毕业论文：用于工程训练的多功能智能小车设计

1、selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbb

2、agraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinesp

3、acinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 目录 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraph

4、formatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacin

5、glinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoints

6、electionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 摘要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工作依靠 智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以 msp430 超低功耗单片机为核心，在 shark 二型小车的基础上研究小车避 障寻迹的设计和实现方法，完成障碍检测

7、、避障、寻迹功能。充分运用了 430 单片机 的功能。本论文介绍了智能小车的机械结构及相应的硬件电路和实现算法。在机械结 构上，对普通的小车作了改进，即用一个万用轮来代替两个前轮，使小车的转向更加 灵敏。利用反射式红外传感器来寻迹、红外一体化接收头来检测障碍物的位置，通过 改变单片机产生的 pwm 方波的占空比，使其能在设计范围内可实现任意角度黑线和任 意角度移动，还可以实现避障的功能。在算法上，利用矢量分解法、pid 算法等对小车 的运行进行控制并能有效的改善其运行轨迹。 关键字：msp430寻迹避障pwm selectionparagraphformatlinespacinglinesto

8、pointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionp

9、aragraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformat

10、linespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 第一章各部件的工作原理 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointsele

11、ctionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse111111111111111111

12、11111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccc

13、cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 2 abstract independences responding type intelligence system is a kind of applied extensive control system. analyzing electric circuit and verifying a work depends on t

14、he intelligence to complete, its efficiency is high. so its research and development is a very meaningful works. with the core of 430microcomputer and at the foundation of shark, the no.3 small car can complete an obstacle examination, avoiding stumbling block and looking for vestige function, makin

15、g full use of 430microcomputer. this thesis introduced machine structure, homologous hardware electric circuit and the calculate way of the intelligence small car .making improvement to the common car on the machine structure, we use a perfect wheel to make the car turning more easily. and we use so

16、me sensors to look for vestige and avoid stumbling block. by change the empty ratio of pwm, the car can arbitrarily move with any angle of the black line within the scope of the design. on the calculate way, we use vector decomposition method、pid to control the car and improve its track. key word: m

17、sp430 looking for vestige avoiding stumbling block pwm pid selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionp

18、arbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci222222222

19、2222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 第一章各部件的工作原

20、理 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbb

21、bbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatline

22、spacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 3 目录目录 第一章第一章绪论绪论 . 第二章第二章 各部件的工作原理各部件的工作原理 .4 4 2.1 前轮（导向轮）.4 2.2后

23、轮 .5 2.3电机 .1 2.4反射式红外传感器 .2 2.5红外一体化接收头 .4 第三章第三章硬件电路硬件电路 .6 6 3.1电机驱动电路 .6 3.2反射式红外传感器电路 .8 3.3红外一体化接收头电路 .10 3.4 处理器电路 .12 第四章第四章电路原理图电路原理图 .1515 第五章第五章控制算法控制算法 .1616 5.1黑线位置判别 .16 5.2巡线算法 .16 5.3搜线算法 .17 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopo

24、intselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111

25、111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfcccccccc

26、ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 第一章各部件的工作原理 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa

27、aaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglin

28、estopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatline

29、spacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 4 5.45.4障碍物位置判别障碍物位置判别 .1818 5.55.5转弯控制转弯控制 .19 第六章第六章相关软件相关软件 .2020 第七章第七章总结总结 .2121 附录附录 .错误！未定义书签。 第一章绪论 根据美国玩具协会的调查统计，今年来全球玩具销售量增幅与全球 gdp 增幅大 致相等。而全球玩具市场的内在结构比重却发生了重大变化：传统玩具的市场比重在 逐步缩水，高科技含量的电子玩具蒸蒸日上。美国玩具市场的高科技电子玩具

30、的年销 量额 2004 年较 2003 年增长 52，而传统玩具的年销售额仅增长 3。英国玩具零售 商协会选出的 2001 年圣诞节最受欢迎的十大玩具中，有七款玩具中配有电子元件。从 这些数字可以看出，高科技含量的电子互动式玩具已经成为玩具行业发展的主流。本 人在二型小车的基础上进行了改进，增加了避障电路，并在原来的电机驱动电路的基 础上增加了 h 桥集成功放电路，可以使电机实现正反转功能。 该智能寻线避障小车模型是一辆完全由 pcb 拼装的小车。所有的机械结构和零部件 都安装固定在电路板上。因此完全不需要机械加工，非常适合业余机器人爱好者自制。 本文简述了智能巡线避障小车的设计思路和实现过程

