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文档简介

jsjkz17 1 复习 1 最少拍无波纹调节器 简单情况 对于单位反馈系统 jsjkz17 2 一 大林算法 掌握 适用条件 指标要求无超调或小超调 允许有较长的调整时间 被控对象Gp s 为具有纯滞后的一阶或二阶惯性系统 1 大林算法的设计准则 7 3纯滞后系统数字控制器的设计 jsjkz17 3 期望闭环传递函数为 对象 2 大林算法的设计步骤 1 期望闭环传递函数的离散化采用零阶保持器对期望闭环传递函数F s 进行离散化 jsjkz17 4 2 求被控对象的Z传递函数G z 对象为具有纯滞后的一阶惯性环节 jsjkz17 5 对具有纯滞后的二阶惯性系统 jsjkz17 6 3 计算数字调节器D z 对具有纯滞后的一阶惯性系统 对具有纯滞后的二阶惯性系统的数字调节器 jsjkz17 7 二 振铃现象及消除方法 了解 数字调节器D z 的输出u kT 以2T为周期的上下大幅度摆动 1 振铃现象分析 Ku z 在负实轴上有极点 特别是有 1附近的极点将产生振铃 jsjkz17 8 1 带纯滞后的一阶惯性环节无振铃现象 2 带纯滞后的二阶惯性环节可能产生振铃现象 不产生振铃 不产生振铃 产生振铃 jsjkz17 9 2 振铃幅度 数字调节器在单位阶跃输入作用下 第零拍输出与第1拍输出之差 Ku z 的一般形式 振铃幅度 为Ku z 或 D z 分母z 1与分子z 1的系数之差 jsjkz17 10 例 带滞后的二阶系统 无需展开 jsjkz17 11 3 消除振铃的方法 1 如果有z 1的极点 找出该极点位置 并令z 1 则可消除该极点 消除振铃现象 代入前例分母 消除极点z 1 消除振铃现象 稳态值不变 仅改变瞬态特性 例7 4 教材 2 根据闭环时间常数的要求 适当选择采样周期 演示 liti7 4xz mdl jsjkz17 12 三 纯滞后补偿控制 史密斯预估器 理解 1 思路 使滞后了 的被调量提前反馈到调节器D s 使D s 提前动作 1 不加预估量的分析 当受到控制作用时 输出C s 反馈信号 偏差信号都要经过时间 之后才能起作用 2 控制原理 迟来的控制 jsjkz17 13 不加预估器的闭环传递函数 加预估器后的框图 U s jsjkz17 14 大环的反馈信号有延迟 小环的反馈消除了延迟 系统闭环传递函数 3 史密斯预估器的计算机实现 jsjkz17 15 1 被控对象是具有纯滞后的一阶惯性系统 预估器的离散传递函数D z 构造史密斯预估器 jsjkz17 16 离散化D z 证 jsjkz17 17 D z 的计算机实现 改画D z 的结构图为 预估器的差分方程 jsjkz17 18 小结 2
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