课程设计_机电传动数控平台的设计

1、目录一.设计任务1.1设计任务介绍及意义21.2设计任务21.3设计参数明细2二总体方案设计2.1设计基本依据32.2总体方案确定，参数初设4三机械传动系统设计3.0机械传动装置的组成及原理53.1导轨的选择53.2直流伺服电机的选型63.3同步皮带的选择及校核83.4联轴器的选用103.5键的校核103.6滚动轴承的选用与校核11四电器控制系统设计4.1控制系统的基本组成134.2电器元件的选型计算134.3电器元件的选型计算144.4电器控制电路的设计184.5 控制程序的设计及说明20五.结束语30六.参考文献30一设计任务1.1设计任务介绍及意义通过课程设计培养学生综合运用所学知识和技

2、能、提高分析和解决实际问题能力的一个重要环节，专业课程设计是建立在专业基础课和专业方向课的基础上的，是学生根据所学课程进行的工程基本训练，课程设计的目的在于：（1）培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统(产品)的初步设计工作，并结合设计或试验研究课题进一步巩固和扩大知识领域。（2）培养学生搜集、阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件的能力，提高计算、绘图等基本技能。（3）培养学生掌握机电产品设计的一般程序和方法，进行工程师基本素质的训练。（4）树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。1.2设计任务1、设计内容为机电控制系统（典型机电产品）设计，其

3、主要内容包括：1）机械传动结构设计；2）电气测控系统；设计内容必须包括一个模拟量控制。1.3设计参数明细详细设计参数如表1所示电机驱动方式机械传动方式电气控制方式功能控制要求直流伺服电机同步皮带PLC控制位置控制表1：设计参数单向最大工作行程ls移动负载质量m1负载移动阻力Fj移动速度控制v1500 mm100kg100N6 m/min表2：设计参数二 总体方案设计2.1设计基本依据直流伺服电机具有良好的调速性能，较大的启动转矩和相对功率，易于控制及响应快等优点。尽管其结构复杂，成本较高，在机电一体化系统中还是具有较广泛的应用。直流电动机的结构和工作原理与一般直流电动机基本相同。其用途是将电信

4、号（控制电压或相位）转换成轴上的角位移或角速度。直流伺服电动机具有过载能力强、调速范围宽、损耗小、机械特性及调节特性的线性度好、体积小、重量轻等特点，但其结构复杂，易产生无线电干扰及摩擦转矩较大。同步带传动是由一根内周表面设有等间距齿形的环行带及具有相应吻合的轮所组成。它综合了带传动、链传动和齿轮传动各自的优点。转动时，通过带齿与轮的齿槽相啮合来传递动力。 传输用同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大，一般可达1:10。允许线速度可达50m/s，传递功率从几瓦到百千瓦。传动效率高，一般可达98%，结构紧凑，适宜于多轴传动，不需润滑，无污染，

5、因此可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场所下正常工作。 传输产品广泛用于纺织、机床、烟草、通讯电缆、轻工、化工、冶金、仪表仪器、食品、矿山、石油、汽车等各行业各种类型的机械传动中。同步带具有以下特点（1）传动准确，工作时无滑动，具有恒定的传动比；（2）传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低；（3）传动效率高，可达0.98，节能效果明显；（4）维护保养方便，不需润滑，维护费用低；（5）速比范围大，一般可达10，线速度可达50m/s，具有较大的功率传递范围，可达几瓦到几百千瓦；（6）可用于长距离传动，中心距可达10m以上。（7）相对于V型带传送，预紧力较小，轴和轴承上所受载荷小；可编程序控制器PL

6、C可靠性高、抗干扰能力强，能抗诸如电噪声、电源波动、振动、电磁干扰等的干扰，能抗1000V、1s脉冲的干扰，能在高温、高湿以及空气中存有各种各种强腐蚀物质粒子的恶劣环境下可靠地工作，PLC能够承受电网电压的变化，即使在电源瞬时断电的情况下，仍可以正常工作。另外PLC是通过软件实现控制的，其控制程序编在软件中，实现程序软件化，因而对于不同的控制对象都可以采用相同的硬件配置。PLC 提供标准通信接口，可以方便地进行网络通信。而且PLC体积小、能耗低、便于机电一体化。通过PLC可以实现对直流伺服电动机的控制，实际上控制时电动机的转动受脉冲控制。利用PLC产生高速脉冲串，调节脉冲频率，从而实现步进电动