31、。包括小车的机械结构、电路、 软件、控制算法、调试方法等。可作为一般的设计参考。 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbb

32、bbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglin

33、estopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 第一章各部件的工作原理 selectionparagra

34、phformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespac

35、inglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopoin

36、tsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 5 小车的左右后轮分别由 2 只 6v 直流减速电机提供动力；前导向轮是一只万向轮。 430 单片机的 pwm 发生器产生 4 路（分为两组）占空比可变的方波，经三极管进

37、行扩流 后分别驱动后轮左右电机。控制 4 路 pwm 的比例，不仅可以调节小车向前运动的速度， 还可通过 4 路 pwm 占空比的差异，改变小车运动方向。 5 只反射式红外传感器位于小车前方，3 只位于小车后方，垂直探测地面的黑线。 由传感器采回的数据求出黑线偏移量，由 pid 算法计算出转弯量，再计算 pwm 发出两 轮的速度差，控制小车沿轨迹行驶。小车离意外开黑线时，传感器无数据，还有相应 的错误处理和寻线程序。小车周围还分布有 7 个红外一体化接收头来实现测距功能， 将物体与小车的距离分为八个阶段，当物体离小车很近时实行相应的程序以躲避障碍， 并用反射式红外传感器查找黑线位置，避免其脱离

38、。 第二章 各部件的工作原理 2.1 前轮（导向轮） 前轮是决定小车能否灵活拐弯的关键部分。这辆小车和汽车不同，不是靠前轮摆舵 来控制转弯，而是靠左右后轮速度差来实现转弯控制。这样前轮实际上是从动轮。下 图中，当小车左轮的速度高于右轮时，小车右转弯；反之，当小车右轮的速度高于左 轮时，小车左转弯。前轮的速度可以分解为前进的速度和水平侧移的速度。普通的定 轴的前轮 目录 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaa

39、aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111l

40、ectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfcccccccccccccccccccccccccccccc

41、ccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 只能垂直方向前进，水平方向是无法左右滑动的。因此小车不可能实现拐弯（实际 的结果是：因为前轮不能活动，右轮也成了从动轮，两轮速度一样，直线前进） 。所以 前轮一定要能够侧滑，并能转向。 最简单的方法是使用万向轮。一般机械上使用的万向轮非常的笨重，实验效果很不 理想。这里我们设计了一种简易的万向轮：用一根镀锌铁丝弯成半圆形作为支架，穿 一个小轮。 当小车右转弯时，小

42、轮相对于支架左滑动（其实是小轮因为地面摩擦而不动，支架右滑） ，转 弯角也随之改变；小轮还会根据转弯量自动地调整到合适的角度。这种结构小轮是自由的，只要有 轻微的力，就能使小轮滑动，转向非常灵活。 图 1.1前轮的结构 需要注意的是万向轮的安装。要将 u 型半圆支架平行于地面，否则当小车左右转 时极易发生坍塌现象。而且前轮对小车的运行轨迹影响很大，所以出了在安装时要保 证 u 型支架平行于地面外，还需要对 u 型支架作相应的处理，比如润滑、将 u 型支架 两端持平，以及还应保证前轮的活动空间，避免与前端的传感器和后端的电池盒发生 碰撞、摩擦。 第一章各部件的工作原理 selectionpara

43、graphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolines

44、pacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestop

45、ointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 7 实际我们所用的万用轮中间的孔较大，所以很容易发生侧移，我们可以用皮箱下 面的小轮来代替现在我们所用的前轮，效果可能会好很多。 2.2后轮 两块 2mm 厚的 p

46、cb 板通过 2 支沉头螺栓定为一体，构成了后轮的主体。用小锉刀沿 两板夹缝，挫一道 v 型槽，上一条 o 型橡胶圈，就构成一只轮胎。 目录 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacingline

47、stselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinesp

48、aci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagrasele

49、c 后轮的固定采用过盈配合。轮的中心孔为 2.8mm,比电机轴略小 0.2mm。pcb 板挖空 2 个圆孔，并用狭缝和中心孔贯通，构成一个有弹性的“卡缝” 。将电机轴用力推入轮 中心孔，pcb 由于弹性形变会略微扩张，弹力将轴紧紧抱死。 图 1.2后轮的结构 由图可见，轮上下有两个小孔，还可以利用传感器来检测小车的运行速度，并不时 的调整小车的速度，也可以以此来减少两轮的速度差，使小车能很好的沿直线运动。 并可以很准确的改变两轮的速度来实现其转弯等动作。另外也可以设计一定的反馈电 路，小车可以通过反馈环直接调整两轮的速度差而不需要经过单片机的处理，减轻了 单片机的负担。 现在的缺点是 o 型圈

