平面连杆机构的基本性质[沐风教学]

1、1优讲课堂 1.什么是铰链四杆机构？ 机构间用四个转动副相连的平面四杆机构，称为平面 铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。 2.铰链四杆机构是由那几个构件组成的？ 2优讲课堂 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 3.铰链四杆机构有几种基本类型，分别是什么？ 3优讲课堂 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 3.铰链四杆机构有几种基本类型，分别是什么？ 4优讲课堂 铰链四杆机构的分类 点击播放动画点击播放动画 5优讲课堂 铰链四杆机构的分类 点击播放动画点击播放动画 6优讲课堂 铰链四杆机构的分类 （3）双摇杆机构两连杆架均为摇杆的四杆机构两连杆架均为摇杆的四杆机构 点击播放动画点击播放动画 7优

2、讲课堂 铰链四杆机构的基本性质 一、铰链四杆机构曲柄存在条件 图图1-13 曲柄摇杆机构中的几何关系曲柄摇杆机构中的几何关系 8优讲课堂 9优讲课堂 10优讲课堂 lmin=l1, l2, l3, lmax= l4 lmin+ lmaxl2+l3 考察固定构件 双摇杆机构 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 是 否 固定lmin相邻杆 固定lmin杆 固定lmin的对面杆 判断铰链四杆机构的类型 11优讲课堂 例1：根据图1中所注明的尺寸判断下列铰链四杆机构的类型。 1） 2） 3） 4） 解：1）407060+55，固定构件是最短杆的相邻杆 由机构类型判别条件知该机构为曲柄摇杆机构。 2）

3、40+7060+55固定构件是最短杆 该机构为双曲柄机构 3）40+7060+55，固定构件是最短杆的相邻杆 该机构为曲柄摇杆机构 4）40+7060+55，固定构件是最短杆的对面杆 该机构为双摇杆机构 分析：找出最短杆、最长杆然后根据机构类型判别条件求解。 12优讲课堂 作业 练习册P25 第22题 练习册P27 第30题 13优讲课堂 二、急回特性二、急回特性 1.基本概念：基本概念： 极位：极位：摇杆摆动的极限位置摇杆摆动的极限位置。 摆角（摆角（）：）：摇杆两极限位置间的夹角，用摇杆两极限位置间的夹角，用表示表示。 极位夹角（极位夹角（）：）：摇杆处于左、右两极限位置时，摇杆处于左、右

4、两极限位置时， 曲柄两位置所夹的锐角曲柄两位置所夹的锐角。 急回特性：急回特性：曲柄摇杆机构中，曲柄虽作等速运动，曲柄摇杆机构中，曲柄虽作等速运动， 而摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行而摇杆摆动时空回行程的平均速度却大于工作行 程的平均速度程的平均速度 2.公式：急回特性系数公式：急回特性系数K180/180 1801 1 k k 14优讲课堂 三、死点位置三、死点位置 1.概念：在曲柄摇杆机构中，取摇杆为主动件，曲柄概念：在曲柄摇杆机构中，取摇杆为主动件，曲柄 为从动件，连杆与曲柄会出现两次共线，这两个位置为从动件，连杆与曲柄会出现两次共线，这两个位置 就是死点位置。就是死点位置。

5、2.特点：无论在摇杆上施加多大的力，均不能使从动特点：无论在摇杆上施加多大的力，均不能使从动 件曲柄转动，且转向不能确定。件曲柄转动，且转向不能确定。 15优讲课堂 例2：在下图所示的铰链四杆机构中，已知lAB=25mm, lBC=55mm, lCD=40mm, lAD=50mm.试求： 1）问该机构是否有曲柄？如有，指明哪个是曲柄。 2）该机构是否有摇杆？若有，用作图法求出摇杆的摆 角范围。 3）以AB为主动件时，该机构有无急回运动？用作图 法求解极位夹角，并计算行程速度变化系数K。 B B B C C C DA 16优讲课堂 分析：利用类型判别条件及急回特性的原因求解。 解：1）lmin+lmax=lAB+ lBC=80mm 其它两杆之和lAD+ lCD=90mm 即 lmin+lmax其它两杆之和，且连架杆为lmin。 该机构为曲柄摇杆机构。有