trio-控件使用资料.doc

此文档收集于网络，如有侵权请联系网站删除witness vt. 当场见到；目击Frederick William In. 一瞥crash vi. & vt. 碰撞；坠落Unit 4下沉；沉下baleen n. 鲸须linkto 将和联系或连接起reflect vi. 思考equipment n. 设备；装备 第12章_使用TRIOACTIVEX控件Motion Coordinator Technical Reference Manual运动控制器技术参考手册Using the Trio ActiveX Control 12-3使用Trio ActiveX Control 12-3仅供学习与交流目 录要求说明：12-4ActiveX控件的安装12-4使用控件12-4连接命令12-5Open12-5Close12-5IsOpen12-6SetHost12-6GetConnectionType12-6属性12-7Board12-7HostAddress12-7CmdProtocol12-8运动命令12-9MoveRel12-9Base12-9MoveAbs12-9MoveCirc12-10AddAxis12-10CamBox12-10Cam12-11Cancel12-11Connect12-11Datum12-12Forward12-12MoveHelical12-13MoveLink12-13MoveModify12-14RapidStop12-14过程控制命令12-15Run12-15Stop12-15变量命令12-15GetTable12-15GetVariable12-16GetVr12-16SetTable12-16SetVariable12-16SetVr12-17输入/输出命令12-18Ain12-18Get12-18In12-18Input12-18Key12-19Linput12-19Op12-19Pswitch12-19ReadPacket12-20Record12-20Regist12-20Send12-21Setcom12-21普遍性命令12-21Execute12-21GetData12-22SendData12-22事件12-22OnBufferOverrunChannel5/6/7/912-22OnReceiveChannel5/6/7/912-22TrioPC 状态12-23 要求说明：l 计算机具有USB或者以太网接口l Windows 98,ME,2000或XP操作系统l TrioUSB 驱动l TrioPCI 驱动l TrioPC OCX控件l 通过TrioPC ActiveX连接控制Trio运动控制器的知识l Trio BASIC编程语言的相关知识ActiveX控件的安装启动程序“Install_TrioPCMotion”并且按照屏幕提示执行。TrioUSB驱动和TrioPC ocx将会在您的计算机中安装并注册。一个帮助文件根据需要可以在完成安装后被立即显示出来。使用控件TrioPC控件必须添加到您的工程环境中。这里用Visual Basic举例说明，但确切的使用过程以所使用的软件版本而定。从VB界面菜单中选择“Project”下的“Components”（或者使用快捷方式ctrl+T）。当控件对话框弹出后，托动滚动条，找到“TrioPC ActiveX Control Module”并点击（在该条前会出现一个勾）。在点击“确定”后，此时控件会显示在屏幕左边的“控制面板”中，它所显示的名字为“TPC”。一旦您完成添加TrioPC控件后，您就可以建立您的软件工程并使用TrioPC控件了。连接命令Open描述 ：在TrioPC ActiveX控件与运动控制器之间建立初始化连接命令。 链接可以通过PCI、USB或以太网接口打开，在同步或异步两种模式下操作。同步模式下，所有的Trio Basic下的方法都是可用的。在异步模式下，Trio Basic下的方法不可用，相反用户必须调用“SendData()”向运动控制器写数据，同时通过响应“OnReceiveChannelx”事件，调用“GetData()”函数从运动控制器中接收数据。在这种方式下，用户的应用程序可以响应发生在运动控制器上的异步事件而无须采用查询的方式来完成同样的功能。如果用户的应用需要TrioBasic方法，那就应该选择同步方式。相反，如果用户应用的主要目的是响应在运动控制器上发生的各种触发事件，那就应该选择异步连接模式。语法： Open(PortType, PortMode)参数 short PortType: 0: USB, 1:N/A, 2:Ethernetshort PortMode: 0: 同步模式, 1:异步模式.返回值：如果连接成功建立则返回“TRUE”。对于USB连接，这意味着TrioUSB驱动是可用的（一个带有USB卡的MC已经打开，USB连接是正确的）。如果一个同步连接已经被打开，ActiveX控件也必须重新建立与运动控制器的令牌列表。如果连接没有成功建立，则返回“FALSE”。例如： 打开一个USB的连接并刷新TrioPC的窗口TrioPC_Status = TrioPC1.Open(0, 0)frmMain.RefreshClose描述：关闭TrioPC ActiveX控件与运动控制器之间的连接。Syntax: Close(PortId)语法：Close(PortId)参数：Short PortId : -1: 所有端口，0：同步端口，1：异步端口返回值：无举例：当一个对话框退出时，关闭连接Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer)TrioPC1.ClosefrmMain.RefreshEndIfIsOpen描述：返回到TrioPC ActiveX控件与运动控制器之间的连接。