C650PLC改造可编程控制器论文.doc

摘摘 要要 可编程控制器是在继电器控制和计算机技术的基础上 逐渐发展起来的一种数 字运算操作的电子系统 专为在工业环境下应用而设计的 它采用可编程序逻辑控 制的存储器 在其内部存储和执行逻辑运算 顺序控制 定时 技术和算术运算等 操作的指令 并通过数字式和模拟式的输入和输出 控制各种类型的机械或生产过 程 本次设计的内容主要是利用 PLC Programmable Logic Controller 对 C650 型 车床的电器部分进行改造 首先我对本设计进行总体的分析 使自己有一个大致 的总 体概念 然后仔细分析 C650 车床 对车床主运动和进给运动还有其它的辅助 运动 进行分析 最后根据控制电路的线路图 编译 PLC 的梯形图 编译通过后 利用 PLC 实验台进行实验仿真 关键词关键词 可编程序控制器 C650 车床 电气控制 梯形图 目目 录录 摘要 I 1 1 绪论绪论 1 1 1 普通车床改造的意义 1 1 2 PLC 的基础知识 1 1 3 PLC 工作原理 1 2 2 电气线路的工作流程电气线路的工作流程 2 2 1 C650 车床电器控制原理图 2 2 2 主电路分析 3 2 3 控制电路分析 3 2 4 整机线路联锁与保护 3 3 3 C650C650 车床电气控制的硬件设计车床电气控制的硬件设计 3 3 1 统计 I O 点数 3 3 2 PLC 的选型 4 3 3 I O 分配表 5 3 4 PLC 控制系统外部接线图的设计 5 4 4 C650C650 车床电气控制的编程设计车床电气控制的编程设计 7 4 1 电动机 M1 正 反转控制梯形图的设计及程序仿真 7 4 2 电动机 M1 正转点动控制及反接制动控制设计及程序仿真 11 5 5 心得体会心得体会 16 参考文献 17 1 绪论 1 1 普通机床改造的意义 目前机床数控化改造的市场在我国还有很大的发展空间 现在我国机床数 控化率不到 3 用普通机床加工出来的产品普遍存在质量差 品种少 档次 低 成本高 供货期长 从而在国际 国内市场上缺乏竞争力 直接影响一个 企业的产品 市场 效益 影响企业的生存和发展 所以必须大力提高机床的 数控化率 机床数控改造的意义 1 节省资金 机床的数控改造同购置新机床相比一般可节省 60 左右的费 用 大型及特殊设备尤为明显 一般大型机床改造只需花新机床购置费的 1 3 即使将原机床的结构进行彻底改造升级也只需花费购买新机床 60 的费用 并可以利用现有地基 2 性能稳定可靠 因原机床各基础件经过长期时效 几乎不会产生应力变 形而影响精度 3 提高生产效率 机床经数控改造后即可实现加工的自动化效率可比传 统机床提高 3 至 5 倍 对复杂零件而言难度越高功效提高得越多 且可以不用 或少用工装 不仅节约了费用而且可以缩短生产准备周期 1 2 PLC 的基础知识 PLC 即可编程逻辑控制器 Programmable Logic Controller 是用来取 代用于电机控制的顺序继电器电路的一种器件 它以存储执行逻辑运算 顺序 控制 定时 计数和运算等操作的指令 并通过数字输入和输出操作 来控制 各类机械或生产过程 用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求 并事 先存入 PLC 的用户程序存储器中 运行时按存储程序的内容逐条执行 以完成 工艺流程要求的操作 PLC 在程序运行过程中 程序从起始步起 依次执行到 最终步 然后再返回起始步循环运算 PLC 每完成一次循环操作所需的时间称 为一个扫描周期 PLC 用梯形图编程 在解算逻辑方面 表现出快速的优点 1 3 PLC 工作原理 PLC 的 CPU 采用顺序逻辑扫描用户程序的运行方式 在扫描程序时 扫描是 从第一条程序开始 在无中断获跳转控制的情况下 按程序存储顺序的先后 逐条执行用户程序 直到程序结束 然后 再从头开始扫描执行 周而复始重 复进行 此过程又分为扫描阶段 用户执行阶段 输出刷新阶段三个阶段 2 C650 车床电气控制工作原理 2 1 C650 车床电气控制原理图 