续运转，步进电机是断续运转，好像是。回答者：esteemy - 二级2007-2-28 10:42伺服电机是按照功能说得， 指的是用于伺服的电机。 通常是直流电机， 即可以连续旋转的电机。步进电机是按照特性命名的，指它的转动是一步一步的。例如一个360 分度的步进电机，转一圈要走360 步，每一步转1 度，如果你要求它转半度，是不可能实现的。注意步进电机也可以用作伺服。回答者：打车没票- 四级2007-2-28 16:49伺服电机一般是功率小 ,运行精确 ,能高速制动 ,惯量小 , 适合闭环控制 ,也就是能检测到实际位置和理论位置的误差 ,并消除 .步进电机 :把

25、一圈分成若干步,不累积误差 ,一般用做开环控制.说明 :步进电机也能做伺服电机用伺服电机和步进电机的区别默认分类2007-08-19 22:01:11阅读 236评论 0 字号：大中小一、伺服电机的资料交流伺服电机的工作原理伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位

26、移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。永磁交流伺服电动机20 世纪 80 年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。 90 年代以后，世界各国

27、已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。定子绕组散热比较方便。惯量小，易于提高系统的快速性。适应于高速大力矩工作状态。同功率下有较小的体积和重量。自从德国MANNESMANN的 Rexroth 公司的 Indramat 分部在 1978 年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC 永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20 世纪80 年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转

28、向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（ DSP ）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行。到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D 系列适用于数控机床（最高转速为1000r/min ，力矩为 0.25 2.8N.m ），R 系列适用于机器人 （最高转速为3000r/min ，

29、力矩为 0.016 0.16N.m ）。之后又推出M、F、S、H 、C、G 六个系列。 20 世纪 90 年代先后推出了新的D 系列和 R 系列。由旧系列矩形波驱动、 8051 单片机控制改为正弦波驱动、80C 、 154CPU 和门阵列芯片控制，力矩波动由24 降低到 7，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05 6kW ）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。二、步进电机的基本原理步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一 , 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子

30、和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为 “步距角 ”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差( 精度为 100%) 的特点，广泛应用于各种开环控制。现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR ）、永磁式步进电机 （ PM ）、混合式步进电

31、机 （HB ）和单相式步进电机等。永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5 度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8 度而五相步进角一般为0.72 度。这种步进电机的应用最为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步进电机。步进电机的一些基本参数：电机固有步距角：它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如8

32、6BYG250A型电机给出的值为0.9 /1.8 （表示半步工作时为0.9 、整步工作时为1.8 ），这个步距角可以称之为 电机固有步距角，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9 /1.8 、三相的为0.75 /1.5 、五相的为0.36 /0.72 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则相数 将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。保持转矩（

33、 HOLDING TORQUE）：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m 的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m 的步进电机。DETENT TORQUE：是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。

34、步进电机的一些特点：1 一般步进电机的精度为步进角的3-5% ，且不累积。2 步进电机外表允许的最高温度。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130 度以上，有的甚至高达摄氏200 度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。3 步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。4步进电机低速时可以正常运转,但若高

35、于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。三、伺服电机和步进电机的区别步进电机和交流伺服电机性能比较步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有

36、着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。 虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号） ，但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。1 、控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为3.6 、 1.8 ，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 、0.36 。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09 ；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1