供水厂电气及仪表控制系统设计_毕业设计说明书.doc

学本科生毕业设计说明书（毕业论文）题 目：村镇供水厂电气及仪表控制系统设计学生姓名： 学 号： 1专 业：自动化班 级：自动化2班指导教师： V村镇供水厂电气及仪表控制系统设计摘 要根据村镇的供水的要求，设计了一套电气及仪表控制的变频恒压供水系统。变频恒压供水控制系统由变频器、压力传感器、水泵机组、数字显示仪表等组成。供水厂为远在方圆15Km外的几十个村庄供水，供水厂由加压站和水源井群组成，水源井群由3眼井组成。先把水源井中的水注入加压站的蓄水池中，然后由加压泵从蓄水池通过变频调速控制为用户供水。蓄水池包含三台潜水泵电机控制水位，依据水位的不同，启动不同台数的潜水泵，功率大一台的应采用降压启动。同时包含三台加压水泵电机，它们组成变频循环运行系统，控制柜应能根据用户需求的供水压力供水，采用变频器实现对加压水泵的软启动和变频调速，实现任意一台水泵的的变、工频切换及两台水泵之间的自动启动与停止，压力传感器检测当前水压信号，送入变频器与设定值比较，进行PID运算，从而控制变频器的输出电压和频率，进而改变水泵的转速来改变供水量，最终保持管网压力稳定在设定值附近，实现恒压供水。关键词：恒压供水；变频器；PID控制；变频调速；仪表内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）Rural Water Supply Plant Electrical and Instrumentation ControlSystem DesignAbstract According to the requirement of the rural water supply, Design a set of electrical and instrument control of frequency conversion constant pressure water supply system. Frequency conversion constant pressure water supply control system by frequency converter, pressure sensor, pumping unit, Digital display instrument, etc. Water supply plant for dozens of villages in fangyuan 15 km outside the water supply, Water supply plant is composed of pressure and water well group, Source well group consists of three Wells. Put water Wells water injection pressure in the reservoir, Then the pump water from the reservoir through the frequency control of motor speed control for users. Reservoir contains three submersible pump motor control water level, According to the water level is different, Start the different sets of submersible pump, Power of freshman should adopt step-down startup. At the same time contains three pressurized water pump motor, They are composed of variable frequency cycle operation system, control cabinet should be able to supply pressure water supply according to user requirements, Frequency converter, is adopted to realize of pressurized water pump soft start and frequency control of motor speed, Implement as a pump of variable, power frequency switching and automatic start and stop, between the two pumps, Current hydraulic