7、机启动加速、恒速运行、减速停止过程。本次设计设计了启动、停止、设置行程等按钮。还采用了直流伺服电动机的专门控制芯片PMM8713，利用单片机定时中断的方法输出脉冲给PMM8713芯片，通过PMM8713芯片和功率放大器把脉冲分配给直流伺服电动机，驱动电动机的运行。再通过带动滚珠丝杠带动滑动平台做直线运动，对于位置控制，在平台始末两端安装2个行程开关，当到达始末2端时使步进电动机自动的方向旋转，使平台方向运行。同时还增加了平台行程的设置功能，当需要改变平台的行程，通过扩展的键盘就可以实现。本次设计的总体工作原理如下图所示：指令脉冲发生器脉冲分配器脉冲放大器直流伺服电机工作机构2.2总体方案确定，

8、参数初设如下：电机驱动方式：直流伺服电机机械传动方式：同步皮带电气控制方式：PLC控制功能控制要求：位置控制主要设计参数：单向最大工作行程1500mm； 移动负载质量m1100kg；工作台重量m250kg； 负载移动阻力100N；移动速度控制6选用矩形导轨；工作台滑动摩擦系数；三机械传动系统设计3.0机械传动装置的组成及原理本机电传动单向数控平台，由导轨座、移动滑块、工作台、同步皮带传动装置以及直流伺服电动机等部件构成。其中伺服电动机做执行元件用来驱动同步皮带，同步皮带带动滑块和工作平台在导轨上运动，完成工作台在X方向的直线移动。导轨副、同步皮带和伺服电动机等均以标准化，由专门厂家生产，设计时

9、只需根据工作载荷选取即可。控制系统根据需要，可以选取用标准的工作控制计算机，也可以设计专用的微机控制系统。姓名设计计算依据和过程结果3.1导轨的选择1.已知条件本设计选择同步带单向工作行程ls=1500mm移动速度v=6m/min 负载质量m1=100kg采用2根导轨、4个滑块，工作平台和滑块的质量m2假设为50kg.寿命要求：每天开机8h，一年按300个工作日，寿命8年以上初选矩形滑动导轨2动载荷的计算作用在滑块上的力F=m1+m2g=1500N则单个滑座受力F=F4=20004=375N导轨寿命Th=83008=19200h行程长度寿命：Ts=2Thlsn103其中n为每分钟运行的次数n=

10、v2ls=621.5=2Ts=2192001.56021000=6912m设计平台上共有滑块4个，每根导轨2个滑块。有Ts=kfHfTfcfwCaF3k寿命系数取k=50fH硬度系数取fH=1fT温度系数取fT=1fc接触系数取fc=0.81fw负荷系数取fw=1.5则动载荷有：Ca=F3Ts/kfwfHfTfc=37536912/501.5110.81=3590.72N已知动载荷Ca=3590.72N查机电一体化设计手册导轨选择型号：HSR 15TA滚动导轨基本额定载荷为7600N每个滑块的质量为0.2kg3.2直流伺服电机的选型SZ系列直流伺服电机具有体积小、质量轻、力能指标高、产品结构牢

11、固等特点，在自动控制系统中作执行元件或小功率驱动原件。直流伺服电机的选择要满足惯量匹配和容量匹配原则。同时，由于直流伺服电机的机械特性较软，常用于闭环控制，因此对于直流伺服电机的选择，还应考虑固有频率和阻尼比等。这里，只考虑容量匹配原则。1）电机功率计算：取工作台滑动摩擦系数=0.15电机拖动力：FT=F+Fj=0.15100+5010+ 100=325N其中:FZ运载负荷 Fj负载移动阻力电机功率：PL=FTv123=34325460.990.98160=33.5W其中：1挠性联轴器效率，取0.99 2同步带效率，取0.98 3导轨效率，取1根据PNPL，查机械设计师手册表31-58，选择9

12、0SZ57型电磁式直流伺服电动机。额定功率PN=500W，额定输出转矩TN=3250Nm，转速1500r/min，电压V=220V，电枢电流不大于3.7A，励磁电流不大于0.13A，机座外径Dj=90mm。3.3同步皮带的选择及校核取传动比i=1，n1=nN=1500r/min1）设计功率Pd 由手册查得Pd=(K0+K1+K2)PN=1.80.5KW=0.9KW 其中：K0为工况系数，取1.7； K1为张紧轮影响系数，取0.1； K2为增速传动系数，取0； 2）选定带型和节距根据Pd=0.9KW和n1=1500r/min查手册确定为 L型，节距pb=9.525mm 3）小带轮齿数z1根据带型