Syntax: IsOpen (PortId)语法：IsOpen (PortId)参数：Short PortId : -1: 所有端口，0：同步端口，1：异步端口返回值：如端口打开为TRUE，端口关闭为FALSE举例：当一个对话框退出时，关闭连接Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer)If TrioPC1 IsOpen(0) Then TrioPC1.Close(0)End IffrmMain.RefreshEndIfSetHost描述：设定以太网的IP地址，该命令必须在打开以太网连接指令前调用。语法：SetHost(host)参数：VARIANT host: host IP address (例如：192.168.0.250).返回值：无举例：建立目标运动控制器的以太网IP地址TrioPC1.SetHost(“192.168.000.001”)打开一个同步连接TrioPC_Status = TrioPC1.Open(2, 0)FrmMain.RefreshGetConnectionType描述：获得当前连接下连接类型。语法：GetConnectionType参数：无返回值：无举例：打开一个同步连接ConnectError = FalseTrioPC_Status = TrioPC1.Open(0, 0)ConnectionType = TrioPC1 GetConnectionType()If ConnectionType 0 Then ConnectError = TrueFrmMain.Refresh属性Board描述 ：指顶PCI连接中的板件号码，必须在OPEN指令使用前完成。型号： Long接入 读/写.缺省值：0例如： 打开一个PCI的连接并刷新TrioPC的窗口If TrioPC_Board 0 Then TrioPC_Board = 0 End If TrioPC_Status = TrioPC1.Open(3, 0) frmMain.RefreshHostAddress描述 ：用于读或改变以太网主IP地址。必须在打开以太网连接前完成设置，SetHost 命令可用于设置主地型号： String接入 读/写.缺省值：”192.168.0.250”例如： 打开一个以太网的连接并刷新TrioPC的窗口If TrioPC_HostAddress ”192.168.0.111” Then TrioPC_HostAddress ”192.168.0.111” End If TrioPC_Status = TrioPC1.Open(2, 0) frmMain.RefreshCmdProtocol描述 ：用于规定以太网通讯协议版本，与以太网子板芯片兼容。应使用以下值：0：以太网子板芯片版本1.0.4.0或更早1；以太网子板芯片版本1.0.4.1或更迟型号： Long接入 读/写.缺省值：1例如： 设置芯片版本1.0.4.0以太网协议TrioPC.CmdProtocol = 0 注意：较早的子板用户需更新程序以设置属性值为0运动命令MoveRel描述：在运动控制器中执行与MOVE()同样的命令语法：MoveRel(Axes, Distance, Axis)参数说明：short Axes:运动命令所涉及轴的数量VARIANT Distance:移动的距离，可以是单独的数值或是对应相应轴所移动的数值串。VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是一个单独数值，其用来标明此时执行所对应的基准轴的轴号。返回值：TrioPC 状态值Base描述：在运动控制器中执行与BASE()同样的命令语法：Base(Axes, Order)参数说明：short Axes: 运动命令所涉及轴的数量VARIANT Order:单一的数值或是一串代表轴序号的数值，它们用来决定接下来运动命令所对应的轴的顺序。返回值：TrioPC 状态值MoveAbs描述：在运动控制器中执行与MOVEABS() AXIS()同样的命令语法: MoveAbs(Axes, Distance, Axis)参数说明:short Axes: 在moveabs命令中所涉及到轴的数量VARIANT Distance: 绝对位置，它标明运动必须完成的位置。可以是单一的值，也可以对应相应轴的绝对位置值的多个数值。VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是一个单独数值，其用来标明此时执行所对应的基准轴的序号。返回值: TrioPC 状态值.MoveCirc描述：在运动控制器中执行与MOVECIRC() AXIS()同样的命令语法: MoveCirc(EndBase, EndNext, CentreBase, CentreNext, Dir, Axis)参数说明:double EndBase:基准轴在结束运动时的位置距离double EndNext:紧接着基准轴序号的下一个轴在结束运动时的位置距离double CentreBase:基准轴在圆心位置的距离double CentreNext:紧接着基准轴序号的下一个轴在圆心位置的距离short Dir:旋转方向的设定. 1：正半轴上顺时针方向 0：正半轴上逆时针方向VARIANT Axis:可选参数，必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴。返回值: TrioPC 状态值.AddAxis描述：在运动控制器中执行与ADDAX()同样的命令语法: AddAxis(LinkAxis, Axis)参数说明：short LinkAxis:一个用来表示轴序号的数字，基准轴将“加载”在这个轴上。