VEX easy v4 编程软件使用教程

1、Think. Create. Build. Amaze. Vex. VEX 机器人软件编程教程机器人软件编程教程 EasyC V4 VEX机器人编程软件机器人编程软件 说明：本教程大部分采用以下系统配置：说明：本教程大部分采用以下系统配置： 主机主机 Windows 8 Consumer Preview x64 虚拟机：虚拟机：Hyper-V Windows 7/windows xp EasyC版本：版本：4020 注意：注意：EasyC的试用期为的试用期为7天，如果你没有序列号，请使用沙盘或硬天，如果你没有序列号，请使用沙盘或硬 盘保护系统。盘保护系统。 一、软件的安装一、软件的安装 1.1

2、、双击、双击EasyC安装程序安装程序 ，启动安装；，启动安装； 1.2、引导界面，单击、引导界面，单击Next继续；继续； 1.3、使用协议，单击、使用协议，单击Next继续；继续； 软件的安装软件的安装 1.4、选择安装位置。建议使用默认位置，这样不容易出现问题。编译工具类软件在安装、选择安装位置。建议使用默认位置，这样不容易出现问题。编译工具类软件在安装 到非默认路径时常常出现各种各样的问题。到非默认路径时常常出现各种各样的问题。 1.5、单击、单击Install开始安装。开始安装。 软件的安装软件的安装 1.6、安装过程、安装过程 1.7、安装完成，附加选项：、安装完成，附加选项： A

3、dd easyC icon to the Desktop Folder （在桌面上建立（在桌面上建立easyC快捷方式）快捷方式） Install VEX Programming Driver （安装（安装Vex编程驱动）编程驱动）-这个驱动用于使用这个驱动用于使用USB把把Vex主控器主控器 直接连接到电脑以下载程序和直接连接到电脑以下载程序和/或更新固件。或更新固件。 Install Innovation FIRST USB to Serial adapter driver(安装安装PL-2303HX USB转串口驱动转串口驱动)-这个驱动用于这个驱动用于 通过通过VEXnet下载程序。下

4、载程序。 注意：在沙盘中安装驱动极有可能失败。注意：在沙盘中安装驱动极有可能失败。 二、主界面二、主界面 模块区 链接编译区 C 语 言 代 码 区 编程区 工具栏菜单 三、工具栏模块三、工具栏模块 新建工程 ：创建一个新的工程程序变量 ：打开程序变量对话框 打开工程： 打开你保存在电脑上的 程序或代码文件 编译工程 ：编译打开的工程代码 保存工程：保存一个工程 调试和下载 ：下载你当前窗口的程序 到主控器 工程窗口：显示和隐藏工程窗口 终端窗口：选择下载线和电脑连接的 COM端口 输出窗口 ：显示和隐藏输出窗口在线窗口 ：开始在线检测窗口 控制器配置 ：打开控制器配置对话 框 调节流程图显示

5、的比例尺寸 四、编程区四、编程区 对于4.0版其编程区包括端口设置模块（Config)、变量定义模块（Variables）、全局变量模块（Globals)、 开始模块(BEGNI)和结束模块(END)。 全局变量模块和变量定义模块应当在开始编程之前定义。 在每一个程序里，开始模块标识程序模块代码的第一个模块；结束模块标识程序模块代码的最后一个模块。 你必须放置所有的模块在这两个模块之间。 插入模块：插入模块：在模块区用鼠标左键点住相应模块，拖动到编程区的开始和结束模块之间，放开鼠标，然后只要设 置好模块的属性就行了。 编辑模块（编辑模块（Edit）：）：左键双击修改，也可单击右键选择Edit

6、block进行修改。 复制模块（复制模块（Copy）：）：可单击右键选择copy，也可以按住ctrl键拖拽模块。将复制的模块放到你需要放置它的位 置。 剪切模块剪切模块（Cut）：）：先选中模块，再点右键选择剪切cut，将剪切的模块粘贴到你需要放置它的位置。 粘贴粘贴（Paste） ：点右键，选择粘贴。 删除模块（删除模块（Delete）：）：点右键，然后选择删除。 右键单击任何一个模块，可以对该模块进行编辑、复制、剪切、删除、粘贴等操作 。 五、五、I/O定义模块定义模块 双击I/O图标或点鼠标右键（I/O定 义模块），你能够配置控制器的 I/O端口。 模拟/数字端口（共21个端口） （AN