C650 车床电气控制原理图如图 2 1 所示 图 2 1 C650 车床电气控制原理图 2 2 主电路分析 该机床共配置三台电动机 M1 M2 和 M3 主电动机 M1 完成主轴主运动和刀具进给运动的驱动 采用直接启动方式 可正反两个方向旋转 并可进行正反两个旋转方向的电气制动停车和点动功能 电动机 M1 控制电路分为四个部分 由正 反转控制接触器 KM1 KM2 的两组 主触点构成电动机的正反转电路 电流表 PA 经电流互感器 TA 接在主电动机 M1 主运动上 以监视电动机绕组工作电流变化 时间继电器 KT 的动断触头 在启动的短时间内将电流表暂时短接 串联电阻限流控制部分 接触器 KM3 的主触点控制限流电阻 R 的接入和切除 在进行点动调整时 为防止连续的启 动电流造成电动机过载而串入了限流电阻 R 以保证电路设备正常工作 速 度继电器 KS 的速度检测部分与电动机的主轴相联 在停车制动过程中 当主 电动机转速接近零时 其动合触头可将控制电路中反接制动的相应电路切断 完成停车制动 电动机 M2 提供切削液 采用直接启动停止方式 为连续工作状态 由接触 器 KM4 的主触点控制其主电路的接通与断开 快速移动电动机 M3 由交流接触器 KM5 控制 根据使用需要 可随时手动控 制启停 2 3 控制电路分析 主电动机 M1 控制 接通电源 QS 正向点动 SB1 KM1 无自保 M1 串 R 正向点动 SB1 表示按 SB1 并 保持 正向起动 SB2 KM3 KT 短接 R KA KM1 自保 M1 全压正向起 动 当 n 120r min 时 KS 1 KT 延时到 起动完成 转速达 n 电流表 A 接入 正向停止制动 SB0 KM1 KM3 KT KA 当 KS 1 时 KM2 M1 串 R 反接制动 n 当 n 100r min 时 KS 1 KM2 反向制动 接 SB3 与停车制动 KS 2 过程与正向类似 冷却泵电动机 SQ6 KM4 自保 M2 起动 快速电动机 SQ 刀架手柄压动 KM5 M3 起动 2 4 整机线路的联锁与保护 由 KM1 与 KM2 各自的常闭触点串接于对方工作电路以实现正反转运行互锁 由 FU 及 FU1 FU6 实现短路保护 由 FR1 与 FR2 实现 M1 与 M2 的过载保护 KM1 KM4 等接触器采用按钮与自保控制方式 3 C650 车床电气控制的硬件设计 3 1 统计 I 0 的点数 根据第 2 章的主电路分析 统计的输入设备点数有 11 个 输出设备点数有 6 个 如表 3 1 所示 表 3 1 I 0 的点数统计 类 型功能所占点数 个 M1 的停止按钮1 M1 的点动按钮1 M1 的正转按钮1 M1 的反转按钮1 M2 的停止按钮1 M2 的启动按钮1 M3 的限位开关1 M1 的热继电器动合触电1 M2 的热继电器动合触电1 速度继电器正转触点1 输 入 设 备 速度继电器反转触点1 M1 的正转接触器1 M1 的反转接触器1 M1 的制动接触器1 M2 接触器1 M3 接触器1 输 出 设 备 电流表接入中间继电器1 3 2 PLC 的选型 此次课程设计中我选用 FX2N 48MR 因为它的编程相对简单易懂 是理想的 可编程控制器 而在设计中的 I O 点数在 48 以下 则用的是微型 PLC 其基本 单元中的输入点按照 X000 X007 X010 X017 这样的八进制进行编号 而输 出点按照 YOOO Y007 Y010 Y017 这样的八进制进行编号 内部继电器可多 次使用 定时器将 1ms 10ms 100ms 等脉冲进行加法计数 计数器可进行向上 向下计数 根据设计要求可知 PLC 点数的选择 不管是输入点数还是输出点 数都要留有 10 的余量 根据 I O 口分配情况可知 输入信号有 11 个 输出信 号有 6 个 根据 I O 点数可选择 FX2N 24MR 可编程控制器 以满足控制要求 而且输入输出都留有一定的余量 3 3 I 0 分配表 根据所统计的 I O 口与所选的 PLC 的型号可列出其 I O 分配 如表 3 2 表 3 2 I O 分配表 输入设备输出设备 