pressure sensor signal, Into the inverter compared with the set value to PID arithmetic, To control the output voltage and frequency of the inverter, Can make a big difference to the speed of water pump motor to change water supply, Eventually maintain stability of the pipe network pressure near the set point, To realize constant pressure water supply.Key words: constant pressure water supply; frequency converter; PID controlling; variable frequency speed regulation; instrument内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）目 录摘 要IAbstractII第一章 绪 论11.1 变频技术研究背景及意义11.1.1 变频技术的研究背景11.1.2 变频恒压供水技术的重大研究意义11.2 变频恒压供水国内外研究现状21.3 仪器仪表21.3.1 仪表在控制系统中的作用31.3.2 给排水的常用仪表及其作用31.4 本设计的主要研究内容4第二章 控制方案拟定62.1 变频调速恒压供水的主要特点62.2 变频调速恒压供水的节能原理72.3 常见供水系统的安全性问题82.3.1 对供水的电机和电网进行的保护82.3.2 水锤效应的产生原因及其消除方法92.3.3 延长水泵寿命的因素92.4 研究对象102.5 供水厂供水的构成102.5.1 水源井群给水池供水部分102.5.2 控制方案的确定11第三章 系统的硬件设计133.1 系统的理论分析133.2 PID参数的整定143.2.1 PID及其发展史的介绍143.2.2 PID控制器的参数整定173.2.3 PID参数整定的相关原则173.2.4 PID控制算法及特点183.3 补水部分的设计213.3.1 硬件电路图213.3.2 补水部分的工作原理233.4 供水部分的设计253.4.1 硬件电路图253.4.2 供水部分的工作原理27第四章 系统主要设备的选型及介绍294.1 变频器294.1.1 变频器型号的选择及外形、尺寸294.1.2 变频器的接线方式304.1.3 变频器内部参数的设置304.1.4 变频器的工作原理334.2 仪表的选择344.2.1 液位传感器的选择344.2.2 压力变送器的选择364.2.3 电压表的选择374.3 其他电器的选择374.3.1 变压器的选择374.3.2 自耦变压器的选择384.3.3 隔离开关的选择384.3.4 空气开关的选择394.3.5 万能转换开关的选择394.3.6 热继电器的选择404.3.7 接触器的选择404.3.8 时间继电器的选择414.3.9 中间继电器的选择414.3.10 电位器的选择424.3.11 启动按钮和停止按钮的选择424.3.12 指示灯的选择434.3.13 电流互感器的选择434.4 电线及电缆的选择43第五章 结束语45参考文献46附 录48附录1：电器的选型表48附录2：仪表的接线端子50附录3：补水部分硬件电路图51附录4 供水部分硬件电路图52感 谢53内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）第一章 绪 论1.1 变频技术研究背景及意义1.1.1 变频技术的研究背景随着电力电子技术的快速发展，变频器的功能也越来越强大。自从通用变频器问世以来，变频调速技术在实际应用中得到了很大的发展。变频器是应用变频技术与微电子技术的集中技术电气，通过改变电机工作频率方式来控制交流电动机的电力控制设备，拥有强大且多种内置功能。充分利用变频器的功能对合理设计变频调速设备，降低设备成本，保证产品质量等方面都很有益处。变频恒压供水系统是变频调速技术一个很重要的应用领域，是依据用户用水量的变化(即为供水管网压力的变化)，运用变频器内部的PID参数构成闭环调节系统来自动调节系统的运行参数，实现水泵电机的无级调速，保持水压恒定以满足用户的用水要求，是当今最先进、最合理的供水系统。同时，恒压供水系统对于某些工业或特殊用户是非常重要的，例如在某些生产过程中，如果因故障供水压力不足或短时间内断水，可能影响产品质量，严重时会使产品报废和设备损坏。又如发生火灾时，若供水压力不足或无水供给，不能快速灭火，可能引起重大的经济损失和人员伤亡。