7、ALOG/DIGITAL）：模拟端 口（默认为18），箭头表示数字 端口；箭头向左的表示信号是由外 部输入到主控器（默认为912） ， 箭头向右的表示信号是由主控器内 部输出（默认为18），模拟和数 字端口不可以互换，数字端口的输 入输出也可以更改； 马达端口（MOTORS） （共10个 口）：不能更改；其中三线马达接 口29，两线马达分别是1和10. UART1/UART2为通用异步收发器 端口，I2C为总线端口。 六、变量设置模块六、变量设置模块 双击变量设置图标，打 开程序变量定义对话框。 你能设置程序需要使用 到的变量； 这里数据类型一般都选 择int， 变量名称需要是英文字 母，其它

8、的可以不填 也可以在变量取值处设 置变量的值 全局变量设置模块（全局变量设置模块（4.0版）版） 双击全局变量设置图标，打 开程序变量定义对话框。你 能设置程序需要使用到的全 局变量； 这里数据类型一般都选择int， 变量名称需要是英文字母， 其它的可以不填 也可以在变量取值处设置变 量的值，也可以不设置。 这里可以键入变量的值，要求 必须是英文数字组成，也可先 不定义变量的值 这里可以删除整行不需要的变量 1.变量类 型，一般 选整形int 2.键入变量名 字，要求必须 是英文字母组 成 局部变量设置模块（局部变量设置模块（4.0版）版） 双击局部变量设置图标，打 开程序变量定义对话框。你

9、能设置程序需要使用到的局 部变量； 这里数据类型一般都选择int， 变量名称需要是英文字母， 其它的可以不填 也可以在变量取值处设置变 量的值 1.选择变量 类型，一般 都选int（整 型变量） 2.键入变量 名字，要求 必须是英文 字母组成 这里可以删 除整行不需 要的变量 这里可以键入变量的值， 要求必须是英文数字组成， 也可先不定义变量的值 变量定义表变量定义表 七、接口说明七、接口说明 接口功能 马达端口 MOTORS 共有10个 口 主控器上标有MOTORS字样的端 口，用来接马达，其中三线马达 接接口29，两线马达接1和10 号端口. 模拟/数字 端口 ANALOG/ DIGITA

10、L 共有21个 端口 主控器上标有ANALOG为模拟端 口，可接巡线、光敏、角度，标 有DIGITAL为数字端口碰撞、行 程，可接碰撞、行程，接超声波 等数字传感器。 马达端口 模拟端口 数字端口 接口说明接口说明 电源开关 电池插口 接收器/线控 插口1 接收器/线控 插口2 USB接 口 主控器备用 电池接口 复位键 八、八、Program Flow程序流程控制程序流程控制 1、单向选择结构、单向选择结构If If-条件，只要符合设 定的条件，将运行if语句 内部的程序。如果不符合 设定的条件，它将跳过表 达式if条件语句的部分， 运行下一个程序模块。 1.选择 变量 2.选择变 量运算符

11、 号 3.设置变量的表 达式 4.注 释内 容 单向选择结构单向选择结构If If模块编程范例： 以编碰撞开关为例； 右边每一个模块的属性在后面的 注释里面都有说明 首先在变量定义模块 （Variables）里面定义了一个 变量a，接着拖入一个while loop 模块，条件设置为数字1，构成 永远循环，然后拖入一个 Bumper Switch模块，再拖入If 模块，在if条件里面设置a=0， 在if 语句里面拖入一个马达模块 设置为正转和一个wait模块设置 为1秒；然后停止马达； 那么这个程序的功能为：当碰撞 开关碰到时马达一正转1秒，然 后停止；当没碰到时则不运行任 何程序。 2、 El

12、se-If嵌套选择结构模块嵌套选择结构模块 Else-If条件，必须与IF模 块结合才能使用，表示和 IF模块的条件相反，也可 自定义条件 1.选择 变量 2.选择 变量运 算符号 3.设置变 量的表达 式 3、 Else模块模块 Else条件，必须与IF模块 结合才能使用，默认表示 和IF模块的条件相反，不 能自定义条件 1.只能 注释 4、While Loop模块模块 只要符合设定的条件， While Loop将不停的 重复执行其语句内部的程序。如果不符合设 定的条件，它将跳出循环，执行循环外部的 模块。 给它设置条件时，它构成的时条件循环，即 不满足条件的时候，它还能跳出该循环； 当把条