13、L和小带轮转速n1由手册查得小带轮的最小齿数z1min=14此处取z1=60 4）小带轮节圆直径d1d1=z1pb=609.525mm=181.91mm5）大带轮齿数z2 z2=iz1=160=60，按手册取z2=60 6）大带轮节圆直径d2d2=z2pb=609.525mm=181.91mm7）带速vv=d1n1601000=181.911500601000=14.3m/svmax 8）初定轴间距a00.7d1+d2=0.7181.91+181.91=254.67mm2d1+d2=2181.91+181.91=727.64mm由于0.7d1+d2a02d1+d2取a0=700mm 9）带长及

14、其齿数L0=2a0+2d1+d2+d2-d124a0=2700+2181.91+181.91+181.91-181.9124500mm=1971.49mm查表得应选用带长代号为863的L型同步带，其节线长Lp=2190.75mm,节线长上的齿数zb=230。10）实际轴间距a此结构的轴间距可调整aa0+Lp-L02=700+2190.75-1971.492=810mm11）小带轮啮合齿数zmzm=z121-pbz2-z12a=6021-9.52560-603.142514=30 12）基本额定功率P0P0=Ta-mv2v1000Ta宽度为bs0的带的许用工作拉力（N） m宽度为bs0的带单位长

15、度的质量（kg/m）由手册查得bs0=25.4mm，Ta=244.46N，m=0.095kg/mP0=244.46-0.09514.3214.31000kW=3.2kW13）所需带宽bsbs=bs01.14PdKzP0按zm=30查得Kz=1bs=25.41.140.913.2=8.35mm由手册查得，应选带宽代号为100的L型带，其bs=25.4mm14)作用在轴上的力Fr Fr=Pdv1000=0.914.31000=62.94N 3.4 联轴器的选用90SZ57型直流伺服电动机输出轴的直径为d=10mm，根据手册选用HL1型弹性柱销联轴器。其许用转矩Tn=160Nm许用转速np=7100

16、r/min轴孔直径d=12mm轴孔长度L=32mm转动惯量J=0.0064kgm23.5键的校核1）连接伺服电机与联轴器上键的校核选A型普通平键，d=11mm查手册，选键：b=4mm，h=4mm，L=30mm平键的主要失效形式是工作面的过度磨损，应进行强度校核，验算其挤压强度，对于钢轴，承受轻微冲击，查表得其许用压应力p=120MPa强度条件为：p=2T103kldp键的工作长度l=L-b=30-4=26mm，T=FTd12=325181.9110-32=29.56Nm，k=0.5h=2mm，则p=229.56100022611=103.36MPapp，符合要求2）连接联轴器和同步带轮的键的校

17、核连接伺服电机与联轴器的键与连接联轴器与同步带轮的键采用相同的键，对于同样的负载转矩同样能够达到设计要求。3）同步带轮上键的校核选A型普通平键，d=20mm查手册，选键：b=6mm，h=6mm，L=20mm强度条件为：p=2T103kldp键的工作长度l=L-b=20-6=14mm，T=FTd12=325181.9110-32=29.56Nm，k=0.5h=3mm，则p=229.5610331420=70.38MPapp，符合要求3.6滚动轴承的选用和校核根据以上数据作出带轮轴的简图：初选轴承为深沟球轴承，型号为6002基本额定载荷为Cr=5.58kN，C0r=2.85kN受力情况如下图FrR

18、1 R2轴承支反力为Fr=62.94N轴承支反力R1=R2= Fr2=31.47N轴承当量动载荷为P=fp(XFr+YFa)取fp=1.1，P=1.1131.47=34.62N计算轴承寿命：取温度系数ft=1，故Ln=10660nftCP3=1066015001558034.623=46524198h因为Ln19200h，所以轴承符合要求。 6002轴承基本尺寸：内圈直径 d=15mm外圈直径 d=32mm轴承宽度 B=9mm轴承质量 W=0.031kg静载荷Cr=5.58kN，动载荷C0r=2.85kNls=1500mv=6m/minm1=100kgm2=50kgF=1500N=375NTh

19、=19200hn=2Ts=6912mk=50fH=1fT=1fc=0.81fw=1.5Ca=3590.72N型号 HSR 15TA=0.15FT=325NPL=33.5WPN=500WTN=3250NmnN=1500r/minDj=90mmi=1n1=1500r/minPd=0.9KWpb=9.525mmz1=60d1=181.91mmz2=60d2=181.91mmv=14.3m/sa0=700mmL0=1971.49mmLp=2190.75mmzb=230a810mmzm=30P0=3.2kWbs=25.4mmFr=62.94NTn=160Nmnp=7100r/mind=12mmL=32m

