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文档简介
重庆大学专用作者 潘存云教授 活动构件数n 计算公式 F 3n 2PL Ph 要求 记住上述公式 并能熟练应用 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3 n 2 PL 1 Ph 例题 计算曲柄滑块机构的自由度 解 活动构件数n 3 低副数PL 4 F 3n 2PL PH 3 3 2 4 1 高副数PH 0 重庆大学专用作者 潘存云教授 例题 计算五杆铰链机构的自由度 解 活动构件数n 4 低副数PL 5 F 3n 2PL PH 3 4 2 5 2 高副数PH 0 重庆大学专用作者 潘存云教授 例题 计算图示凸轮机构的自由度 解 活动构件数n 2 低副数PL 2 F 3n 2PL PH 3 2 2 2 1 1 高副数PH 1 重庆大学专用作者 潘存云教授 2 6自由度计算中的特殊问题 例题 计算图示圆盘锯机构的自由度 解 活动构件数n 7 低副数PL 6 F 3n 2PL PH 高副数PH 0 3 7 2 6 0 9 计算结果肯定不对 构件数不会错 肯定是低副数目搞错了 重庆大学专用作者 潘存云教授 1 复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副相联 计算 m个构件 有m 1转动副 两个低副 重庆大学专用作者 潘存云教授 上例 在B C D E四处应各有2个运动副 例题 重新计算图示圆盘锯机构的自由度 解 活动构件数n 7 低副数PL 10 F 3n 2PL PH 3 7 2 10 0 1 圆盘锯机构 重庆大学专用作者 潘存云教授 计算图示两种凸轮机构的自由度 解 n 3 PL 3 F 3n 2PL PH 3 3 2 3 1 2 PH 1 对于右边的机构 有 F 3 2 2 2 1 1 事实上 两个机构的运动相同 且F 1 重庆大学专用作者 潘存云教授 2 局部自由度 或计算时去掉滚子和铰链 F 3 2 2 2 1 1 定义 构件局部运动所产生的自由度 出现在加装滚子的场合 计算时应去掉 滚子的作用 滑动摩擦 滚动摩擦 重庆大学专用作者 潘存云教授 作者 潘存云教授 解 n 4 PL 6 F 3n 2PL PH 3 4 2 6 0 PH 0 3 虚约束 formalconstraint 对机构的运动实际不起作用的约束 计算自由度时应去掉虚约束 FE AB CD 故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧 增加的约束不起作用 应去掉构件4 重庆大学专用作者 潘存云教授 作者 潘存云教授 重新计算 n 3 PL 4 PH 0 F 3n 2PL PH 3 3 2 4 1 特别注意 此例存在虚约束的几何条件是 1 2 3 4 A B C D E F 平行虚约束 应用 重庆大学专用作者 潘存云教授 作者 潘存云教授 出现虚约束的场合 1 两构件联接前后 联接点的轨迹重合 2 两构件构成多个移动副 且导路平行 重庆大学专用作者 潘存云教授 作者 潘存
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