常用机器人离线编程软件技术评测

1、常用机器人离线编程软件技术评测 首先说一下机器人编程。通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程两种。示教编程一般 用于入门级应用，如搬运、点焊等，对于复杂应用，示教编程在实际应用中主要存在以下问题： 1、示教在线编程过程繁琐、效率低。 2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。 基于对示教编程出现的弊端，那么离线编程就出现啦！与示教编程相比，离线编程有如下优势： 1、减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。 2、通过仿真功能，要预知发生的问题，从而将问题消灭在萌芽阶段。 3、适用围广，可对各种机器人进行

2、编程，并能方便的实现优化编程。 4、可对复杂任务进行编程。 5、便于修改机器人程序。 常用离线编程软件，可按不同标准分类，例如，可以按国与国外分类，也可以按通用离线编程软件与 厂家专用离线编程软件。 按国与国外分类，可以为以下两大阵营： 国：RobotArt 国外：RobotMaster, RobotWorks. Robomove. RobotCAD, DELMIA, RobotStudio. RoboGuide 按通用离线编程与厂家专用离线编程，又可以为以下两大阵营： 通用：RobotArtx RobotMaster, Robomove、RobotCAD, DELMI/ 家专用：RobotS

3、tudio、RoboGuide, KUKA Sim 国RobotArt独领风骚，领先国同行4-5年时间，官网有免费下载，需要官网注册试用账号。 国外软件中，RobotMaster相对来说最强的，基于MasterCAM平台，生成数控加工轨迹是优势， Robot Works, RoboMove次之，但一套都要几十万大洋，目前没试用。RobotCAD. DE1MIA 侧重仿真，价 格比前者还贵，还是搜*解版吧。 机器人厂家的离线编程软件，以ABB的RobotStudio是强，但也仅仅是把示教放到了电脑中，注重 是仿真和节拍统计。 下面，对各离线编程软件，做详细对比。 1. RobotArt （中国，

4、可免费下载试用） RobotArt来自帝都，有航空航天背景，是目前离线编程软件国品牌中的顶尖的软件。软件最大特点 是根据虚拟场景中的寒件形状，自动生成加工轨迹，并且可以控制大部分主流机器人，对国机器人支持 是相当的棒棒哒！软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置 代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛 应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。 页脚 下图为RobotArt离线编程仿真软件的界面: 优点： 1) 支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x t、prt (

5、UG)、prt (ProE)、 CAT Part sldpart 等格式； 2) 支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli. KEBA 系列、新时达、广数等)； 3) 拥有大量航空航天高端应用经验； 4) 自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹； 5) 轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化； 6) 一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测； 7) 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工； 8) 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端； 缺点： 软件对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，

6、还是相当给力的，功能一点也不输给 国外软件。 重要的事说三遍，RobotArt软件可以在官网免费下载试用。 页脚 2. RobotMaster （加拿大，无试用） RobotMaster来自加拿大，由傲卡自动化代理，与RobotArt类似，是目前离线编程软件国外品牌中的 顶尖的软件。由于是在MasterCAM上做的二次开发，所以对机器人生成数控轨迹很擅长，但MasterCAM 身动辄十几万或几十万的价格，让人有些望尘莫及，更另说加上二次开发插件的RobotMaster 了。 下图为RobotMaster软件界面： , r0臼 介汾卩也厲紋r- e- #；# ph!.田 DZZ1曰 0- 功能：

7、RobotMaster在MasterCAM中无缝集成了机器人编程.仿真和代码生成功能，提高了机器 人编程速度。 优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、觇削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能， 运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系 统。 缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真，基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵,企业版 在20W左右。 RobotMaster软件的下载地址本人我没有找到，哪位小伙伴找到的话，记得告诉我一声哦 页脚 3. Robotworks (以色列，有试用，功能有限制) Robotworks是来自以色列的机券

8、人离线编程仿真软件，与RobotMaster类似，是基于Solidworks做 的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks.以爱因斯坦为代表的犹太人确实智商发达，整个团队只有 6-7人，能做出这样软件实属不易，只可惜在中国的汉化、学习资料、服务等，只能让人惋惜了。由于是 二次开发，交互性上，比RobotArt难用好多，可能是Solidworks向他开发放的接口不够多吧。主要功能 如下： (1) 全面的数据接口： Robotworks是基于Solidworks平台开发，Sol idworks可以通过 IGES, DXF, DWG. PrarSol i d, St ep, VDA, SAT