13、件设置成数字1的时候，它则构成了一 个永远循环，即永远都运行其内部的程序。 在遥控编程的时候需要用到永远循环。 1.选 择变 量 2.选择变 量运算符 号 3.设置变 量的表达 式 While Loop模块模块 While Loop模块编程范例1： 以编碰撞开关为例： 右边每一个模块的属性在后面 的注释里面都有说明 首先在变量定义模块 （Variables）里面定义了一个 变量a，然后拖入一个碰撞检 测模块，再拖入While Loop模 块，条件里面设置a=1，表示 碰撞开关处在断开的状态，在 当循环里面拖入一个马达模块 设置为正转，再拖入一个 Bumper Switch模块，属性和 Whil

14、e Loop外面的Bumper Switch的属性一样，； 在While Loop外面拖入一个马 达模块设置为停止； 那么这个程序的功能为：当碰 撞开关没碰到时马达2正转， 直到碰撞开关碰到时，马达2 才停止 5、多次循环、多次循环For Loop 1.选择变量， 并设置变量的 初始值，如变 量是a，初始值 为0，那么这里 就该设置： a=0 2.设置循环次数，表示需 要运行FOR语句里面的 程序多少次，如变量是a， 要循环运行一段程序10 次，那么这里就该设置： a=10 3.选择运算符号，这里选择+，意 思是：使变量做自加运算，即变量 运行完一次，便在原来的基础上在 加1，加1以后，程序就

15、会在运行一 次，直到运行完前面设置的10次， 它才停止自加运算；如变量是a， 那么这里里就该设置：a+ 多次循环多次循环For Loop 多次循环For Loop模块编 程范例： 右边每一个模块的属性在 后面的注释里面都有说明 首先在变量定义模块 （Variables）里面定义了 一个变量a，然后拖入一 个FOR模块，条件设置为 for条件设置为 a = 0; a = 3; a + ，表示变量a 初始值为0，做自加运算， 直到a的值等于3才跳出 for条件；接着拖入一个 Wait模块，设置为3秒， 最后拖入一个马达模块， 停止马达2； 那么该程序的功能为： 马达2正转9秒后停止 6、定时器、定

16、时器Timer 定时器Timer 相当于一个预先放置 在主控器内部的时间 传感器，它需要预先 定义变量才能使用， 可以控制程序的执行 时间，Wait只能延续 马达的启动时间 定时器的单位为毫秒 100表示0.1秒 1000表示1秒 10000表示10秒 以此类推 1.选择开始，“开 始”命令定时器开 始计时。 2.选择定时 器的编号 定时器定时器Timer 3.选择预设，“预 设”命令允许用 户给定时器预设 一个固定的值或 预先定义好的变 量。 6.选择取值，“取 值”命令允许用 户把来自定时器 的反馈值赋给一 个变量。 4.选择编号 5.选择变量 7.选择编号 8.选择变量 定时器定时器Ti

17、mer 定时器Timer编程范例： 右边每一个模块的属性在后面 的注释里面都有说明 首先在变量定义模块 （Variables）里面定义变量a 和变量b，然后拖入一个定时 器模块选择开始，赋值给变量 a；接着拖入一个定时器模块， 选择预设，赋值给变量a；在 拖入一个定时器模块，选择取 值，赋值给变量a；然后拖入 一个当循环模块，条件设置为 a=5000表示定时器变量小于 等于5秒，当循环里面拖如一 个马达模块，正转1秒，然后 停止1秒，最后在次赋值； 这个程序的功能为：定时器时 间小于等于5秒就执行其内部 的马达正转1秒然后停止1秒， 当定时器的时间大于5秒时就 跳出当循环 7、悬空等待、悬空等

18、待Wait Wait模块，在指定的时间段里， 延长上一个模块的执行时间。这 段时间以微秒计时。 即 100表示0.1秒 1000表示1秒 10000表示10秒 以此类推 悬空等待悬空等待Wait 悬空等待Wait模块编程范例： 右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有 说明 以编马达为例， 首先拖入一个马达模块，设置为正转；然后拖 入以个悬空等待模块，设置为3秒，最后拖入 一个马达模块设置为停止； 那么该程序的功能为：马达1正转3秒停止。 8、表达式赋值、表达式赋值Assignment 表达式赋值Assignment模 块相当于一个通用模块， 你可以在里面输入任何条 件对变量进行运算或者输 入

19、任何代码来代替任何模 块的功能； 你能够为一个变量设置一 个明确的值，例如： bumper=0 你能够定义一个数学表达 式，例如： x + y=z 9、中断、中断Break 中断模块功能常用在当循 环或者IF条件中，表示当程 序运行到中断模块处，不 管它后面还有没有模块， 或者不管满不满足条件， 它都会跳到当循环或IF条件 的后面，执行它们后面的 程序 只能对该模块做对 你修改和查阅程序 有帮助的注释说明 中断中断Break 中断Break编程范例1： 右边每一个模块的属性在 后面的注释里面都有说明 虽然程序一开始设置的是 一个永远循环，理论上是 永远都运行当循环里面的 程序，永远都跳不出来，

20、 但是加了中断模块以后， 程序的功能就变化了； 该程序功能为：程序进入 当循环，启动马达1正转2 秒，然后停止2秒，接着就 马上中断当循环条件，跳 到当循环的下面，执行下 面的马达1反转1秒，然后 停止。 中断中断Break 中断Break编程范例2： 右边每一个模块的属性在 后面的注释里面都有说明 虽然程序一开始设置的是 一个永远循环，理论上是 永远都运行当循环里面的 程序，永远都跳不出来， 但是加了中断模块以后， 程序的功能就变化了； 该程序功能为：程序进入 当循环，检测碰撞，如果 碰撞没碰到，就启动马达1 正转，如果碰撞开关闭合， 程序就马上中断当循环条 件，跳到当循环的下面， 执行下面

21、的马达1反转1秒， 然后停止。 10、继续、继续Continue 继续Continue：跳到 循环的条件判断处， 从新判断 只能对该模块做对 你修改和查阅程序 有帮助的注释说明 继续继续Continue 继续Continue模块编程范例： 右边每一个模块的属性在后面 的注释里面都有说明 首先在变量定义模块 （Variables）里面定义了一个 变量a，首先拖入一个碰撞检测 模块，然后拖入一个当循环模 块，设置为a=1，表示碰撞开关 断开，然后拖入一个马达模块， 设置为正转，在拖入一个悬空 等待模块，设置为3秒，在停止 马达，在拖入一个继续模块， 然后拖入马达，设置为反转， 延时3秒，然后停止；

22、 那么该程序的功能为：当碰撞 开关没碰到的时候就进入循环， 然后马达1正转3秒停止，接着 就跳到当循环的条件判断处， 从新判断，而不执行继续模块 后面的马达1反转3秒这段程序。 11、返回返回Return 返回模块的功能是跳到程 序的结尾处，不管它后面 有没有程序，它都不执行， 直接跳到程序的结束位置 返回返回Return 返回Return编程范例： 右边每一个模块的属性在后 面的注释里面都有说明 虽然程序一开始设置的是一 个永远循环，理论上是永远 都运行当循环里面的程序， 永远都跳不出来，但是加了 返回模块以后，程序的功能 就变化了； 该程序功能为：程序进入当 循环，启动马达1正转3秒， 接

23、着就马上执行返回模块， 跳到程序的结束位置。当循 环外面的程序也不会执行了。 但是由于在返回前面没有停 止马达1，所以返回执行以 后，马达1仍然会继续转动 12、屏幕输出、屏幕输出Print To Screen 屏幕输出模块（Print To Screen）主要是用来 显示用户需要检测的和主控器连接在一起的电 子元件的当前参数； 打开VEX编程软件英文版的安装目录：一般默 认的路径是C:Program FilesIntelitek；快速 找到它的安装位置的方法是在桌面右键点击 VEX编程软件的图标属性快捷方式查找 目标； 接着打开ProjectsProjectsTest Code这个文件 夹就

24、可以查看如何使用屏幕输出模块（Print To Screen）进行编程；接着把要检测的传感 器的程序下载到主控器，在不关闭主控器电源 并且下载线也和主控器相连接的情况下，点击 图标 然后该窗口里面就可以显示出当前电子元件检 测到的参数值。 ：这是具有C程序经验的高级用户的一个选项。对于大 多数的定义变量缺省为%d。 1.设置要显示在屏幕输出窗口 上的内容，如定义的变量为a， 那么就可以输入a=，那么显示 的时候等号后面的数值就是检 测到的值 屏幕输出屏幕输出Print To Screen 2.选择屏幕输出 模块要检测的变 量，既是说要把 哪一个变量的值 显示到屏幕上 3.选择格式，这一项是 具

