少学时点的合成运动

1、 e v e a r v r a a a a v aa a,v rr a,v ee a,v A B M 弧弧 MM为绝对轨迹；为绝对轨迹； 弧弧 MM1为相对轨迹；为相对轨迹； 在在 t 瞬时与瞬时与M 点点 重合的点沿弧重合的点沿弧 MM2 运动到运动到 M2 ，此为，此为牵连点的轨迹牵连点的轨迹。 A B M 2 1 MM MM MM 动点的绝对位移；动点的绝对位移； 动点的相对位移；动点的相对位移； 动点的牵连位移。动点的牵连位移。 MMMMMM 2 2 t MM t MM t MM ttt 2 0 2 00 limlimlim a v e v t MM t 1 0 lim r v a

2、v e v r v rea vvv rea vvv rea vvv 动点：滑块动点：滑块 动系动系: 推杆推杆 相对运动轨迹明显，相对运动轨迹明显， 相对速度容易判断相对速度容易判断 动点：杆上动点：杆上A点点 动系动系: 凸轮凸轮 相对运动轨迹明显，相对运动轨迹明显， 相对速度容易判断相对速度容易判断 动点：动点：CD杆上杆上B点点 动系动系: OA杆杆 相对运动轨迹明显，相对运动轨迹明显， 相对速度容易判断相对速度容易判断 v ve va vr rea vvv vve vvv ea 330cot O y 1 -2 2 er hkm 18.41 a vvv 486.0 tan e a v v

3、 92.25 rea vvv ： y x va ve vr rea vvv ， a rv sin ae vv 22 2 11e rl r AOv , sin 22 rl r 22 2 e rl r v 22 1 rlAO 22 2 1 rl r rea vvv 00ea 732. 160tan tanvvvv ve1 vr1 y O1 O2 vr2ve2 11are vvv 22are vvv 2211rere vvvv 211 45cos45cos ere vvv 2211 2;2rvrv ee 111 4rvvv era 11 2rvr y x z O k j i y x z O M kj

4、ivzyx r kjiazyx r y x z O k j i y x z O Mrea vvv ttt a d d d d d d re vvv aa ? oo , aavv ee eO Oe tt aa vv d d d d ) () ( ) ( d d d d r kjikji kji v zyxzyx zyx tt 0, 0, 0 kji re aaa a ar aa ae r t a v d d r re aaa a n r t r n e t e n a t a aaaaaa y x rea aaa cos cos 2 eBC raaa a rea vvv coscos 0ae l

5、vvvD re t a n a aaaa e n a t a sincosaaa )sincos( 2 00e la rea vvv sinsin e r vv v ae aa n r a t r a r n r t ea aaaa n rea cossinaaa 3 2 2 2 a sin cot) sin cos( sin 1 R v a R v aa OO 1 AB C D vA va vr ve rvvv eaCD OO 1 AB C D aa ar ae y a A rea aaa 2 raa A e 2 3 3 30tanraaa eaCD rea vvv b b b td d A

6、B rrb b BA rr 、 ttt AB d d d d d drrb AB rr )( AB rr b k k j j i i t t t d d d d d d x y z r rv eee vra rea vvv ) d d d d d d ()(kjirv t z t y t x a O O r M r tt z tt y tt x t z t y t x ttt a a d d d d d d d d d d d d d d d d d d d d d d d d 2 2 2 2 2 2 kji kji r r v a )(r r a 泊松公式泊松公式 r v ? rerea t

7、 vvvvv r )( d d rrea vavra 2 e a rrea vaaa 2 定义：定义： rC va 2 Crea aaaa rrea vaaa 2 reC va 2 aC vr sin2 reC v a Crea aaaa reC va 2 vr aC y x O rea vvv sec cos 0 e r r v v y x O ae aa aC t r a n r a C n r t rea aaaaa C n rea coscosaaaa 2 2 0 22 rn r sec rv a sec22 2 0r0C rva , 2 0e ra )sec2seccos( cos

8、1 2 0 2 2 0 2 2 0a r r ra 223 2 0 )sec2sec1 ( r r O M A B 2 C va ve vr Rvv2cos/ ea sin2sin ar Rvv rea vvv cos2RAMv e ae ar n a a t a a aC sin2,2cos/ ea RvRvv r Cre t a n a aaaaa sin42 cos2 4/ 2 2 22 Rva Ra RRva rC e a n a cossincos rCe n a aaaa cos2 2 Rar O M A B 2 C va ve vr m C t a n a aaa cossin 0 t a a 22 22 1 rl r 22 1 rlAO 22 ar cos rl rl vv va ve vr y / x x y O1 O A B 1 2 1 n e AOa 23 22