VARIANT Axis: 必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴。返回值: TrioPC 状态值.CamBox描述：在运动控制器中执行与CAMBOX ()同样的命令语法: CamBox(TableStart, TableStop, Multiplier, LinkDist, LinkAxis,LinkOpt, LinkPos, Axis)参数说明：short TableStart: 凸轮曲线开始时，运动控制器对应TABLE数据区的位置short TableStop: 凸轮曲线结束时，运动控制器对应TABLE数据区的位置double Multiplier: 比例系数，凸轮曲线根据该值调整幅度double LinkDist: 被连接的轴在执行整个凸轮运动时所运动的距离short LinkAxis: 被连接的轴的序号short LinkOpt: 1 当在连接轴上色标采集事件发生时，连接运动即刻精确地开始2 当连接轴到达一个绝对位置时，连接运动开始（参看参数7）4 当设置为该参数时，CAMBOX自动重复双向运行。double LinkPos: 当凸轮运动开始时，对应连接轴上的绝对位置VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴返回值: TrioPC 状态值. Cam描述：在运动控制器中执行与CAM() AXIS()同样的命令语法：Cam(TableStart, TableStop, Multiplier, LinkDistance, Axis)参数说明：short TableStart: 凸轮曲线开始时，运动控制器对应TABLE数据区的位置short TableStop: 凸轮曲线结束时，运动控制器对应TABLE数据区的位置double Multiplier: 比例系数，凸轮曲线根据该值调整幅度double LinkDistance:用来计算凸轮运动的时间。该参数值除以基准轴的速度值“speed”所得的结果作为凸轮运动的时间周期。该值可以在运动过程中更改，它可以直接影响凸轮运动的速度。VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴返回值: TrioPC 状态值.Cancel描述：在运动控制器中执行与CANCEL() AXIS()同样的命令语法: Cancel(Mode, Axis)参数说明:short Mode: 取消模式。“0”取消当前在基准轴上的运动指令，“1”取消基准轴上缓存区内的运动指令。VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是单一数值表示执行这个指令的基准轴返回值: TrioPC 状态值Connect描述：在运动控制器中执行与CONNECT () AXIS()同样的命令语法: Connect(Ratio, LinkAxis, Axis)参数说明:double Ratio: 应用的连接比率，可以是小数short LinkAxis: 被连接的轴VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴返回值: TrioPC 状态值Datum描述：在运动控制器中执行与DATUM () AXIS()同样的命令语法: Datum(Sequence, Axis)参数说明: short Sequence: 基准点（原点）定义的类型参数，其不同的定义决定了不同的执行过程0. 将当前检测位置设置为“要求位置”（在步进模式下，对轴的位置进行校验时尤其方便）。 DATUM(0) 也会将在“轴状态”寄存器中的跟随误差复位清除。1. 驱动轴以爬行速度（creep speed）正向旋转，直到检测到“z”相脉冲为止。“要求位置”接着被复位为零点，“测量位置”根据实际随动误差进行校正。2. 驱动轴以爬行速度（creep speed）反向旋转，直到检测到“z”相脉冲为止。“要求位置”接着被复位为零点，“测量位置”根据实际随动误差进行校正。3. 驱动轴按照程序内定义的速度“speed”正向旋转，直到基准点的检测开关被触碰到。然后驱动轴以爬行速度（creep speed）反向旋转，直到基准点的检测开关被复位为止。“要求位置”接着被复位为零点，“测量位置”根据实际随动误差进行校正。4. 驱动轴按照程序内定义的速度“speed”反向旋转，直到基准点的检测开关被触碰到。然后驱动轴以爬行速度（creep speed）正向旋转，直到基准点的检测开关被复位为止。“要求位置”接着被复位为零点，“测量位置”根据实际随动误差进行校正。5. 驱动轴按照程序内定义的速度“speed”正向旋转，直到基准点的检测开关被触碰到。然后驱动轴以爬行速度（creep speed）反向旋转，直到基准点的检测开关被复位为止。接着驱动轴按照模式2的方式进行基准点的设定。6. 驱动轴按照程序内定义的速度“speed”反向旋转，直到基准点的检测开关被触碰到。然后驱动轴以爬行速度（creep speed）正向旋转，直到基准点的检测开关被复位为止。接着驱动轴按照模式1的方式进行基准点的设定。VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴返回值: TrioPC 状态值Forward描述：在运动控制器中执行与FORWARD () AXIS()同样的命令语法: Forward(Axis)参数说明：VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴返回值: TrioPC 状态值Reverse描述：在运动控制器中执行与REVERSE () AXIS()同样的命令语法: Reverse(Axis)参数说明：VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴返回值: TrioPC 状态值MoveHelical描述：在运动控制器中执行与MOVEHELICAL () AXIS()同样的命令语法: MoveHelical(FinishBase, FinishNext, CentreBase, CentreNext,Direction, LinearDistance, Axis)参数说明：double FinishBase:对于基准轴，在完成该指令后的位置距离值。