25、有C语言编程经验的 用户的一个选项。对于 大多数的用户只需要选 择%d。 4.选择类型，这一项也 是具有C语言编程经验 的用户的一个选项。对 于大多数的用户只需要 选择int。 屏幕输出屏幕输出Print To Screen 屏幕输出Print To Screen模 块编程范例1： 右边每一个模块的属性在后 面的注释里面都有说明 首先在变量定义模块 （Variables）里面定义了 一个变量a，然后拖入一个 当循环模块，条件为数字1， 然后在当循环里面拖入一个 碰撞检测模块，选择变量a， 然后拖入一个屏幕输出模块， 屏幕输出模块的变量为预先 定义的变量a，格式一般为 %d，类型为int，输出内

26、容 为a= 把该程序下载到主控器后， 不关闭电源，也不取掉下载 线，然后点终端，就可以显 示当前碰撞检测到的数据 13、程序注释、程序注释Comment 对程序做对你修 改和查阅有帮助 的说明或注释， 英文4.0可以中文 注释; 源码注释被编译 器忽略。 14、自定义代码、自定义代码User Code 自定义代码User Code： 可以替代任何模块，比如马达 模块的代码是SetMotor ( 1 , 255 ) ;那么只要在自定义代码 User Code模块里面键入马达 的代码，那么它就表示一个马 达模块； 这个模块为熟悉C语言的用户 设计。为了编译器能够正确编 译代码，你必须正确使用语法。

27、 对于C 语言的信息请自行参阅 C 语言的相关指导书。 键入自定 义的代码 九、九、RC Control遥控通道控制遥控通道控制 1、遥控器按键说明、遥控器按键说明 1、左操纵杆9、通道8左按键 2、右操纵杆 10、通道8右按 键 3、通道7上按键11、遥控指示灯 4、通道7下按键 12、机器人指示 灯 5、通道7左按键 13、网络连接指 示灯 6、通道7右按键 14、连接场地控 制器指示灯 7、通道8上按键 15、遥控器复位 按键 8、通道8下按键 遥控器按键说明遥控器按键说明 16、USB接口或者底 层程序下载接口 21、下载接口 17、电池后盖22、电源开关 18、通道6上按键23、连接

28、场地控制器 接口 19、通道6下按键24、通道5上按键 20、连接子遥控接口25、通道5下按键 2、遥控接收器接法示意图、遥控接收器接法示意图 3、遥控接法示意图、遥控接法示意图 4.遥控通道设置遥控通道设置 1.打开打开V4.0软件图标软件图标 2.单击单击File/New Standalone Project,或者或者 New Competition Project则分别弹出如下则分别弹出如下 窗口窗口 Wifi遥控 模式 纯自动模式， 无遥控通道 模块 场地控制 竞赛模式 可更改竞 赛时间模 式 3.点击点击Joystick Project(Wifi),进入编程界面进入编程界面 遥控通

29、道模块 马达输 出模块 LCD显 示模块 控制模 块 传感器输 入模块 自定义子 程序模块 LCD显 示模块 Joystick遥控通道模块遥控通道模块 单击软件界面左边单击软件界面左边Joystick遥控通道模块，如下遥控通道模块，如下 图图 5、单杆控制双马达、单杆控制双马达Arcade-2 motor 单杆控制双马达 指的是遥控器的 一个操纵杆控制 两个马达同时转 或同时停，这样 两个马达转动的 速度不论快慢， 都是一致的，就 不会因为手的力 量问题而使两个 马达转动的速度 不一样 1.遥控器遥控器 选择选择 2.选择遥控 器控制小车 前进后退的 控制通道 3.选择遥控 器控制小车 左右转

30、弯的 控制通道 4.选择小车 左右马达连 接在主控器 上的端口 5.选择小车 左右马达转 动的正反方 向 单杆控制双马达单杆控制双马达Arcade-2 motor 单杆控制双马达编程范例： 首先拖入一个While Loop 模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号； 然后在While Loop里面拖入一个单杆控制双马达模块，前进后退选择3，旋转选择1，马达通道则选择2和3； 那么该程序的功能就是：遥控器控制马达2和3同时转动；遥控器的1通道控制前进后退；遥控器的3通道控制旋转 6、单杆控制四马达、单杆控制四马达Arcade-4 motor 单杆控制四马达 指