20、mJ=0.0064kgm2b=4mmh=4mmL=30mmp=120MPa符合要求b=6mmh=6mmL=20mm符合要求Cr=5.58kNC0r=2.85kNFr=62.94NR1=R2=31.47NP=34.62N符合要求d=15d=32B=9mW=0.031Cr=5.58kNC0r=2.85kN四 电气控制系统设计4.1电器系统的控制要求在本设计中我要做的是数控机床工作台的位置控制，由于工作台的移动速度已给定，根据工作行程的计算可算出单向行程的行走时间，通过PLC的计时器功能，控制其正反转，由可编程控制器通过PTO/PWM控制，输出脉冲和方向控制信号，控制直流伺服电机的转速和转向，进而控

21、制工作台的前进和后退，达到对工作台位置的控制。而且通过选择合适的伺服驱动器和在可编程控制器中把高速计数指令和PTO/PWM控制结合实用实现了闭环控制。需要驱动器来连接电机和PLC，这里选用BDMC3606S 直流电机伺服驱动器。PLC种类繁多。通过分析功能要求，我选择德国西门子公司生产的SIMATIC S7-224PLC。4.2控制系统的基本组成伺服电机是一种特殊的机电元件，不能直接接到直流电源上工作，必须使用专用的驱动器。直流伺服电机的机械特性较软，常用于闭环控制。闭环系统是负反馈控制系统。检测元件将执行部件的位移、转角、速度等量变换成电信号，反馈到系统的输入端并与指令进行比较，得出误差信号

22、的大小，然后按照减小误差大小的方向控制驱动电路， 直到误差减小到零为止。反馈检测元件一般精度比较高，系统传动链的误差、闭环内各元件的误差以及运动中造成的误差都可以得到补偿， 从而大大提高了系统的跟随精度和定位精度。闭环系统的定位精度可达0.001-0.003mm。根据检测元件的安装位置，闭环系统分为全闭环和半闭环两种。位置检测元件直接安装在最后的移动部件上，形成全闭环系统。闭环控制系统的构成如下图所示。伺服电动机速度比较位置比较 指令 4.3 电器元件的选型计算4.3.1驱动器设计4.31.1 工作模式和输入控制源说明本伺服驱动器可以工作在电流控制器，速度控制器和位置控制器模式。这几种模式可以

23、和不同的输入控制源进行组合。输入源可以通过SOR指令指定，目前有以下几种输入源：SOR0：设为模拟电压输入源SOR1：设为RS232输入源SOR2：设为PWM输入源SOR4：设为PPM输入源SOR5：设为脉冲/方向输入源（仅用于位置模式）而目前支持的工作模式有以下几种：C：电流控制器模式V：速度控制器模式M：位置控制器模式U：电压调节器模式对于特定的工作模式，只能选择特定的输入控制源，比如电流控制器模式目前只能选择RS232输入源；而某些输入控制源，也只能用于特定的工作模式，比如脉冲/方向输入源只能用于位置模式。目前可以搭配的工作模式和输入控制源如下表所示：使用前的初始设置本伺服驱动器出厂时，

24、默认设置的编码器分辨率为512线（ENCRES2048）。在设置位置，速度和加速度等参数之前，必须先设置编码器的分辨率。编码器设置指令功能详细说明ENCRES设置编码器分辨率设置编码器分辨率，输入值应为实际分辨率的4倍。默认设置：ENCRES2048 GENCRES查看所设置的编码器分辨率查看所设置的编码器分辨率4.3.1.2位置控制器工作模式通过选择位置控制源，并给出位置命令。采用脉冲方向位置控制，曲线发生器或直接从外部输入的位置信号作为设定位置，通过位置控制环实现精确的位置控制。位置控制器的控制源选择：脉冲/方向控制在脉冲/方向控制(仿步进电机控制方式)下，在脉冲输入端 Pulse 每输入

25、一个脉冲，电机将按程序设定的角度值（步进角）前进，运动方向可以由方向控制引脚 DIR确定。R7(Pulse)作为脉冲输入端，R6(DIR)作为方向输入端，SGND可以选择L5或R5。与普通步进电机相比，这种工作方式具有如下优点： 每转步数和步宽可编程设定，分辨率非常高； 没有由于齿槽效应而引起的转矩损失； 电机实际位置动态监测，不会产生“丢步”现象； 到达目标位置后电机不再耗电；模式和输入源设置要工作在脉冲方向位置控制模式下，需要设置控制器模式为位置控制器模式，且输入控制源为脉冲方向输入。设置如下：指令功能详细说明M设置控制器为位置控制器模式设置电机控制模式为位置控制模式，后面不可带参数。 S