double FinishNext: 对于另一个与基准轴配合工作的轴，在完成该指令后的位置距离值。double CentreBase: 对于基准轴，圆心位置的距离值。double CentreNext: 对于另一个与基准轴配合工作的轴，圆心位置的距离值。short Direction: 一个数值设定旋转的方向。“1”表示以正半轴为依据顺时针方向旋转。“0”表示以正半轴为依据逆时针方向旋转。Double LinearDistance:当前述两轴做圆弧运动时，第三轴（基准轴+2）移动的线性距离。VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴返回值: TrioPC 状态值MoveLink描述：在运动控制器中执行与MOVELINK () AXIS()同样的命令语法: MoveLink(Distance, LinkDistance, LinkAcc, LinkDec, LinkAxis, LinkOptions, LinkPosn, Axis)参数说明：double Distance: 基准轴上移动的整个距离。double LinkDistance: 驱动轴运动的位置距离。double LinkAcceleration：在加速阶段，驱动轴移动的距离。double LinkDeceleration：在减速阶段，驱动轴移动的距离。short LinkAxis: 驱动轴的轴号.short LinkOptions: 对于这个运动的一些特定过程的选项。0 -没有特定选项。1 -当被连接轴上色标采集运动发生的那一刻，连接运动精确地开始2 -当被连接轴到达一个绝对位置时，连接运动开始。（参见程序7）4 当这位被设置后，MOVELINK 自动双向重复运动。（通过设置REP_OPTION轴参数为1可以清除该模式）doubleLinkPosition:在连接运动开始时，定义被连接轴此时的绝对位置VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴MoveModify描述：在运动控制器中执行与MOVEMODIFY () AXIS()同样的命令语法: MoveModify(Position, Axis参数说明：double Position: 对于基础轴，在运动结束时的绝对位置VARIANT Axis: 可选参数，该参数必须是单一数值表示执行这个运动的基准轴返回值: TrioPC 状态值.RapidStop描述: 在运动控制器中执行与RAPIDSTOP()同样的命令.参数: 无返回值: TrioPC 状态值过程控制命令Run描述: 在运动控制器中执行与RUN()同样的命令语法: Run (Program, Process)参数说明:BSTR program: 与要运行程序名称一致的字符串 VARIANT Process: 可选参数，标明要运行这个程序所用的进程号，用一个数字表示。:返回值: TrioPC 状态值.Stop描述: 在运动控制器中执行与STOP ()同样的命令 语法: Stop(Program, Process)参数描述:BSTR program: 与要运行程序名称一致的字符串VARIANT Process: 可选参数，标明要运行这个程序所用的进程号，用一个数字表示。:返回值: TrioPC 状态值变量命令GetTable描述: 读出特定位置的table值，并写入对应的数据变量或数组中去。语法: GetTable(StartPosition, NumberOfValues, Values)参数说明：Long StartPosition: 被读table区中的起始地址Long NumberOfValues: 在Table内存区中，需要被传送的数组长度。VARIANT Values: 一个单一的数字变量或一个数组，该数组的长度至少为NumberOfValues，存储由Table内存中读出的数据。返回值: TrioPC 状态值.GetVariable描述: 读出特定系统变量的当前值。为了区别不同的基准轴，必须使用BASE命令。语法: GetVariable(Variable, Value)参数说明：BSTR Variable: 要被读出的系统变量的名字。double *Value: 用来存储被读出数据的变量。Return Value: TrioPC 状态值.GetVr描述: 读出特定的全局变量（VR）当前值语法: GetVr(Variable, Value)参数说明:short Variable: 需要读出的VR变量的序号。double *Value: 存储被读出数据的变量。返回值: TrioPC 状态值.SetTable描述: 给特定table变量中设置数据。语法: SetTable(StartPosition, NumberOfValues, Values)参数说明: Long StartPosition: 需要设定的Table区中的起始地址。Long NumberOfValues: 传送到Table内存中的数据长度。VARIANT Values: 一个单一的数字变量或一个数组，该数组的长度至少为NumberOfValues，存储写入Table内存中的数据。SetVariable描述: 设定特定系统变量的当前值。