代号功能 PLC 输 入继电 器 代号功能 PLC 输出继 电器 SB0M1 的停止按钮X0KM1M1 的正转接触器Y0 SB1M1 的点动按钮X1KM2M1 的反转接触器Y1 SB2M1 的正转按钮X2KM3M1 的制动接触器Y2 SB3M1 的反转按钮X3KM4M2 接触器Y3 SB4M2 的停止按钮X4KM5M3 接触器Y4 SB5M2 的启动按钮X5KA电流表接入中间 继电器 Y5 SQM3 的限位开关X6 FR1M1 的热继电器动合触 电 X7 FR2M2 的热继电器动合触 电 X10 KS1速度继电器正转触点X11 KS2速度继电器反转触点X12 3 4 PLC 控制系统外部接线图的设计 根据 PLC 型号的选定及 I O 接口的点数确定和 I O 分配表 可以设计出 PLC 控制系统的外部接线图 如图 3 3 图 3 3 外部接线图 4 C650 车床电气控制的编程设计 4 1 电动机 M1 正 反转控制梯形图程序设计及程序仿真 电动机 M1 由接触器 KM1 KM3 控制 PLC 中控制 KM1 KM3 的输出继电器分 别为 Y0 Y2 Y0 Y2 分别位于梯形图的第 6 9 10 梯级 在第 Y0 6 Y1 9 线圈电路中 分别串 Y1 Y0 的动断触点 Y0 Y1 实现互锁 还分别串联有定时继电器 T1 T2 的动合触点 T1 T2 以控制 Y0 Y1 延时启动 在第 5 第 8 梯级分别设计 T1 T2 的线圈电路 它们分别 由辅助继电器 M101 M102 的动合触点 M101 M102 控制 在第 4 第 7 梯级分别设计辅助继电器 M101 M102 线圈电路 除用动断触 点 M101 M102 进行互锁外 还分别受输入继电器 X2 X3 的动合触点 动 断触点控制 由 I O 分配表可知 输入继电器 X2 X3 分别为启动按钮 SB2 反 转启动按钮 SB3 控制 由此可知 辅助继电器 M101 M102 分别为正转 反转 启动辅助继电器 在第 Y2 10 线圈电路中 串接有 M101 M102 的动合触点 M101 M102 的并联支路 因此只有辅助继电器 M101 或 M102 得电 输出继电器 Y2 得电 才能使 KM3 得电吸合 短接电阻 R 这样得到电动机正 反转控制梯形图如上图 4 1 所示 M1 正反转控制的转换是由接触器 KM1 和 KM2 的主触点切换电源的相序实现 的 在切换时 必须防止电源相间短路 例如 由正转变为反转时 当 KM1 主 触点断开 产生瞬时电弧 KM1 主触点仍为导通状态 如果此时 KM2 主触点闭 合 就会使电源发生短路 要避免电源短路 必须在完全没有电弧的情况下使 KM2 主触点闭合 在继电器接触器控制中 通常采用 KM1 和 KM2 互锁的方法来 避免电源的短路 PLC 控制与继电器接触器控制不同 PLC 在循环扫描进 执行程序的速度 是非常快的 Y0 和 Y1 触点切换是在毫秒级瞬间完成的 几乎没有时间延时 因而 必须采取防止电源短路的措施 在梯形图中 定时器 T1 与 T2 用来控制 正 反转切换的延时时间 延时时间设定为 0 5 秒 待电弧熄灭之后 再接 通反方向接触器 图 4 1 电动机的正反转控制梯形 M1 的正转调试 M1 的反转调试 通过程序仿真 可以看到电动机 M1 正 反转动作 4 2 电动机 M1 正转点动控制及反转制动控制的设计 点动控制是在接触器 KM2 和 KM3 不动作的情况下 按点动按钮 SB1 继电 器 X1 得电 其动合触点 X1 1 X1 3 闭合 辅助继电器 M103 1 和 M100 3 得电 而且 M103 自锁 由于未按下停止按钮 SB X0 未得电 热继 电器 FR 未动作 X7 未得电 因此它们的动断触点 X0 2 X7 2 闭合 使辅助继电器 M2 2 得电 其动合触点 M2 3 闭合 则执行 MC MCR 之间 的主控程序 由于 M100 得电 其动合触点 M100 6 闭合 输出继电器 Y0 6 得电 使 KM1 动作 电动机 M1 串电阻 R 正向运转 松开 SB1 即 X1 的 动合触点 X1 3 断开 M103 3 和 Y0 