31、的是遥控器的 一个操纵杆控制 四个马达同时转 或同时停，这样 四个马达转动的 速度不论快慢， 都是一致的，就 不会因为手的力 量问题而使四个 马达转动的速度 不一样 1.遥控器遥控器 选择选择 2.选择遥控 器控制小车 前进后退的 控制通道 3.选择遥控 器控制小车 左右转弯的 控制通道 4.选择小车 左右马达连 接在主控器 上的端口 5.选择小车 左右马达转 动的正反方 向 单杆控制四马达单杆控制四马达Arcade-4 motor 单杆控制四马达编程范例： 首先拖入一个While Loop模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射 出来的信号； 然后在当循环里面拖入一

32、个单杆控制四马达模块，前进后退选择3，旋转选择1，马达通道则选择 2.3.4.5； 那么该程序的功能就是：遥控器控制马达2.3.4.5同时转动；遥控器的3通道控制前进后退 遥控器的1通道控制旋转 7、双杆控制双马达、双杆控制双马达Arcade-2 motor 双杆控制双马达 指的是遥控器的 两个操纵杆控制 两个马达转或停， 这样两个马达转 动的速度不论快 慢，都有可能不 一致，就会因为 手的力量问题而 使两个马达转动 的速度不一样 1.遥控器遥控器 选择选择 2.选择遥控 器控制小车 左边马达的 控制通道 3.选择遥控 器控制小车 右边马达的 控制通道 4.选择小车 左右马达连 接在主控器 上

33、的通道 5.选择小车 左右马达转 动的正反方 向 双杆控制双马达双杆控制双马达Arcade-2 motor 双杆控制双马达编程范例： 首先拖入一个While Loop模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号； 然后在当循环里面拖入一个双杆控制双马达模块，左马达选择2，右马达选择3，马达通道则选择3和2； 那么该程序的功能就是：遥控器控制马达2和3转动；遥控器的3通道控制马达2 遥控器的2通道控制马达3 8、双杆控制四马达、双杆控制四马达Arcade-4 motor 双杆控制四马达 指的是遥控器的 两个操纵杆控制 四个马达转或停， 即一个操纵杆控 制两个马达；

34、 这样四个马达转 动的速度不论快 慢，都有可能不 一致，就会因为 手的力量问题而 使四个马达转动 的速度不一样 1.遥控器遥控器 选择选择 2.选择遥控器 控制小车左边 两个马达的控 制通道 3.选择遥控器 控制小车右边 两个马达的控 制通道 4.选择小车 左右马达连 接在主控器 上的通道 5.选择小车 左右马达转 动的正反方 向 双杆控制四马达双杆控制四马达Arcade-4 motor 双杆控制四马达编程范例： 首先拖入一个While Loop模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器 发射出来的信号； 然后在当循环里面拖入一个双杆控制四马达模块，左马达选择3，右马达选择

35、2，马达通道则选择 23.4.5 ； 那么该程序的功能就是：遥控器控制马达2.3.4.5转动；遥控器的3通道控制马达2.4，遥控器的3 通道控制马达3.5 9、Joystick to motor Joystick to motor 指的是遥控器的 一个操纵杆控制 一个马达转或停, 主要用于操纵杆 上4个通道（分别 是1,2,3,4） 1.遥控器遥控器 选择选择 2.选择遥控 器控制马达 的控制通道 3.选择马达 连接在主控 器上的通道 4.选择马达 转动的正反 方向 Joystick to motor 单杆控制单马达编程范例： 首先拖入一个While Loop模块， 条件设置为1，构成一个永远

36、 循环，这样使它永远都检测遥 控器发射出来的信号； 然后在While Loop里面拖入一 个Joystick to motor模块，遥 控器控制通道选择1，马达通 道则选择1； 那么该程序的功能就是： 遥控器的1通道控制马达1转动 10、Joystick Digital to Motor 1.遥控器遥控器 选择选择 2.遥控通道遥控通道 选择选择 3.设置按键设置按键 的方向的方向 4.选择马达选择马达 接口接口 Joystick Digital to Motor指的是 遥控器的按键控 制一个马达转或 停，主要对应通 道是5,6,7,8. 设置马达转 动的参数值 设置马达转 动的参数值 Joy