它在近几年内经历了一个逐步完善的发展过程，现在多泵逐渐代替了早期的单泵的恒压供水调速系统，节约了成本，提高了运行效率，成为主导的系统产品。1.1.2 变频恒压供水技术的重大研究意义在今天，随着社会经济的不断发展，人们对供水的稳定性和可靠性不断提高，把工业自动化技术推向了全新的技术阶段，对村镇的用户来说，同在白天或某一用水高峰期时，供水系统的电机负荷很大，常常需要满载甚至超载运行；但在晚上或用水低峰期时，所需用水量就会很小，但电机会仍然处于满负荷运行状态，这样既造成资源的浪费，又会对电机的损耗很大，还有可能会损坏水管和设备。利用变频恒压供水系统进行供水不仅可以提高供水系统的稳定性和可靠性，易于实现供水系统的集中管理与监控；而且有良好的节能性，同时提高供水效率。所以，设计基于变频调速的恒压供水系统，在满足人民的生活需求的基础上，降低了耗能，具有广阔的应用前景和显著的经济效益与社会效益。1.2 变频恒压供水国内外研究现状随着电力电子技术、自动控制技术及计算机技术的快速发展，垫定了变频器的问世的基础，在早期，国外生产变频器的功能主要限定在频率、压频比、电机正反转、升降速、起动及制动等控制领域以及各种保护功能方面。由于对变频技术的要求及精确性不断提高，变频调速技术飞速发展，通用变频器的出现更是巩固了变频技术在工业自动化领域的强大地位。变频调速恒压供水系统是在变频调速技术的发展之后逐渐发展起来的。在早期的变频调速恒压供水系统中，变频器仅仅只作为执行机构，在供水需求不同时，保证管网压力的恒定，需在变频器外部另外提供压力变送器和压力传感器，对水的压力进行闭环控制。随着变频调速技术的飞速发展，大部分厂家开始推出相应的零部件及变频器本身。日本Samco公司，就推出了模式为“变频泵循环方式”和“变频泵固定方式”的基板来实现恒压供水，控制基板上集成有PID调节器和PLC可编程控制器等硬件设备，只要有合适的供水控制系统，便可以通过内部设置指令码来实现集成在基板上的硬件设备的控制功能，多个内置的接触器可以直接动作，可构成多泵循环控制系统。这样的变频器虽有了重大的突破，但还有很多的缺点，它输出接口的扩展功能不灵活，系统的整体性能不好，允许带负载的容量也受到了限制，与网络、计算机、通讯设备等系统很难实现数据之间的通讯，在实际应用中，范围在很大程度上受到了限制。系统的动态性能、稳定性及抗扰性等方面，还远远没有达到用户的要求。目前，国内推出了小功率水泵（5.5kw22kw）的恒压供水专用变频器，将闭环调节功能与逻辑控制功能通过调节变频器内部参数来实现，无需外接任何PID调节器和PLC控制器，可实现最多4台水泵的循环切换、定时起、停。但该变频器其输出接口仍然限制了所带负载容量大小，操作不方便的同时不能实现与其他系统的数据通信，所以只这类变频器适用范围小，控制要求低。因此，当前国内外的变频恒压供水有很大的缺陷与不足，还有待于进一步研究并且改善其性能，使其能更好的应用于生活及实践。1.3 仪器仪表仪器仪表是根据现存在的各种科学原理，对被研究的系统对象进行检测、显示、观察和控制的装置的总称。1.3.1 仪表在控制系统中的作用控制仪表是实现生产自动化的一种重要工具。在自动控制系统中，由传感器及检测仪表装置将生产的工艺参数变为电信号或气压等数字信号后，不仅还要由数字仪表显示或者记录，让人们深入了解生产过程，同时还需要将此信号传送给控制仪表和装置，对生产过程进行自动控制，使参数更加符合工艺要求。1.3.2 给排水的常用仪表及其作用在供水，排水等系统中，仪表是不可或缺的仪器。它在系统中起到了举足轻重的作用，集检测、显示、观察与控制为一体的控制器。常用的有过程参数检测仪表、调节控制的执行设备、过程控制仪表等。最常用的就是液位传感器、压力变送器等液位传感器是一种相当于变压、变流用的用来测量液位高度的压力传感器。投入式液位传感器是以所测液体静压与该液体高度所成比例的原理，采用现在先进的陶瓷电容压力敏感传感器或者隔离型扩散硅敏感元件，将静压差变为电信号，再继续经过一定的线性修正和温度补偿，转化为标准的电信号（一般为15VDC或者 420mA），并将液体液位的高度转化为电信号，以电信号的形式进行输出。当然，我们还可以对电信号进行进一步的处理，让其与专业显示器直接相连，从而能直接输出当前液位的高度。在今天，液位传感器在生产领域的发展仍然存在很大的挑战。据了解，目前从事液位传感器的研发和生产的企业已经超过了1800多家，它的年产量突破了24个亿，产品的分类分为了10个大类、42个小类、6000多个品种，整体呈现一种很好的发展趋势。但在这行业领域中，外企的优势更为明显，比重达到了67%。我国国有企业和民营企业所占比重仅仅为33%。我国生产液位变送器的规模小，专业人才短缺、研发能力弱，难与国外企业相抗衡。压力变送器是指输出为标准信号的压力传感器。