6 失电 KM1 的主触点切断正相 序电源 由于电动机的惯性作用 速度继电器正转动合触点 KS1 仍闭合 X11 仍得电 X11 13 仍闭合 另外 Y0 6 失电 其动断触点 Y0 9 Y0 13 复位闭合 图 4 2 M1 的正转点动及反转控制梯形 M1 的正转点动调试 M1 的反转制动调试 经过程序仿真 达到了使辅助继电器 M103 1 和 M100 3 得电 而且 M103 自锁的预期目的 根据以上的各模块的设计 可得整体的梯形图如图 4 2 所示 图 4 2 C650 车床梯形图 梯形图对应的语句表 见附录一 5 心得体会 本设计主要是用程序的设计来实现其传统的继电器 接触器线路 以实现 C650 车床的各项控制要求 详细介绍了电动机的正反转控制 电动机的正转点 动控制及其反接制动控制 电动机的正反转运行的反接制动控制等的设计 并 分析了其工作过程 用文字 图表 动作的顺序的标示的形式展现出来 增加 了可读性 最后对程序进行了调试 通过调试的结果证明 此程序是可行的 通过本次课程设计使我学到了不少 关于 PLC 的运用广泛性以及他的基础 性 实用性 使我受益匪浅 而且我也发现了我的许多不足 在很多的地方都 会卡壳 其中遇到了不少的麻烦 然后通过我两一点一点的查找资料克服了这 些困难 所以我要吸取这次的经验 以后多积累些知识 队 PLC 多了解了解 在以后的工作生活中还是很有用的 在此谢谢指导老师 参考文献 1 方承远 工厂电气控制技术 M 北京 机械工业出版社 2003 2 史国生 控制与可编程控制器技术 M 北京 化学工业出版社 2005 3 廖常初 可程控制器的编程方法与工程应用 M 重庆 重庆大学出版社 2001 4 江志锋 编程控制器原理与应用 M 西安 西安电子科技大学出版社 2004 5 丁炜 编程控制器在工业控制中的应用 M 杭州 化学工业出版社 2004 6 郑凤翼 郑丹丹 赵春江 图解 PLC 控制系统梯形图和语句表 M 北京 人民 邮电出版社 2006 7 张运刚 宋小春 郭武强 从入门到精通 三菱 FX2N PLC 技术与应用 M 北京 人民邮电出版社 2007 附录一 梯形图对应的语句表 LD X0M1 停止 ORX1M1 点动 LDM103正反转反接制动停车控制 ANIM101 ANIM102 ORB OUTM103 LDIX0执行 MC 指令 ANIX7M1 启动或停车 MCN0M2 LDX1M1 正转点动控制 ANIY1 ANIY2 OUTM100 LDX2正转启动辅助继电器 ORM101 ANIX3 ANIM102 OUTM101 LDM101 OUTT1 K5正转延时控制 LDT1M1 正转 ORM100M1 点动 ORT4M1 反接制动 ANIY1 OUTY0 LDX3 ORM102 ANIX2 ANIM101 OUTM102反转启动辅助继电器 LDM102反转延时控制 OUTT2K5 LDT2反转 ORT3 ANI Y0 OUTY1 LDM101 ORM102 OUTY2短接电阻 R LDM101 ORM102 OUTT5 K5 LDT5电流表控制 OUTY5 LDM103正转反接制动 ANIM101 ANX11 ANIY0 OUTT3K5 LDM103反转反接制动 ANIM102 ANX12 ANIY1 OUTT4 K5 NCRN0主控结束 LDX5M2 控制 ORY3 ANIX4 ANIX10 OUTY3 LDX6M3 控制 OUTY4 END 程序结束 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀 艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀 蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄 罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀 肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