第一章 控制系统的数学模型(第一讲)

1、06-7-20,控制工程基础,1,控 制 工 程 基 础,董景新 赵长德 等编著 清华大学出版社,06-7-20,控制工程基础,2,第 一 讲,自动控制的一般概念,06-7-20,控制工程基础,3,1.1 控制理论在工程中的应用发展,1.2 自动控制系统的基本概念,1.3 开环控制与闭环控制,1.4 自动控制系统的分类,1.5 对自动控制系统的基本要求,1.6 本课程的任务,本章的主要内容,06-7-20,控制工程基础,4,自动控制理论,经典（古典）控制理论,现代控制理论,1.1 控制理论在工程中的应用发展,(Classic Control Theory),(Modern Control Th

2、eory),06-7-20,控制工程基础,5,该装置易震荡，1868年，麦克斯韦(J,C.Maxwell)发表了论调速器，对蒸汽机调速系统进行了动态分析，指出控制系统的品质可用微分方程来描述及系统的稳定性可用特征方程根的位置来判断，从而解决了蒸汽机调速系统出现的剧烈震荡问题，并总结出了简单的系统稳定性代数判据。,1.1.1 经典（古典）控制理论发展：,1788年，瓦特(James Watt )为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果，由此拉开经典控制理论发展的序幕。,06-7-20,控制工程基础,6,1932年，奈魁斯特（H.Nyquist）提出了一种根据系统的频率特性

3、确定系统稳定性的简便方法。,到了第二次世界大战，由于设计和建造飞机自动驾驶仪、雷达跟踪系统、火箭瞄准系统等军事装备的需要，自动控制理论更是取得了长足的进步。,第一次世界大战爆发后，军事工业的需要促进了自动控制理论的发展。1922年，冯诺斯基(N.Minorsky)研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统稳定性的方法。,06-7-20,控制工程基础,7,1948年，美国科学家维纳（N.Wiener)发表了名著控制论（Cybernetics),标志着经典控制理论的形成。,至此，大体上在上个世纪五十年代,以频率法和根轨迹法为核心的经典（古典）控制理论的框架已构建完毕，并在各行各业中

4、得到了广泛应用。,1945年，伯德（H.B.Bode)提出了用图解法分析和综合线性反馈控制系统的方法，即频率法。,1948年，伊文斯(W.R.Evans)提出并完善了根轨 迹法。,06-7-20,控制工程基础,8,1.1.2 现代控制理论(Modern Control Theory) 的发展,上世纪60年代，随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机的应用，为适应蓬勃兴起的航空航天技术的发展，自动控制跨入了一个新阶段现代控制理论。,同年，前苏联庞特里亚金（Lev.Pontryagin)发表最优过程的数学理论，提出极大值原理。,1956年，美国贝尔曼（Rudolf Bellman)提出寻求最优控制

5、的动态规划法。,现代控制理论发展：,06-7-20,控制工程基础,9,1960年，美国卡尔曼（Kalman)系统地引入状态空间法分析系统，提出了能控性、能观性的概念和新的滤波理论。“现代控制理论”这一名称正是1960年卡尔曼的文章发表后出现的。,这一时期，在现代控制理论的推动下，世界上出现了许多惊人的科技成果。,1957年，前苏联相继发射成功洲际弹道火箭和世界上第一颗人造地球卫星。,1962年，美国研制出工业机器人产品，同年，前苏联连续发射两颗“东方”号飞船实现编队飞行。,06-7-20,控制工程基础,10,目前，自动控制理论正向以控制论、信息论、仿生学为基础的智能控制理论深入。,1966年，

6、前苏联发射“月球9号”探测器，首次在月球表面成功软着陆。,1969年，美国“阿波罗11号”把宇航员N.A.阿姆斯特朗送上月球，中国成功发射中远程战略导弹。,06-7-20,控制工程基础,11,经典（古典）控制理论,现代控制理论,基本数学 描述方法,研究方法,研究目的,传递函数,根轨迹法 和频率法,状态空间,状态空间法,系统稳定性，在给定 输入和给定指标下研 究系统的综合。,揭示系统的内在规律， 实现一定意义下的最 优化。,经典控制理论和现代控制理论的比较:,06-7-20,控制工程基础,12,1.2 自动控制系统的基本概念,1.2.1 基本概念,在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过

7、程的某些物理量准确地按照预期规律变化。,数控加工中心能够按照预先排定的工艺程序自动地进刀切削，加工出预期的几何形状。,自动控制,例：,06-7-20,控制工程基础,13,焊接机器人可按工艺要求焊接流水线上的各个机械部件。,系统的共同点：一个或一些被控制的物理量按照给定量的变化而变化。被控制的物理量,如温度、压力、液位等。给定量可以是具体的物理量，如电压、位移、角度等。,控制系统的任务：使被控量按照给定量的变化规律而变化。,温度控制系统能保持恒温。,06-7-20,控制工程基础,14,1.2.2 自动控制系统举例,例1 恒温箱控制系统,1 人工控制的恒温箱,人工调节过程 (1) 观测 (2) 比