是接受压力的一种变量，经传感器转换以后，将压力变化量转换为一定比例的标准输出信号的仪表。压力变送器是由压力传感器、过程连接部件、测量电路三部分组合而成，将测压传感器感受到的气体或者液体等压力参数转换成标准的电信号（如420mADC等），以供给记录仪、指示报警仪、调节器等二次仪表进行测量、指示和过程调节，是直接与被测介质互相接触的现场仪表，常常在高温、低温、腐蚀、振动、冲击等环境中工作。在石油、化工、电力、钢铁、轻工等行业的压力测量及现场控制中应用非常广泛。主要分为电容式压力变送器和扩散硅压力变送器，陶瓷压力变送器，应变式压力变送器等。它的的发展大体经历了以下四个阶段：(1)压力变送器在早期采用大位移式的工作原理，精度低、而且本身笨重。(2)20世纪中期，随着力平衡式差压变送器的出现，他的精度有所提高，但是反馈力很小，结构、性能等均不高。(3)70年代中期，伴随着电力电子技术的飞速发展，科研出的位移式变送器结构简单的，且小巧灵活。(4)到今天，科学技术达到飞速发展的高潮，出现的这批变送器更加符合我们的应用实际，精度高、逐渐实现智能化，输出的数字信号更容易被采集。20世纪90年代，伴随着现场总线技术的迅速崛起，工业过程控制系统逐渐向具有智能仪表控制和双向通信的方向发展。由此，新一代的智能压力变送器产生了。它们的主要特点如下。(1)能够输出数字量。(2)出现了自诊断功能，在接通电源时将会自动进行自检,在工作中实现了运行检查。(3)微处理器和基本传感器之间具有双向通信的功能，构成了闭环工作系统。(4)拥有了信息存储和记忆的功能。(5)拥有自补偿功能，如非线性、响应时间、噪声、温度误差和交叉感应等的补偿。基于以上的功能,智能压力变送器在精度、重复性、稳定性和可靠性等方面都得到改善与提高。其双向通信功能更是实现了计算机软件控制及远程设定量程等状态。1.4 本设计的主要研究内容本设计是以由加压站和水源井群组成的某供水厂为远在方圆15KM外的几十个村庄供水系统为控制对象，设计一套基于电气及仪表控制的的变频恒压供水系统，实现系统安全、经济、可靠地运行。系统是由补水及供水两部分组成的。补水的时候根据水池水位对3台潜水泵进行控制，在水池水位设超高、高、低、超低4个水位，潜水泵控制应能根据水池水位的高低控制所启动的潜水泵台数，从3眼井组成的水源井群中抽水注入加压站的蓄水池中。当水位为超高水位的时候，应停止所有的潜水泵；当水位为高水位的时候，只启动一台潜水泵，当水位为低水位的时候，启动两台潜水泵，当水位为超低水位的时候，同时启动三台潜水泵。采用水位传感器及数字显示仪表实现水位显示电路，实现四限位、三台潜水泵的起停。供水部分是由两台加压水泵组成的，采用变频调速控制。根据用户要求的供水压力供水，当一台水泵能满足供水要求时，只由一台水泵变频调速供水，当一台水泵难以满足供水要求时，自动启动第二台水泵，同时第一台工频运行，第二台水泵的启动应为变频软启动。当两台水泵供水压力高于要求的供水压力时，自动停止一台供水加压泵。两台水泵既能实现变频运行又能实现工频运行，当变频器故障时，应能工频运行供水。变频恒压供水系统主要由变频器、加压水泵机组和压力变送器等一起组成的完整闭环调节系统。本设计中有1个贮水池，3台潜水泵，2台加压泵，变频器根据供水管网的压力，自动控制各个水泵之间、不同水泵之间的工、变频切换，并且根据当前压力检测值和给定值之间的偏差进行PID运算，结果输出给变频器的端子，作用他的输出频率，调节供水的流量，使供水的压力恒定。根据上述的控制要求，进行系统方案整体的设计。选出相应的电器、控制仪表、电线、电缆等硬件设备，绘制出控制系统的电气电路及变频调速控制电路。第二章 控制方案拟定2.1 变频调速恒压供水的主要特点变频调速恒压供水系统与过去的典型的供水方式相比在运行的经济性、设备的节约性、系统的稳定性方面都有具有典型的优势。在过去，恒速泵加压供水始终保持一个速度、在用户用水量不同时不能很好地调节出水量的多少，可能造成资源的浪费同时损坏供水设备；水塔高位水箱供水在资源节约方面可能会比恒速泵更经济一些，但水塔的进水无疑又成为一个难题。变频恒压供水控制系统能很好地用于农村供水厂和城市里小区的生活用水、消防用水以及工业生产用水等众多供水场合，主要具有以下特点：(1)供水系统要具有通用性。面向多种的供水系统，不同用水量和扬程，供水系统结构存在着很大的差异，因此模型要有很强的多变性，供水系统要有通用性。(2)供水系统的控制对象是给用户供水的水压，它是一个过程量，与其他一些过程控制量一样，对控制作用的响应具有滞后性，同时用于对水泵转速控制的变频器也存在一定的滞后性。(3)水泵的电气控制柜，同时具有远程和就地控制的功能，数据通讯接口能与控制信号或者软件相连，对供水的实时数据进行传送，以便实现数据的显示、监控以及报表的打印等功能。(4)由于在变频器控制的恒压供水系统中，由于始终存在泵的起、停。