50、很容易脱落，可用 704 硅橡胶固定。另外为了固定 o 型圈， 需要用挫来加工 v 型槽。可改为 3 块 pcb 构成轮子，中间一块半径略小 2mm。小车在前 进中会因为抖动而使轮子与电机滑脱，除了用 704 硅橡胶以外，还可以用塑料塞到电 机和轮之间来增加他们之间的摩擦。 2.3电机 电机是我们的生活中不可缺少的动力源，常用的有交流电机和直流电机。这里小 第一章各部件的工作原理 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionpara

51、graaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse111111111111111111111111111

52、11111lectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfcccccccccccccccccccccccc

53、ccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 2 车的动力采用直流减速电机直接驱动，省去了齿轮组、传动部件等复杂的机械结构。 这里选择了 6v/300rpm 的电机，速度和力矩都比较适中。 直流电机的构造：在绕有线圈的铁芯（转子）的外周，有相同数目的定子（永久 磁铁）相向包围。通过整流器的电刷转子断续地得到电流，转子与定子的永久磁铁反 复相吸、排斥，结果无论他们的相互位置如何，转子始终能够沿着一定

54、的方向回转。 在永久磁铁（ns）之间的线圈有电流通过时，产生电磁力，对应于永久磁铁产生的磁 场，n 极产生向上的力，s 极产生向下的力。结果导致线圈旋转。 在线圈旋转的同时，整流器也随之旋转，这样就能保证电流流向的自动切换以便 维持转子向同一方向的连续转动。于是，线圈中不断地产生相同方向的旋转力。 直流电机中的电刷与整流器实际上属于机械接触，由于在转轴转动的过程中他们 的接触状态不断发生变化，往往产生电气噪声，这可能成为诱发 cpu 电路误动作的原 因，因此为了克服噪声干扰，一般在电机电源端子上并联一个电容器。 电机的安装采用焊接。电机背面 2 个电源端子用粗铜丝焊在电路板上，克服电机自 由转

55、动。电路板上刻有一比电机略长的槽口，卡住电机，用拉紧的铜丝焊在电路板将 电机固定，克服前后运动。 图 1.3电机 改进：减速电机成本高，且 300rpm 以上的电机需 12v 供电，不方便。竞速车可改 为录音机的磁带驱动电机（约 3000rpm，车轮要减小） 。 第一章各部件的工作原理 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa

56、aaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphfolinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointse11111111111111111111111111111111lectionparagraphformatlinespacinglinestopoi

57、ntsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraphformatlinespaci2222222222222222222222nglinestopoints2selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraphfccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatlinespacing

58、linestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopoctionparagraselec 3 用于固定电机的铜丝一般应用多股细铜丝线。若用单股而比较粗的铜线的话有可 能会因为小车的抖动而使电机发生滑动，从而需要不断的对电机进行加固。 2.4反射式红外传感器 反射式红外传感器 st188 采用高发射功率红外广电二极管和高灵敏度光电晶体管 组成。检测距离可调整范围为 415mm；采用非接触检测方式。可用于 ic 卡电度表脉 冲数据采集、集中抄表系统数据采集和传真机纸张检测等。 图 1.4反射式红外传感器工作原理 反射式红外传感器中包含一个

59、发射器 led 和一个光探测器（光敏二极管光敏三 极管） 。着两个元件被封装在同一个塑料壳体中，并且排列成适合他们工作的理想位置。 led 发出的一束光被一个表面反射后又回到探测器中。 图 1.4 是反射式红外传感器的工作原理图。封装在矩形壳体中的是发射器 led（由 左侧的白色方块表示）和探测器装置（在右侧） 。虚线表示光线从发射器 led 中发出并 反射回探测器；探测器检测到的光强大小取决于物体表面的反射率，而这一光强就是 传感器的输出值。 如图所示，选通信号（高电平）经过三极管扩流后送到传感器的 k 脚，如果检测 到黑线，传感器 c 脚输出高电平；否则输出为低电平。 第一章各部件的工作原

60、理 selectionparagraphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestopointselectionparagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphformatlinespacinglinestopointsselectionparagraphformatlinespacinglinestselectionparbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbb