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文档简介

1、自动控制原理大作业已知单位反馈控制系统如图所示，其中。1、 试用频率法设计串联超前校正网络，满足：单位斜坡输入时，位置输出稳态误差，开环截止频率，相角裕度，请写出校正具体步骤：解：1求开环增益K 传递函数为： 此系统为为型系统，且系统稳定，故由稳态误差知：K=9校正前系统传递函数为 （1） 根据校正前系统Bode图，确定校正前系统相角裕度和开环截止频率： （2） 计算校正网络的参数a和：已知开环截止频率取 （3） 验算校正后的性能指标是否满足设计要求：满足设计要求。2、 用MATLAB画出校正前系统、校正装置和校正后系统的Bode图：MATLAB程序：G1=tf(9,1,1,0); G2=tf

2、(9*0.5,1,conv(1,1,0,0.0988,1); G3=tf(0.5 1,0.0988 1) bode(G1) hold bode(G2,-) hold bode(G3) 3、 用MATLAB绘制校正前和校正后系统的单位阶跃响应图，并分析两个系统不同的动态性能指标（超调量、调节时间等）：MATLAB程序：G1=tf(9,1,1,0);G2=tf(9*0.5,1,conv(1,1,0,0.0988,1);G3=tf(0.5 1,0.0988 1)figureG1_c=feedback(G1,1)G2_c=feedback(G2,1)step(G1_c)holdstep(G2_c,-)

3、动态性能分析：l 校正前： l 校正后： 分析：加入串联超前校正装置后，动态性能中系统超调量下降，稳定性变好，调节时间、峰值时间减小，快速性变好。2.如果在前的前向通路中加入一个周期为T的理想采样开关构成采样闭环控制系统，试用MATLAB绘制：当采样周期T分别取0.01, 0.05 , 0.1, 0.5, 1时，采样控制系统的单位阶跃响应，并与未加采样开关时的连续系统的单位阶跃响应比较，分析采样器及采样周期的大小对系统性能的影响。解：MATLAB程序：令T依次等于0.01、0.05、0.1、0.5、1T=0.01;T1=1;T2=0.0988;T3=0.5;K=9;G1=tf(9*0.5,1,conv(1,1,0,0.0988,1);G2=zpk( -1/T3,0 -1/T1 -1/T2,9*0.5/(T1*T2); Gz=c2d(G2,T,zoh);G1_c=feedback(G1,1)G2_c=feedback(Gz,1)step(G1_c)holdstep(G2_c)Grid对应图像：T=0.01s:T=0.05s:T=0.1s：T=0.5s：T=1s：分析： 采样开关影响系统稳定性。在采样开关作用下，连续信号会变成脉冲序列。加入采样开关前，系统连续稳定，

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