机械手协议书

搬运机械手技术协议搬运机械手技术协议 一 一 用途 用途 本设备为动平衡机上车轮搬运设备 动作过程为 接到 动作命令后 两台机械手下降 抓取车轮 机械手上升 两台机械 手平移到下一个位置 机械手下降 放开车轮 机械手上升 两台 机械手后退平移到原来位置停下 等待下一次的命令 二 二 主要技术参数主要技术参数 1 机械手完成一个周期动作的时间小于 30 秒 2 机械手的水平移动距离 2000mm 3 机械手的水平移动及定位精度 0 1mm 4 机械手通过更换夹紧联杆臂 可完成 30 吋 33 吋 36 吋车 轮的搬运工作 不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件 三 系统组成及介绍系统组成及介绍 该设备由机械手 升降机构 平移机构 龙门架 控制系统等组 成 1 机械手 采用四连杆机构 由气缸驱动 完成工件的抓放 2 升降机构 采用双气缸驱动方式 完成工件的升降动作 3 平移机构 由伺服电机驱动 完成两个机械手的水平移动 导向部分采用高精度滚动导轨副 并由光栅测量位置 实现精确 定位 4 龙门架 用于支撑整个运动机构 5 控制系统 采用西门子 S7 300 系统 对整个机构实现动作和 位置控制 并与生产线工业以太网对接 四四 主要主要元器件选型清单元器件选型清单 编号产品名称型号规格单位数量生产厂家 1 控制器 S7 300 315 2DP 套 1 西门子 2 滚动导轨付套 1 进口 3 伺服电机台 1 进口 4 光栅台 1 日本 5 气缸及阀 三联件套 4FESTO 6 控制柜台 1 威图 五 安装调试五 安装调试 1 在合同生效后 10 日供方应向需方提交设计方案和进度表 并 经需方确认后实施 2 需方负责按供方提供基础图施工 供方在设备发运前对基础 进行验收 3 供方负责从电源母排接至供方电源柜 供方负责提供电控柜 至设备之间的各类电缆 控制线 六 设备验收 六 设备验收 1 设计验收 供方设计完成后通知需方进行设计图纸的会签 供方对方案或总图进行修改前 必须得到需方认可 2 预验收 2 1 产品发货以前 供方应提前通知需方抵达供方进行验收 2 2 验收内容 金属结构件 焊接件是否达到质量要求 控制 系统是否符合技术协议规定 各传动部件的单机运动是否可靠平稳 2 3 检验合格后 供方方可进行发运 2 4 现场安装调试完成后 双方验收确认所有设备功能符合合 同技术规格要求后 向需方移交所有技术资料及全部软件签署最终验 收报告一式二份 七 设计及验收规范和标准七 设计及验收规范和标准 1 计量单位采用国际单位 SI 标准 2 GB 7947 87 绝缘导体和裸导体的颜色标志 3 GB 50254 96 GB 50259 96 电气装置安装工程施工及 验收规范 4 GBJ65 83 工业与民用电力装置的接地设计规范 八 双方责任 八 双方责任 需方责任 1 在安装调试过程中需方派人协调 2 负责按供方的图纸完成土建施工 供方责任 1 供方现场人员必须遵守需方的各项现场管理制度 2 按协议要求按期设计 制造 安装 调试设备 3 自设备验收之日起提供三年的包修 4 向需方提供制造设备的关键材料及外购件的生产厂家 合 格证 说明书 5 在制造过程中如需作任何改动 须经需方签字同意 方可 修改 九 技术文件资料要求九 技术文件资料要求 序号名 称数 量 1 产品使用说明书2 份 2 主要外购件 配套件使用说明书各 1 份 3 外购件 易损件明细表1 份 4 外部接线图1 套 5 易损件图1 套 6 电气原理图 全部软件1 套 7 各种竣工图及调试资料1 套 以上资料提供相应的电子文档 十 人员培训十 人员培训 1 供方在调试之间 对需方操作人员进行免费技术培训 培训时 间至少为一周 2 培训内容 设备的操作 试验数据处理及参数改变等 程度为 使其能达到独立操作 能进行日常维护和简单的故障诊断及维修 3 在设备安装 调试及终验收过程中 供方工程师自始至终对 需方人员进行操作 维修 保养等内容的培训 十一 质量包修期十一 质量包修期 包修期限 从验收合格之日起三年内 竣工验收半年内设备不能 正常使用三次维修仍不能满足使用要求的 应予以更换新设备 十二 其它十二 其它 1 制造的设备油漆颜色由需方指定 供方完成 2 如遇本协议未尽事宜 双方应友好协商解决 3 本协议与合同有同等法律效力 双方签字盖章后即行生效 一式陆份 双方各执三份 需方 天