9、 等标准接口进行数据转换。 (2) 强大的编程能力：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。 第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工 的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用； 第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点； 第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰幢检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工 具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数； 第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包

10、含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系 数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。 (3) 强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各 个型号的三维数模。 (4) 完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动 碰幢检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。 (5) 开放的工艺库定义： 系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独 特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。 缺点：Robotworks基于Solidw

11、orks, Solidworks本身不帶CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略 智能化程度低。 优点：生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。 页脚 4. ROBCAD (德国，无试用) ROBCAD是西门子旗下的软件，软件相当庞大，重点在生产线仿真，价格也是同软件中顶尖的，不是 一般小伙伴能驾驭的了的。与RobotArt和RobotMaster比，个人感觉RobCAD的重点在生产线仿真，而不 是机器人轨迹生成与控制。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确 的节拍仿真，ROBCAD主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段，其主要特点包括:

12、 (1) 与主流的CAD软件(如NX、CATIA. IDEAS)无缝集成。 (2) 实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。 (3) 制造单元、测试以及编程的仿真。 ROBCAD的主要功能包括： (1) Workcell and Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。 (2) Spot and OLP：完成点焊工艺设计和离线编程。 (3) Human：实现人因工程分析。 (4) Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧 焊，激光加工，纟昆边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。 (5) ROBCAD的Paint模块。喷漆的设计、优

13、化和离线编程，其功能包括： 喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。 缺点：价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。 页脚 ROBCAD软件界面 5. DELMIA （法国，无试用） DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA是达索旗下的CAD软件。DELMIA有6大模块，其 中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身（Body-in-White）,航空领域的机身装配、 维修维护，以及一般制造业的制造工艺。与RobotArt和RobotMaster比，个人认为DELMIA略显得不太专 注，机器人模块只是他的1/6,可惜

14、没有找到下载试用，有缘的话，很想看看机器人模块与RobotArt. RobotMaster相比，有何优劣。 DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机器 人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。使用DELMIA机器人模块, 用户能够容易地： （1）从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人 和其它的工具资源。 （2）利用工厂布置规划工程师所完成的工作。 （3）加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局。 缺点：DELMIA属于专家型软件，操作难度太高，不适宜新人学习，需要机器人专业研究生以上

15、学生 页脚 使用；工业正版单价也在百万级别。 6. RobotStudio （瑞士，无试用） RobotStudio是瑞士 ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。RobotStudio支 持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现 有的机器人程序。但他的特点在于仿真，根据几何模型动生成轨迹能力，与RobotArt和RobotMaster比， 几乎是零，而且只支持ABB自家机器人。RobotStudio包括如下功能： （1）CAD导入。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML, VDAFS, AC

16、IS 及CATIA等。机器人程序员可依据这些精确的数据编制精度更高的机器人程序，从而提高产品质量。 （2）AutoPath功能。该功能通过使用待加工篆件的CAD模型，仅在数分 钟之便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置（路径），而这项任务以往通常需要数小时甚至 数天。 （3）程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线 开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。 （4）路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自 动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视 器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色

17、线条显示可改进之处，以使机 器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。 （5）可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方 便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之便可完成工作单 元平面布置验证和优化。 （6）虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是Virtual Robot o 从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台 （QuickTeach ）上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。 （7）事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可

18、通过该工具直接观 察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位机器人及所有设备的仿真。该功能是一种 十分理想的调试工具。 页脚 （8）碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio 可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。 （9）VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的 外接插件、宏，或定制用户界面。 （10）直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得 益于ABB独有的VirtimlRobot技术。 缺点，就是只支持本公司品牌机器人，机器人间的兼容性很差。 RobotStudio软件界面 7. Robomove （意大利，无试用） Robomove来自意大利，因其公司名叫QD,有时也直接称乎他为QD。同样支持市面上大多数品牌的机 器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入，与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际 项目进行定制。另一点不同的就是，Robomove与RobotArt和RobotMaster相比，本身是