这样不同水泵的运行状态直接影响供水系统的参数，使系统参数不断发生变化，由此，科学认为，变频调速恒压供水控制系统的对象是不确定、时时发生变化的。(5)当意外情况出现的时候(如突然断电、停水等外部故障，或者水泵、变频器或软启动器等内部故障)，系统能根据当前工况自动进行调节切换，保证供水压力的恒定，且能同时满足用户的用水需求。(6)有专门的故障程序或者故障电路，在故障突发时执行，保证在突发情况下，仍能进行供水。(7)通过反馈的参数调节变频器的频率来控制水泵的转速，实现恒压供水，节能效果显著，对每台加压水泵实行变频软启动，电流可以从零到到电机额定电流，减少了直接启动对电网的冲击，同时降低了直接启动大惯性对设备的转速冲击，延长了设备的使用寿命。2.2 变频调速恒压供水的节能原理图2.1 供水系统的基本特性图如图2.1所示，为供水系统的基本特性图，它是在供水系统中，管路的阀门开度保持不变为前提的条件下，供水系统的基本特性和扬程特性，表明加压泵在某同一转速下的流量（Q）与扬程（H）之间的关系f(Q)。由图可知，流量与扬程大致呈反比关系，流量增大时，扬程反而会下降。若管路中阀门开度和加压泵转速都恒定不变，此时流量的大小主要取决于实时用水用户的多少和用水的情况，因此，用水流量Q(u)和扬程H之间的关系反映的是扬程特性。以加压泵的转速保持不变、阀门在某一特定开度下保持不变为前提反映的是管阻特性，此时扬程H与流量Q之间的关系H f (Qc )。管阻特性反映了在供水管道中流动的液体阻力的变化规律，以及加压泵用来克服供水系统的水位以及压力差的能量。由图2.1可知，在某个时刻，相同阀门开度下，扬程和流量的变化基本一致，随着扬程增大，流量也增大。阀门开度的不同，实际反应的是在此时刻的某一扬程下，供水系统向用水用户的供水能力。如图2.1中A点为供水系统的工作点。在A点，系统的的流量在供水和用户的用水处于平衡状态，供水系统同时满足了扬程特性和管阻特性，系统稳定运行，同时也节约了设备及能源。2.3 常见供水系统的安全性问题2.3.1 对供水的电机和电网进行的保护由于变频恒压供水大部分都采用变频软启动，启动时候电机频率低、电流小，因此，除了对供水电机和管网有保护作用，同时对系统的电网也能起到很好的保护作用。变频恒压供水系统中，电机直接启动与变频调速软启动的对比如表2.1所示。表2.1 电机直接启动和变频调速软启动的对比表2.1 电机直接启动和变频调速软启动的对比对比内容直接启动变频调速启动启动电流额定电流的57倍在额定电流以下启动对电网的冲击巨大无启动对变压器的冲击巨大无启动对开关、接触器等电器的冲击巨大无启动对电缆的冲击巨大无启动对电机的冲击巨大无启动对联结轴的冲击巨大无启动对变速箱的冲击巨大无启动和运行的可靠性低高54内蒙古科技大学毕业设计说明书（毕业论文）2.3.2 水锤效应的产生原因及其消除方法在进行全电压启动时，异步电动机只需要0.25S就可以从静止状态加速到额定转速状态。这就意味着，在0.25S的时间段里，水管里水的流量从零增到额定流量。由于水的不可压缩性，还具有动量，因此，在极短时间内，流量发生的巨大变化会直接引起对管道的过高或过低的压强冲击，并由此产生空化现象。压力的过于冲击将导致管壁突然受力而产生噪音，就好像用锤子敲击管道壁一样，故称之为水锤效应。水锤效应由于压强过高，具有极大的破坏性能引起管道壁的破裂，反之，压强过低时，又会导致管道的瘪塌。此外，水锤效应也有可能导致阀门和固定件的损坏。同时，在直接停机的时候，供水系统的水龙头部分将克服电动机的强大惯性强制使系统急剧地停止。也会引起水锤效应和压力冲击。所以水锤效应产生的根本原因是在启动和制动过程中动态转矩太大。在拖动系统中，决定加速过程的是动态转矩 水泵在直接启动过程中，加速过程很快。当系统采用了变频调速方式以后，可以通过预置升速时间来延长启动的过程，使动态转矩在很大程度上有所减小，在停机制动过程中，停机过程的延长同样可以通过预置降速时间来实现，使动态转矩大为减小，从而从根本上消除了水锤效应。2.3.3 延长水泵寿命的因素消除水锤效应，可大大的延长水泵、管道、阀门等其他系统部件的使用寿命。此外，由于在工作过程中平均转矩的减小、水泵平均转速也下降很多，使得:(1) 轴承的磨损大为减小。(2) 叶片承受的压力也大为减小。所以，采用了变频调速来供水以后，水泵的使用寿命将大大延长。2.4 研究对象图2.3 村镇供水厂简单流程如图2.3所示，是某村镇供水厂简单流程。从水源井群中抽出来的水先储存在水池中再通过加压泵组恒压供给每一个用户。此设计研究的对象是村镇供水厂的恒压供水系统。由于对供水水压的要求很高，同在白天或某一用水高峰期时，系统供水时电机的负荷很大，常常需要满载甚至超载运行；但在深夜或用水低峰期的时候，所需用水量就会很小，但电机会仍然处于满负荷运行状态，这样既造成资源的浪费，又会对电机的损耗很大，还有可能会损坏水管和设备。