8、较 (3) 控制,人工控制的过程就是测量、求偏差，再控制以纠正偏差，即“检测偏差，并用以纠正偏差”的过程。,图1-1 人工控制的恒温箱,06-7-20,控制工程基础,15,2 自动控制的恒温箱,恒温箱的温度给定信号,热电偶的温度测量信号（反馈信号）,偏差：,图1-2 自动控制的恒温箱,06-7-20,控制工程基础,16,可以看出，自动控制系统和人工控制系统相类似：,执行机构人手,测量装置眼睛,控制器人脑,给定量输入量,被控制量输出量,恒温箱的自动控制原理,06-7-20,控制工程基础,17,反馈输出量通过适当的测量装置将信号全部或一部分返回到输入端，使之与输入量进行比较，比较的结果叫偏差。,反

9、馈控制原理检测偏差，并用以纠正偏差,人工控制和自动控制的共同特点： 检测偏差并用以纠正偏差，没有偏差就没有调节过程。,偏差的建立通过反馈。,06-7-20,控制工程基础,18,1.2.3 职能方块图（系统构成框图）,职能方块图的基本单元：,图1-3 恒温箱温度自动控制职能方块图,06-7-20,控制工程基础,19,例2 热力系统的人工控制和自动控制,热力系统的人工控制,06-7-20,控制工程基础,20,热力系统的自动控制,06-7-20,控制工程基础,21,1.3 开环控制和闭环控制,1.3.3反馈控制系统的基本组成,1.3.1 开环控制系统,1.3.2 闭环（反馈）控制系统,06-7-20

10、,控制工程基础,22,1.3.1 开环控制系统,定义,如果系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道，输出量对系统的控制无影响，这种控制方式称为开环控制系统。,图1-6 开环控制系统,06-7-20,控制工程基础,23,开环控制系统的特点：,优点：结构简单，价格便宜，容易维修。,缺点：精度低，容易受环境变化的干扰。,只有顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。,图1-7 电机转速控制系统,06-7-20,控制工程基础,24,1.3.2 闭环（反馈）控制系统,定义,系统输出量的全部或部分被反馈到输入端，输入与反馈信号比较后的差值（即偏差信号）加给控制器，

11、然后再调节受控对象的输出，从而形成闭环回路。闭环控制系统又称反馈控制系统。,图1-8 闭环控制系统,06-7-20,控制工程基础,25,凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都称为闭环系统。输入信号和反馈信号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数或导数）之差，称为误差信号，误差信号加到控制器上，以减小系统的误差，并使系统的输出量趋于所希望的值，换句话说，“闭环”这个术语的涵义，就是应用反馈作用来减小系统的误差。,闭环控制系统的特点：,偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响，精度高。但是系统相对结构复杂，设计、分析较麻烦。,06-7-20,控制工程基础,26,优点：

12、精度高、动态性能好、抗干扰能力强。,缺点：结构较复杂，价格比较贵，维修人员要求文化素质高。闭环控制系统由于靠偏差进行控制，由于元件的惯性和负载的惯性，调节不好容易引起振荡，使系统不稳定，精度和稳定性是闭环系统的一对矛盾。,图1-9 闭环调速系统原理图,06-7-20,控制工程基础,27,1.3.3 典型反馈控制系统的基本组成,给定元件：其功能是给出与期望的被控量相对应的系统输入 量（即参据量）。,图1-10典型的反馈控制系统方块图,06-7-20,控制工程基础,28,比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。,反馈元件:它测量被控量或输出量,产生

13、主反馈信号, 该信号与输出量之间存在确定的函数关系(一般为比例关系)。,校正元件：亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统性能。,06-7-20,控制工程基础,29,控制对象：控制系统所要操纵的对象。它的输出量即为系统的被调量（或为被控量）。,放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。,执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。,06-7-20,控制工程基础,30,1.4 自动控制系统的分类,恒值控制系统,随动系统,按给定量变化规律分,线性系统,非线性系统,按系统特性分,06-7-20,控制工程基础,31,定常系

14、统,时变系统,按系统是否含有参数 随时间变化的元件分,连续系统,离散系统,按系统信号特点分,06-7-20,控制工程基础,32,按系统功用分,温度控制系统,压力控制系统,位置控制系统, ,06-7-20,控制工程基础,33,稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。由于系统存在着惯性，当系统的各个参数设置不当时，将会引起系统的震荡而失去工作能力。稳定性就是指系统动态过程的震荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。输出量偏离平衡状态后应该随着时,1.5 对自动控制系统的基本要求,可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。,稳,准,快,稳定性：,06-7-20,控制工程基础,

15、34,稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。,快速性：,对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动 态性能。,间收敛并且最后回到平衡状态。,06-7-20,控制工程基础,35,准确性用稳态误差来表示。 理想情况下，当过渡过程结束后，被控量达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致。,例如： 对于稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。,准确性：,但实际上，由于系统结构，外作用的形式以及摩 擦、间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期 望值之间会有误差存在，叫做稳态误差。,快

16、速性一般用过渡过程时间和最大振荡幅度（即超调量）来表示。,06-7-20,控制工程基础,36,2 根据对系统性能的要求，如何合理地设计 校 正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。,1.6 本课程的任务,本课程所要研究的两大课题：,1 对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量的计算。,稳态误差是衡量控制系统控制精度的重要标志，在技术指标中一般有具体要求。,06-7-20,控制工程基础,37,如图（a)是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。图（b）是该控制系统的方框图。试画出相应的人工操纵液位控制系统职能方块图。,例题1-1,06-7-20,控制工程基础,38,06-7-20,控制工程基础,39,控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱,06-7-20,控制工程基础,40,06-7-20,控制工程基础,41,有一发电机-电动机调速系统如图所示。其工作原理是操纵者转动操纵电位计的手柄，可使电位计的输出电