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文档简介
1、电子信息工程学系实验报告成 绩：课程名称：计算机工业控制技术 指导教师（签名）：实验项目名称：先进PID控制器的Simulink仿真设计 实验时间：2012-5-08 班级： 姓名： 学号： 实 验 目 的: 1.掌握PID控制规律的特点。2.研究连续PID、数字增量PID、抗积分饱和PID控制算法的异同。3.掌握使用Simulink仿真设计各种PID控制器。4.学会使用Matlab生成子系统封装，并加入控制器模块库；再调用重新构造系统。实 验 环 境:计算机、matlab软件实 验 内 容 及 步 骤: 1.根据控制算法画出Simulink框图；2.设定各模块的参数3.生成子系统封装，加入控
2、制器模块库；4.设计应用系统调用控制器模块。三种PID控制器实验的图形与数据分别是：【1】 连续PID控制器：【2】 数字增量式PID控制器：【3】 抗积分饱和PID控制器：实 验 结 果 及 分 析：【1】连续PID控制器：此时：kp=0.9;ki=0.008;kd=0.002Mp10.76；调整时间：0.1161s；稳定输出为1【2】 数字增量式PID控制器：此时：Kp=0.2;ki=0.001;kd=0.001;T=0.001Mp11.46；调整时间：0.16425s；稳定输出为1【3】 抗积分饱和PID控制器：此时：Kp=1;ki=0.001;kd=0.001Mp6.33；调整时间：0
3、.1008s；稳定输出为1在这三个情况下，参数整定都用试凑法： 增大比例系数Kp，一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏；增大积分时间Ti，有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之减慢；增大微分时间Td，亦有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的预制能力减弱，对扰动有较敏感的响应；另外，过大的微分系数也将使系统的稳定性变坏。实 验 心 得：通过本次实验，初步了解了PID控制规律的特点；了解了连续PID、数字增量PID、抗积分饱和PID控制算法的异同；初步掌握使用Simulink仿真设计各种PID控制器；同时也学会使用Matlab生成子系统封装，并加入控制器模块库；再调
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