2.5 供水厂供水的构成2.5.1 水源井群给水池供水部分水源井群给水池的供水主要是由水池水位决定的，水池深为4米。用户用水的需求间接的决定了水池的水位。水源井是由3眼井组成的，距离水池最远为200米，放在3眼井中的电机功率依次为15KW、18.5KW和22KW。根据水池水位的不同，根据给液位传感器的信号不同，在3.5米到4米之间的水位设定为上上限,称为高水位，此时不需要启动任何一台潜水泵，在液位传感器设定参数，使水位达到超高水位时，系统进行报警；2.5米到3.5米之间的水位设定为上限，称为高水位，根据液位传感器的开关动作，启动1#电机对水池进行补水；0.5米到1.5米之间的水位设定为下限，称为低水位，根据液位传感器的开关动作，继续启动2#电机对水池进行补水；0.5米以下的水位设定为下下限，称为超低水位，根据液位传感器的开关动作，在继续启动3#电机对水池进行补水同时发出报警。水池变频恒压供水部分水池变频恒压供水系统部分主要由加压水泵、变频器、管道、压力传感器和阀门等构成。一般主要由异步电动机驱动加压水泵旋转来供水，并且把水泵和电机做成一体，通过变频器参数调节电机的转速，从而控制加压泵出水量来实现恒压供水。因此，变频恒压供水系统的实质是变频器反馈给异步电动机的变频调速。图2.3变频恒压供水系统方框图水压由压力传感器的4-20mA信号送入变频器，内部PID模块与最初设定的压力值比较，算出给定值与反馈值之间的偏差，将结果转换为调节频率的信号，以调整加压水泵的频率，从而实现调节加压水泵转速，实现恒压供水。同时，为了准确的反馈回变频器水压信号，可对反馈信号设置滤波时间常数，保证它的精确性，同时还可以对反馈信号进行换算，使系统的调试更为简单准确。2.5.2 控制方案的确定恒压变频供水系统主要有变频器、压力变送器、加压水泵机组、恒压控制单元以及低压电器组成。系统的主要的目的是利用变频器内置的功能循环控制3台水泵，让其保证管网水压的恒定和对加压水泵的变频软启动以及加压水泵的变频、工频之间的自动切换，同时还要能对运行参数进行变换、传输和监控。根据系统的设计任务，选择有供水基板的变频器，加压水泵机组、压力变送器的方案来控制。这种控制系统结构很简单，系统集成化程度很高。它将和PLC可编程控制器和PID调节器硬件设备都集成在了变频器的供水基板上，通过设置变频器内部的指令代码来实现PLC和PID等的功能。在微化电路结构的同时也降低了设备的成本，在压力设定值和压力反馈值的换算下，变换输出信号，实现恒压供水，保证系统的稳定性。第三章 系统的硬件设计3.1 系统的理论分析根据工艺的要求，供水系统可分为信号检测系统、控制机构和执行机构三大部分，具体为：(1)信号检测系统：在系统的控制过程中，有很多需要检测的信号，主要包括对水池液位、管网水压和报警等信号的检测。水池液位的信号来自安装于水池中的液位传感器，反映的是潜水泵抽入水池的用水和加压泵抽出水池液位的差，了解到水池水位是否足够用户的使用。当水池液位的信号有效的时候，要对控制系统实施保护，来防止潜水泵抽入水池过多的水或者水池无水时，加压水泵空抽进而损坏加压水泵；管网水压信号是变频恒压供水控制系统的主要反馈信号，是反映用水用户管网的水压值。水压信号是模拟信号，需进行A/D转换才能读入变频器。除此之外，为了提高系统的可靠性，在液位传感器设定的限位开关对供水水池液位显示的同时，能利用此信号启动或者停止电机的运行，而且在还需要压力变送器进行水位的检测，将检测结果送给变频器，作为数字量输入；报警信号作为开关量信号，反映的是系统是否在正常运行，变频器是否故障，潜水泵或者加压水泵是否过载或者故障等。(2)控制机构：供水系统的设备大部分都安装在控制柜中，主要包括控制器和变频器两大部分。其中，控制器是整个供水系统的核心。可以直接对在系统中检测到的信号进行集中的采集，对这些数据信息在进一步进行分析、同时实施控制算法，得出一个更好的控制方案，传给我们所用的变频调速器和接触器，在对执行机构的运行进行控制；变频器是对加压水泵的转速控制的动作发出者，根据压力变送器反馈回来的信号进一步改变加压水泵的运行频率，实时完成对加压水泵的转速控制。(3)执行机构：执行机构是由两组水泵构成的。第一组执行机构是由3台潜水泵组成的，分别从3口不同的水源井中取水，都注入固定的一个水池中。三台潜水泵都是根据水池液位传感器读取当前水池的液位的高低，用当前液位来控制传感器内部的限位开关，进而起、停相应的电机。第二组执行机构是由两台加压水泵组成的，都是从水池取水，进而将水供给用户。根据压力变送器反馈到变频器的参数与起初变频器的给定值进行比较，得出的偏差值来改变变频器的频率，进而控制加压水泵的转速、此时电机该变频还是工频运行甚至确定此时启动加压水泵的台数。