37、stick Digital to Motor Joystick Digital to Motor编程 范例： 首先拖入一个While Loop模块， 条件设置为1，构成一个永远 循环，这样使它永远都检测遥 控器发射出来的信号； 然后在当循环里面拖入一个 Joystick Digital to Motor模块， 遥控器控制通道选择5，马达 通道则选择2； 那么该程序的功能就是： 遥控器的5通道控制马达2转动 11、用户自定义函数、用户自定义函数User Functions 用户自定义函数User Functions即通常说的子函数 或子程序； 其主要作用在于可以简化主程 序、简化编程步骤等 右图

38、为新建的子函数窗口 可以在其开始模块和结束模块 之间进行编程操作，如果需要 使用传感器，那么可以在其局 部变量里面设置局部变量编程区 主程序 新建的子程序 用户自定义函数用户自定义函数User Functions模块编程操作步骤模块编程操作步骤 1.右键单击模 块区最下面的 用户自定义函 数 2.左键选择新 增自定义函数 点这里可以打 开已经保存的 子函数 3.选择子函数 的返回类型， void为不返回 任何参数 4.为子函数命 名，必须为英 文字母 用户自定义函数用户自定义函数User Functions模块编程操作步骤模块编程操作步骤 5.接着就 可以在子 程序的编 程区里面 自行编制 程

39、序了； 编好程序 后直接关 闭子程序 就行了， 它已自动 保 6.然后在软件的模块区最下 面的用户自定义函数的下面就 会显示你当前的子函数 在相应子函数图标上点右键， 可以打开子程序的编程窗口， 也可以对子程序进行复制、 删除等操作 用户自定义函数用户自定义函数User Functions模块编程操作步骤模块编程操作步骤 7.然后选中子程序， 点右键拖动到主程序 的开始模块和结束模 块之间 放开鼠标会显示如下 图窗口，确定即可 9.到这里就成功引用子函数到主程序 里面了，主程序里面就会出现子函数 的模块图标，那么程序就会依次执行 子函数里面的程序了 这样主程序看起来也比较简明 12、自动程序和

40、遥控程序结合范例、自动程序和遥控程序结合范例 假设一部小车，底座装了4个马达，一个马达控制吸球装 置，两个马达控制吸球装置的升降，那么给它编一个简单 的自动和手动相结合的程序： 首先拖入四个马达控制模块，设置1.2通道正转；3.4通道 反转；再拖入一个悬空等待模块，设置为2秒；然后停止 马达；拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永 远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号； 然后在当循环里面拖入一个单杆控制单马达模块，遥控器 控制通道选择6，马达通道选择7； 再拖入一个单杆控制双马达马快，前进后退选择4，旋转 选择5，马达选择5和6； 最后拖入一个单杆控制4马达模块，前进后退选择1

41、，旋转 选择3，马达选择1.2.3.4； 那么该程序的功能就是： 首先小车前进2秒，然后停止，接着就进入遥控控制模式 了， 遥控器的1和3通道控制小车前进后退或者转弯； 遥控器的4和5通道控制吸球装置的升降； 遥控器的6通道控制吸球 如果要加入其它程 序模块，加在当循 环前面则是自动程 序； 当循环里面则只需 要加入遥控器控制 模块即可 13、下载线接法、下载线接法 1.连接USB- 串口线缆到你 的计算机后面 4.连接从编程模块 到Vex遥控上线缆 串口，并确保主控 器和遥控器信号连 接成功 2.连接串口 USB-串口线连 接器到编程模块 3.连接机器人接 口线到编程模块 14、下载线端口查

42、看方法、下载线端口查看方法 1.右键我的 电脑，点属 性 2.选择硬件 3.选择设备 管理器 15、下载线端口查看方法、下载线端口查看方法 4、找到端口（COM和LPT） Prolific USB-to-Serial Comm Port (com3)最后这一 项的com3就是当前VEX下载 线使用的端口；然后再在软件 里面选择相应的端口即可下载 程序到主控器； 如果有时候发现那一项的前面 是一个问号，那么就说明你的 下载线的驱动程序没有安装上。 16、程序下载步骤、程序下载步骤 1. 在点工具栏的编译 下载图标（快捷键为 F7） 4. 单击是 5.下载进度条满，下载进度条满， 即下载成功。即下载成功。 下载前确保下载线和电脑，遥 控器连接成功，主控器和遥控器信 号连接成功！ 17、使用、使用V4.0注意事项注意事项 1.正版软件序列号只能安装一台电脑上，一旦电脑正版软件序列号只能安装一台电脑上，一旦电脑 系统崩溃或者电脑硬件出问题导致电脑故障，则系统崩溃或者电脑硬件出问题导致电脑故障，则 需