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文档简介
1、职业教育机电一体化专业教学资源库课程案例工业机器人调试:王晓勇201467课程名称:人箱:话:编制时间:编制单位:南京工业职业技术学院案例12说明:功能:为了节省空间以及更加方便快捷的完成焊接任务,有时需要将机器人进行 倒置放置,此案例为机器人倒置完成焊接任务;运动轨迹编程过程:1、规划运动路径;(由于安装空间比较小,机器人本体比较大,因此机器人的 一些动作必须在工作空间外部完成,在进入工作空间)2 定义12个TCP目标点,通过示教器示教并保存在程序数据中;、设置机器人启动信号diOl ;3编写程序;、调试程序;程序及注释:案例12机器人工作站示意图案例11机器人程序:MODULE MainM
2、oduleCONSTrobtargetp10:=-195.86,420.90,1811.92,0.678114,-0.100891,0.0483881,0.726389,1 ,-1 ,-1,2,0,9E+09,9 E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONSTrobtargetp20:=-195.86,420.90,1811.92,0.678114,-0.100891,0.0483881,0.726389,1,-1 ,-1,2,1700,9E+ 09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONSTrobtargetp30:=-162.37,394.24,1900.91 ,
3、0.949487,0.124023,0.284312,0.0475344,-1,1 ,-1,4,1700,9E+ 09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtargetp40:=-166.28,-512.29,1900.91,0.913303,00247837,0.309193,0.263938,0,-1 ,-1,4,1700,9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONSTrobtargetp50:=171.26,-300.41,1837.89,0.980455,-0.141176,0.127841,0.0493392,-1 ,-3,2,
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9、veL Offs (p40,0,0,-200), v200,fine ,tool0 WObj:= wobjO ; MoveJ pzhuanhuan,v1000 ,fine ,tool0 WObj:= wobjO ; Movej Offs (p50,0,0,-200), v1000 ,fine ,tool0 WObj:= wobjO ; MoveL p50 ,v200,fine ,tool0 WObj:= wobjO ; MoveC p60 ,p70 ,v200,fine ,toolOWObj:= wobjO ; MoveL offs (p70,0,0,-200) , v200,fine ,tool0 WObj:= wobjO ; MoveJ pzhuanhuan ,v1000,fine,toolOWObj:= wobjO ; MoveJ Offs (p80,0,0,-200), v1000,fine,toolOWObj:= wobjO ; MoveL p80 ,v200,fine ,tool0 WObj:= wobjO ; MoveL p90 ,v200,fine ,tool0 WObj:= wobjO ; MoveL Offs (p9
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