当用户用水量不同时，用户管网的压力不同，水池的压力变送器显示出相应的压力值，变频的改变加压电机的转速来满足用户要求，实现恒压供水。根据变频器拖动第二组执行机构中，加压水泵运行情况的不同，变频器的输出有两种工作方式，即变频循环和变频固定两种模式。变频循环式就是变频器拖动任意一台加压水泵作为变频调速泵，当这一台加压水泵运行的频率达到工频50Hz时，此时的供水量仍不能满足用户用水的要求，变频器会给电机一个信号，经过一定的延时之后，这台电机脱出变频器的控制，工频运行，同时变频器在变频软启动第二台加压水泵；变频固定式就是变频器拖动任意一台加压水泵作为变频调速泵，当这一台加压水泵运行的频率达到工频50Hz时，此时的供水量仍不能满足用户用水的要求，系统会直接变频软启动另外一台加压水泵，此时变频器对第一台加压泵不做任何切换。在本次设计中，会采用变频循环式来控制两台加压泵。同时，恒压供水系统作为一个控制系统，报警部分也一个很重要的组成部分。为了保证系统可靠、平稳、安全的运行，在每台电机安全、正常的启动时候，均有相应的指示灯指示。同理，为了防止由于水泵电机故障或者过载、变频器故障、多台电机突然启动对电网电流过大的冲击、供水水源突然中断等造成故障，供水系统必须对各种可能的故障均设有有相应的指示灯或者电铃进行报警，同时对警报信息进行实时的监测，在显示的同时，对系统进行保护，以免造成不必要的损失。3.2 PID参数的整定3.2.1 PID及其发展史的介绍目前，工业自动化的水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构和输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。到现在为止，各种各样的PID控制及其控制器或智能仪表的产品在工程实际中已经得到了广泛的应用。而PID主要应用于自动控制系统中，自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统两类。(1)开环控制系统开环控制系统是指被控对象的输出的被控制量对控制器的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。(2)闭环控制系统闭环控制系统的特点是系统被控对象的输出被控制量会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。供水系统的核心是恒压的闭环控制，它是根据变频器内压力的给定值和管道压力内实际的压力值之间的偏差大小来控制的，使变频器根据实时的情况调节加压水泵投入使用的数量。PID控制和模糊控制是目前使用的两种主要方法。PID控制是通过压力变送器等检测和变送的装置将被控的变量检测出来，并且将其与设定的值进行比较，如果有偏差，则需要通过使用PID功能去实现控制作用使偏差基本为零。即是使反馈量和设定值相同的一种通用的控制方式。它更适用于流量的控制、压力的控制、温度的控制等过程量的控制。在供水系统中常见的PID控制实现的方法主要有两种：(1)硬件型通用PID控制器，当使用时只需进行线路之间的连接及P、I、D参数和设定值的设定便可。(2)软件型离散形式的PID控制的算法在可编程控制器或单片机上面做PID控制器。PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。它由于结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的工控行业主要的技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握或者得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。PID控制，实际中也有P、I、D、PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制偏差量进行控制的。(1)比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。(2)积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。(3)微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性环节或有滞后环节，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。离散控制特点将离散的PID算法与模拟的PID算法相比较，它具有以下优点：(1)P、I、D三个作用是相互独立的，可分别整定，若没有调节器参数之间的关联问题，则不需要考虑到干扰系数。