智能小车_黑白线识别_寻光_寻迹_电机驱动原理分析__3路寻迹算法分析_含原理图和程序.ppt

前言,本资料介绍了有海创电子开发的寻迹电路、寻光电路、电机驱动电路的工作原理，并进行了电路和调试点的分析。后面还提供了基于51单片机控制的智能小车3路黑白线探测寻迹算法，希望对您有所帮助。本资料为福建泉州海创电子版权所有，未经允许不得转载和传播，请朋友注意尊重知识产权。,一、智能小车传感器与电机驱动电路,本页介绍了寻迹电路、寻光电路、电机驱动电路的工作原理，并进行了电路分析。希望给爱好者有所帮助福建泉州海创电子陈工旗舰店加盟店,V2,V2的电压计算公式,R6不变有光照1R1变小则V2变大无光照R1变大则V2变小,寻光电路分析,一、有光照情况光敏电阻R1变小V2变大假设V2=4.6VTV3电压4VV2V3反向端大于同向端参考模电课程运放作为比较器部分则OUT5输出低电平为低0给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚,V2,一、无光照情况光敏电阻R1变大V2变小假设V2=3.2VV3电压不变还是4VV2V3反向端大于同向端参考模电课程运放作为比较器部分则OUT5输出低电平为低0给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚,V2,一、无光照情况光敏电阻R1变大V2变小假设V2=3.2VV3电压不变还是4VV25V一般6-12V,起缓冲作用,起滤波作用,加滤波电容后的5V输出,不加滤波电容后的5V输出,注;这里的VCC为大电压是给电机提供电源,单片机控制信号输入,输出给电机,使能端5V有效工作,电机驱动模块介绍,二、寻迹小车3路寻迹算法,本PPT介绍了小车结构（如是RP5履带坦克车就不需要万向轮，工作原理完全相同）介绍了3路寻迹的编程方法，旨在给初学者提供编程思路，仅供参考，朋友一定要根据自己实际电路和CPU进行编程。福建泉州海创电子客服旗舰店一分店二分店,小车结构,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,直流电机小家电小车步进电机空调门伺服电机舵机机械手,轮胎2个减速箱+电机2套万向滑轮1个黄色底盘PCB敷铜板亚克力板螺丝卡簧固定片,右减速电机,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,左电机P1.3P1.2LALB00不转01前转10后转11不转,LALB,RARB,电机驱动电路,单片机,右电机P1.1P1.0RARB00不转01前转10后转11不转,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.3P1.20101前进1010后退1101左转弯0111右转弯,小车寻迹算法以3路探测为例,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LALB,RARB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.0（0有障碍）0101前进11010后退01101左转弯0111右转弯,探测,障碍物30cm,程序设计if(P00=0)P1=0X0AelseP1=0X05,障碍实验,P13P12,P13P12,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LALB,RARB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1011010后退1101左转弯0110111右转弯,程序设计(如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进)if(P0=0 x05)P1=0X05,P0.0,P0.1,P0.2,P13P12,P13P12,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LALB,RARB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1011010后退1101左转弯0110111右转弯,程序设计(如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯)if(P0=0 x03)P1=0X0D,P0.0,P0.1,P0.2,P13P12,P13P12,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LALB,RARB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1011010后退1101左转弯0110111右转弯110,程序设计(如果左边探测头P00测到黑线，则小车偏了，小车右转弯)if(P0=0 x06)P1=0X07,P0.0,P0.1,P0.2,P13P12,P13P12,作业答案,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LALB,RARB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1010后退1101左转弯0010111右转弯,程序设计(如果中间和右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯)if(P0=0 x01)P1=0X0D,P0.0,P0.1,P0.2,P13P12,P13P12,特殊情况1,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LALB,RARB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1010后退1101左转弯1000111右转弯,程序设计(如果中间和左边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯)if(P0=0 x04)P1=0X07,P0.0,P0.1,P0.2,P13P12,P13P12,特殊情况2,注:检测到黑线输出低电平,左轮,右轮,万向滑轮,左减速电机,前方,右减速电机,LALB,RARB,电机驱动电路,单片机,单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前进1010后退1101左转弯0111右转弯1111停车000,程序设计(如果三个探测头全部测到黑线，则小车到达终点，停车)if(P0=0 x04)P1=0X07,P0.0,P0.1,P0.2,P13P12,P13P12,特殊情况3,注:检测到黑线输出低电平,X=P0,根据上述的分析编写出寻迹核心程序,2001年全国大学生电子设计竞赛国赛题,二、要求1、基本要求（1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有13块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。（2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。,（3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。（4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。,2、发挥部分（1）电动车在“直道区”行驶过程中，存储并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。（2）电动车进入