为了区别不同的基准轴，必须使用BASE命令。语法: SetVariable(Variable, Value)参数说明：BSTR Variable: 要被写入的系统变量的名字。double *Value: 写入的数据变量。返回值: TrioPC 状态值.SetVr描述: 给特定全局变量赋值.语法: SetVr(Variable, Value)参数说明:BSTR Variable: VR变量的序号double Value: 写入的数据变量。返回值: TrioPC 状态值.输入/输出命令Ain描述: 在运动控制器中执行与AIN ()同样的命令语法: Ain(Channel, Value)参数说明：short Channel: 需要读出的模拟量通道double *Value: 存储被读出数据的变量返回值: TrioPC状态值.Get描述: 在运动控制器中执行与GET #同样的命令语法: Get(Channel, Value)参数说明：short Channel: 被读的通讯终端标号double *Value: 存储被读出数据的变量返回值: TrioPC 状态值.In描述: 在运动控制器中执行与IN()同样的命令语法: In(StartChannel, StopChannel, Value)参数说明:short StartChannel: 需要检测的I/O通道的首个通道号short StopChannel: 需要检测的I/O通道的最后一个通道号long *Value: 存储被读出数据的变量.返回值: TrioPC状态值.Input描述: 在运动控制器中执行与INPUT #同样的命令语法: Input (Channel, Value)参数说明:short Channel: 被读的通讯终端标号double *Value: 存储被读出数据的变量返回值: TrioPC状态值.Key描述：在运动控制器中执行与KEY #同样的命令语法: Key (Channel, Value)参数说明short Channel: 被检测的通讯终端标号double *Value: 存储被读出数据的变量返回值: TrioPC状态值.Linput描述：在运动控制器中执行与LINPUT #同样的命令语法: Linput(Channel, Startvr)参数说明:short Channel: 被读的通讯终端标号 short StartVr: 存储第一个按键读入的VR变量数值。返回值: TrioPC状态值.Op描述: 在运动控制器中执行与OP()同样的命令语法: Op(Output, State)参数说明:VARIANT Output: 数字值。只是一个指定值，指定输出的位置精度地图。VARIANT State: 指定输出所需状态的可选数字值，0表示off, 非0表示on.返回值: TrioPC状态值.Pswitch描述：在运动控制器中执行与PSWITCH()同样的命令语法语法: Pswitch(Switch, Enable, Axis, OutputNumber, OutputStatus,设置位置, ResetPosition)参数: short switch: 转到设置状态 Short Enable: 1使能，0非使能 VARIANT Axis: 对应此命令规定基准轴的可选数值 VARIANT OutputNumber: 规定输出口号码的可选数值 VARIANT OutputStatus: 规定输出口信号状态的可选数值，0表示off, 非0表示on. VARIANT SetPosition: 规定输出口信号状态位置的可选数值 VARIANT ResetPosition: 规定输出口复位位置的可选数值 返回值: TrioPC STATUS.ReadPacket描述: 在运动控制器中执行与READPACKET()同样的命令语法: ReadPacket(PortNumber, StartVr, NumberVr, Format)参数: short PortNumber: 通讯端口读取的号码（0或1） short StartVr:接收通讯端口读取值的第一个变量号码。 short NumberVr:接收的变量号码。 Short Format: 数字化公式返回值: TrioPC STATUS.Record描述: 在运动控制器中执行与Record()相同的命令语法: Record (Transitions,TablePosition)参数: short Transitions: 记录转接的数量 LongTablePosition: 表格区开始位置以存储转接Return Value: TrioPC STATUS.Regist描述: 在运动控制器中执行与Regist()相关的命令语法: Regist(Mode, Dist)Parameters: short Mode: 色标采集方式1、 Z相上升时轴的绝对位置2、 Z相下降时轴的绝对位置3、 色标输入上升时轴的绝对位置4、 色标输入下降时轴的绝对位置5、 设置图形色标采集模式double Dist: 只用于图形确认模式样及规定记录转接的距离。Return Value: TrioPC STATUS.Send描述: 在运动控制器中执行与SEND()相关的命令语法: Send(Destination, Type, Data1, Data2)参数: short Destination: 数据送达的地址 short Type: 信息发送类型：1、 直接变量转换2、 键盘偏移 short Datal: 需发送的数据。如果是键盘偏移信息即是偏移值，否则是需发送的远端节点的变量号码。 short Data2: 可选的数字值，规定了远端节点变量需设置的值。Return Value: TrioPC STATUS.Setcom描述: 在运动控制器中执行与SETCOM()相关的命令语法: Setco