(2)在使用计算机、PLC或单片机实现时，等效的TI和TD可在更大范围内实现自由选择，但是在模拟式的调节器中，因为线路与元件在性能上的限制，可以调整的范围要小得多。(3)积分和微分控制作用某些改进，较之常规的调节器更为灵活。3.2.2 PID控制器的参数整定PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。3.2.3 PID参数整定的相关原则针对一个较为具体的系统，具体的设置及调整PID参数，以使调节的过程达到用户满意的品质，我们称之为参数整定，无论是用常规的调节器还是用数字PID调节器，都统称之为调节器的参数整定。下面列举一些简单的准则：(1)若广义对象的传函是，比例增益是，那么整个系统的总开环增益就是，若在其他因素都相同的情况下，当较大时，就应该稍微小一些，较小的时候，就应该稍微大一些。比如，变更了变送器的量程之后，调节器的就应该按一定比例调整。如果控制系统的压力传感器的测量范围原来是01.6 MPa，改为01MPa，则应降到原来的3/5。(2)在动态参数的方面，可取作为特征值。的值越大，系统越不容易稳定，所以应该尽量小一些。与此同时，和也应该取到适当的数值。根据经验上经常取是左右，是左右。因此，如果有的估计值，那么和值就不难决定出来了。(3)在P、I、D三个作用中，比例作用经常是最基本的控制作用。从这一点出发，可从两条途径其中一个进行现场的凑试:先用单纯的比例作用，选出适当的的值，作为基础，再适当的引入和，将与值进行挑选。依据以往的经验，把和置于适当的数值，再主要对值完成凑试，得到最合宜的数值。以上两条途径从表面上来看是截然相反的，但是它们都是以承认比例作用作为主体、作为前提的。(4)积分作用引入有利有弊。我们必须尽可能的发挥它能够消除余差的好处，尽量缩小它的弊端。一般情况下取或（是振荡周期）在以上的情况下，由积分作用引起相位的滞后少于，幅值的比例增加少于20%。在引入积分作用后，应比单纯比例作用时减小10%左右。(5)对于含噪音的过程，不适宜引入微分作用，否则的话高频分量放大得厉害。(6)在控制品质的方面，稳定性要求是前提。若只有一个调节器的参数可调整，那么只能满足其中一个品质的指示，通常取衰减比当作指标。若两个参数可调整，可在衰减比之外，另外添加一个指标。3.2.4 PID控制算法及特点（1）PID控制算法的一般形式PID控制器是根据设定值r(t)和反馈值c(t)构成的控制偏差： （3-1）将偏差进行比例（P）、积分（I）和微分(D)运算，并经线性组合后构成相应的控制量，对受控对象来进行控制。它的控制规律是： （3-2）或 （3-3）式中：KP调节器的比例系数；Ti调节器的积分时间；Td调节器的微分时间；e调节器的偏差信号；比例带，它是惯用增益的倒数；u输出。简单来说，控制器的各校正环节的作用如下：比例环节：成比例地反应出控制系统偏差信号e(t)，若偏差一旦产生，则控制器会立即产生的控制作用以便减小误差。积分环节：主要用在消除静差，提高系统无差度，积分作用强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，TI越小，积分作用则越强。微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期的修正信号，以加快系统中的动作的速度，减小调节时间Ts。PID调节器的传函是： (3-4)当控制算法的公式只包含其中的第一项时，称之为比例作用，若只包含其中的第二项时，称之为积分作用，但如果只包含其中的第三项是单纯微分作用，一般是不采用的，因为它起不到使被控变量趋向于设定值的效果，若只包含第一和第二项的则是PI作用，若只包含第一和第三项则是PD作用，若同时包含三项则是PID作用。仅用P进行控制时，不能完全的消除偏差。为了能消除残留的偏差，一般都采用增加I的P+I的控制。用PI进行控制时，能够消除因改变目标值与外来扰动等等带来的偏差。但是，积分动作过强的时候，对于快速变化的偏差响应较迟缓。对有积分的元件负载的系统可以单独的使用比例动作进行控制。对于比例微分控制，当发生偏差的时候，很快的产生了比单独微分的动作较大的操作量，以便来抑制偏差不断的增加。当偏差较小时，比例动作的作用就减小。控制的对象含积分元件的场合，仅比例动作起到控制，有的时候由于该积分元件作用，系统便发生了振荡。在此种场合，为使比例动作振荡衰减与系统稳定，可使用比例为分进行控制。也就是说这种控制方式适用在过程本身没其它有制动作用的负载。利用比例动作消除偏差的作用与利用微分抑制振荡作用，结合积分动作便构成了PID控制，该系统就是采用了此种方式。当采用PID控制时比较其它组合的控制效果会要好，基本上就能够获得无偏差、系统稳定和精度高的控制过程。该种控制方式适用于产生偏差到出现响应时间较长的负载系统效果比较好。（2）离散PID控制算法在用单片机、计算机、PLC等