26、OR5设置脉冲方向控制模式设置脉冲方向控制模式，该模式可以和位置控制模式组合为脉冲方向位置控制。控制参数说明最高输入频率：400KHz。这种工作模式能同时实现位置和速度控制。由于允许设置步宽（STW）与步数（STN），输入频率和电机转速的比率可以根据需要设置。下面的公式表明了转速和脉冲频率之间的关系：电机转数=输入脉冲数STWSTN电机转数： 电机输出端所旋转的圈数；输入脉冲数： 在输入端所接收到的脉冲总数；STW: 步宽（每输入一个脉冲电机所走的步数）；STN: 步数（每旋转一圈所需要前进的步数，等同于360度除以步进角）。STN和STW的范围：0到60000。控制参数设置指令功能详细说明S

27、TW设置步宽设置每输入一个脉冲电机所走的步数STN设置步数设置每旋转一圈所需要前进的步数4.3.1.3位置PD调节器参数调整调整位置PD调节器参数可以改善电机的动态特性。一般说来，实际的驱动系统发生变化后(如更换电机，编码器更换为更高精度)，通过使用Motion Terminal软件监控响应曲线，适当调整调节器参数，观察动态响应曲线，以达到满意的效果。因为这将明显影响性能，所以请仔细调节。以下是相关指令(也可以通过Motion Terminal软件菜单栏中相应选项设置)指令功能详细说明PP设定位置比例系数设定比例系数，数值范围：03000 缺省设置：PP10PD设定位置微分系数设定积分系数，数

28、值范围：03000 缺省设置：PD54.3.2 PLC设计对于S7-224CPU的数字量I/O输入线，使用24V直流电作为其电源，使用NPN型接法；其输出线使用继电器触点，并且使用220V交流电作为其电源。PMM8713伺服电机脉冲分配器，在此处使用其单脉冲输入方式，两相励磁，相应的输入部分接线方式为：EA、EB接低电平，Cf接高电平，从而达到两相励磁的目的；CU、CD接低电平，CK接S7-224高速脉冲输出端（Q0.0），U/D接S7-224转向控制输出端（Q0.1）,从而达到单脉冲输入方式的目的； PMM8713仅将13三个引脚连线，并作为ULN2003的输入信号引线。PMM8713其它引

29、脚均悬空。将PMM871313引脚产生的三相脉冲信号接入功率放大器ULN2003的输入端IN1IN3，从其输出端OUT1OUT3即可获得功率得到放大的三相脉冲信号，并可以直接作为步进电机110BF003的驱动信号。磁阻式步进电机110BF003A、B、C三相分别与ULN2003的OUT1、OUT2、OUT3相连接；驱动该步进电机的电源为80V交流电。4.4 电气控制电路的设计4.4.1 驱动器电路设计4.4.1.1按照伺服电机驱动器说明书上的位置控制模式控制信号接线 3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控

30、制器(如PLC的输出端子)。 5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。 7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。 29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信

31、号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据要求接入控制器。构成更完善的控制系统。 4.4.1.2设置伺服电机驱动器的参数1、Pr02-控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。因为只要求位置控制，所以Pr02设定为0或是3或是4是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12-增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，只调

32、整这三个参数也可以满足基本的要求. 3、Pr40-指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。 4、Pr41，Pr42-简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。(正、反方向是相对的). 5、Pr48,Pr4A,Pr4B-电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用

33、就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。其公式为： 伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率 Pr4B(Pr48 2Pr4A) 伺服电机所配编码器如果为:2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r。如我要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为0.01mm。计算得知：伺服电机转一圈需要2000个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了)三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20。 从上面的叙述可知:设定Pr48,Pr4A,

34、Pr4B这三个参数是根据控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。 做好上面的工作，编制好PLC程序，就可以控制伺服运转了。4.4.2 PLC电路设计4.5 控制程序的设计及说明4.5.1 输入、输出地址的分配根据控制电路的组成，可得出 S7-224 在系统中所应用的输入和输出分别为：4.5.2程序框图1）主程序框图2）PTO高速脉冲发生器控制框图4.5.3 S7-224PTO寄存器的相关计算数控平台走完全程（L=1200mm），电动机转n=Ld=1200363.83=1.04986圈。电机需转过的角度为360n=377.95。所选电机等价步距角 0.75，因此完成全部行程所需要的脉冲数为377.950.75=504p 根据电机参数，其空载启动频率为1500p/s,空载运行频