ADAS评价方法培训课件

1、ADAS系统评价方法,FSRA（Full Speed Range Adaptive Cruise Control）,目录,目录,什么是FSRA,什么是FSRA,ACC,FSRA,V_Hkm/h,Ts,V_Hkm/h,Ts,25km/h,25km/h,SET,Auto Cancel,Continue,ACC在低于工作速度的时候，加减速的控制会取消 ACC加减速的控制取消之后，会保持减速。根据不同客户的要求，有不同的减速方案，有些直至停止。 FSRA是全车速，一般系统启动速度比ACC小 FSRA根据客户要求不同，在静止以后，不超过一定时间内，可以自动再启动（STOP&GO）。,目录,FSRA评价什

2、么,Dx m,Dy m,目录,FSRA的评价方法,暗室测试,暗室能够排除周围复杂环境的影响 主要是用在开发阶段。 用于对天线性能 Beam的形状 雷达内部算法的改善验证 遮挡材料对雷达性能的影响 搭载位置/朝向对雷达性能的影响,暗室测试,雷达,角反,覆盖物,角反,雷达,Side loop,Main loop,Main loop,Side loop,暗室测试,正确度,分辨率,Track,试验场地-传感器性能测试,暗室测试排除了周围复杂环境的影响，可以用于开发内部算法。 但为了测试雷达性能，就必须将雷达搭载在车辆上，放入平常的环境，用实际车辆，做和暗室中相同的，或者更复杂的测试。,试验场地-传感器

3、性能测试,试验场地-系统级特定场景测试,道路环境 长距离：大于200m直线 弯道：曲率半径500m/250m/125m 加速路段：可以有坡度以便缩短加速距离 桥梁：测试特殊场景/雷达的探测能力,V-Box/RT-Range Host Target 基站 移动基站,Host,Target,基站,桥梁,长距离,加速路段,弯道,弯道,试验场地-系统级特定场景测试,实际道路-系统级测试,根据客户打要求，选定路段进行实际道路的测试。 比如SAIC的后向探测雷达总成的要求： 以80千米为一个循环测试，其中50%为高速公路，25%为2道乡间道路，25%为城市道路。 在一个循环测试结束时，至少达成100次正确

4、报警事件。如果不够，则继续进行测试循环，直到达成100次正确报警。每次测试循环最多1次误报或者漏报。,目录,实际道路-系统级测试,测试流程,实际道路-系统级测试,针对CutIn场景的真值追加举例,雷达监测到各个目标的信息（3号目标为例）,真值追加的结果,系统挑选的目标的信息,时间戳,. .,.,实际道路-系统级测试,传统的评价方法,CAN数据 雷达Raw数据 摄像头数据 GPS数据 记录数据,更改算法（雷达算法/系统算法）,更改算法（雷达算法/系统算法）,实际道路-系统级测试,CAN数据 雷达Raw数据 摄像头数据 GPS数据 记录数据,更改算法（雷达算法/系统算法）,真值追加,对于雷达算法和

5、整个系统算法的修正过程中的测试，节省人工成本50%，效率最少提升50%,真值追加半自动评价方法,目录,上位机软件介绍,结合上面介绍的实际道路的系统级测试 对上位机软件有以下需求： 1.为驾驶员提供参考，以完成相应的测试，且辅助行车安全 2.为测试人员提供接口，记录行车数据，记录系统的错误操作 3.为评价人员提供工具，进行真值追加 4.根据追加的真值自动进行判断课题，导出课题 5.为评价人员提供接口，进行课题原因判断,Drive Recoder,米以上为提出主要的需求，有在开发实施的过程遇到很多细节部分再做探讨。,上位机软件需求,上位机软件介绍,SMS上位机软件分析,上位机软件介绍,FSRA,A

6、EB,Count：3453,真值追加 课题原因追加,上位机软件改造,行车视频,雷达目标鸟瞰图,雷达目标/控制目标信息,视频控制,自车行驶状态/系统状态,目录,多传感器自动评价方案,多传感器自动评价方案的功能： 1.评价传感器性能 （代替Vbox/RT-range） 2.自动评价系统性能 （省略真值追加的过程）,IBEO LUX 8L,富士通天的多传感器自动评价方案构架（前向77GHZ雷达） Ibeo激光雷达：精度和分辨率极高 FTEN机械式雷达：角度分辨率有优势 FTEN电子扫描雷达：现阶段产品（待验证）,借助激光雷达的高精度和高分辨率，以激光雷达探测的目标信息作为基准，评估待验证雷达的性能。,多传感器自动评价方案,实际道路-系统级测试,CAN数据 雷达Raw数据 摄像头数据 GPS数据 记录数据,更改算法（雷达