AGV控制台手册.doc

AGV控制台手册沈阳新松机器人自动化股份有限公司目 录第一章 控制台的功能31.1 任务分配31.2 避碰管理31.3 AGV充电管理31.4 与生产线联络41.5 控制台人工操作4第二章 控制台的组成52.1天线52.2电台52.3控制计算机62.4集线器62.5电源7第三章 正常运行的操作方法73.1 控制台主窗口说明83.2 开机83.3 关机103.4 AGV正常离线的方法103.5 控制台停链后的重启113.6充电机出现故障后的恢复113.7无AGV可进行装配调度时的操作12第四章 维护、调整的操作方法134.1调整车速134.2 调整地图显示比例134.3 调整AGV在地图上的显示尺寸144.4 拖动视窗分隔比例及恢复基本视窗144.5 强制发车144.6 改变悬链运行速度15第五章 故障处理16第一章 控制台的功能AGV系统控制台是AGV系统的中央管理器，它主要负责对AGV进行管理、调度和维护，其主要功能如下：1.1 任务分配AGV系统控制台是AGV系统中的调度管理员，它可根据系统中外部配合信号情况及AGV系统的当前状况决定是否产生系统任务，并按一定的原则指派合适的AGV去完成任务。1.2 避碰管理在多AGV系统中，AGV是按照各自的任务程序运行的，各AGV本身不能进行系统避碰协调,AGV系统控制台可根据系统中各AGV的位置与状态自动地发现可能发生碰撞的情况，并发出挂起指令，暂时停止低优先级AGV的运行，在碰撞的可能性消失时，能够发出指令解除AGV的挂起，允许AGV继续运行。1.3 AGV充电管理 当AGV系统中的多个充电站共用一个充电机时，或AGV系统中有多个充电机时,AGV系统控制台负责协调各AGV的充电顺序与充电时间，保证系统中各AGV的电量处于较佳的状态;当系统中有优先级较高的事件发生时,控制台还可强制解除指定AGV的充电操作。1.4 与生产线联络当系统中出现紧急情况时，AGV系统控制台能够通过指定的方法通知系统生产线停止运行，以防发生事故，在故障排除后，可以通过预定的操作程序结束停线申请，恢复生产线的运行。1.5 控制台人工操作在系统控制台距离生产线比较远时，控制台的操作人员可以通过屏幕的显示观察地图、AGV的位置与状态、系统任务的运行情况等，并可以对一些特殊情况进行人工挂起、恢复、安全下线等操作。第二章 控制台的组成本章主要介绍AGV系统控制台的硬件组成，以及各部分的主要功能。AGV系统控制台主要由天线、电台、控制计算机、集线器及电源等组成，安装在一个控制柜中集中维护。其相互间的关系如图。 2.1天线是控制台与AGV之间无线网络通讯高频调制信号的发送与接收装置。2.2电台与天线相连和集线器相连，进行数据信号调制、驱动与收发预处理。2.3控制计算机是AGV系统控制台的控制中心，主要由一台工控一体机及其内部配置的网卡、I/O板卡等组成，负责系统的管理及与生产线的联系。其后部除计算机电源线、显示器电源线及显示器控制线外，还有与集线器连接的网线、与生产线连接的I/O线、计算机前面板键盘与主板之间连接的键盘线等。控制台计算机前面板的布置如图。键能功义定自键能功字符键盘显 示 屏计算机电源计算机复位按钮软盘驱动器图中显示屏为10”TFT显示屏；功能键为F1-F10十个键；自定义功能键为SF1-SF10十个键；字符键盘中包括了计算机键盘中常用的部分按键；计算机电源开关、复位按钮及软盘驱动器的前面有一个盖板，平时盖住不用。2.4集线器用于连接计算机与电台的网络通讯信号。2.5电源为计算机、集线器及电台提供所需的电源。第三章 正常运行的操作方法本章主要介绍在AGV系统正常运行状态下，控制台的操作方法及控制台软件的操作界面。事件窗口状态窗口地图窗口主菜单程序标题工具条在线AGV的数量状态条时间图形编号提示调度运行模式3.1 控制台主窗口说明1 主菜单：提供给用户使用的完整的操作工具，可以通过鼠标和键盘选择菜单进行必要的程序操作。2 工具条：提供给用户比较常用的操作选项按钮，可以使用鼠标进行选取。3 程序标题：本程序的程序标题，用于在多窗口的情况下显示窗口性质。4 地图窗口：用于显示系统的运行地图及在该系统中运行的AGV的运行位置及用图形显示的状态。5 状态窗口：用文字显示在系统中运行的所有AGV的运行及操作任务状态。6 事件窗口：用于在搬运系统中显示站台的状态信息。（在发动机装配系统中该窗口无用）7 状态条：用于显示对菜单及工具条按钮的一些简单提示。8 调度运行模式：用于显示当前主调度程序所采用的调度运行模式。（本系统中无用）9 图形编号提示：当用鼠标在地图窗口中指向地图中的某一个结点或AGV的图形时，会在该提示框中显示所指向的结点属性或AGV编号。10 在线的AGV数量：用于显示在线运行的AGV总数。11 时间：用于显示控制台计算机记录的当前时间。3.2 开机1 开机前首先检查控制台的电源线、信号线、I/O线是否已正常连接，充电机、控制台计算机、集线器的电源开关是否都已处于闭合状态。2 打开控制柜的主电源，等待控制台软件的主画面出现。控制台主画面的结构见前面的主窗口图。3 检查集线器电源指示灯、集线器连接计算机与电台的插口指示灯、电台的电源指示灯是否已指示接通。4 检查通过之后，AGV即可上线运行。5 控制台软件的主画面出现时，如充电机电源未打开或充电机未处于正常自动充电状态，屏幕上将出现一个如右图的对话框，这时控制台的调度程序仍可以正常运行，此时需确认已打开充电机的电源并使充电机的状态恢复正常，在控制台正确检测到充电机电源已打开或恢复正常后，主程序将自动关闭该对话，程序进入控制台主画面。6 当控制台软件启动时，如果正好有一车厢处于装配位置，且该车箱尚未装配，此时需确认该车厢位置是否已经超出任一光开关所处位置，如该车箱已经超出其中一个光开关，则应选择强制发车，使控制台强制发出一台AGV进行装配；如该车厢已经装好发动机，则应等待下一个车厢进行正常装配。3.3 关机1 关机前首先确认所有AGV均已不在线运行。2 按一下控制计算机前面板的自定义功能键中的SF10键，等到屏幕上出现“现在您可以安全地关闭控制台主电源”字样时，即可直接切断控制台的电源空气开关，关闭控制台的主电源。 注：控制台在还可在运行状态下按下自定义功能键中的SF7键来重新启动，此操作亦要求所有的AGV均已不在线运行。3.4 AGV正常离线的方法AGV在运行的过程中有可能因各种原因离线，如误操作关掉了AGV的电源、AGV出现故障等，为保证在AGV离线操作及重新上线过程中系统的安全性，AGV在离开运行线路后，如系统还需要继续运行，则必须在AGV处进行“安全下线”操作，如因某种原因AGV在离开生产线后无法进行“安全下线”操作，则需在控制台进行一下“安全下线”确认，以使控制台解除与该AGV的连接，操作过程如下：先确认离线的AGV已经离开了其它AGV的运行路线，该AGV及其操作人员都处于安全的位置，确认离线AGV的车号后，在控制台前面板的功能键中按一下相应的功能键，如一号车离线则按F1键，如三号车离线则按F3键。注意按键一定不能错，否则会影响系统的正常运行。注：如果所下线的AGV需要立即重新上线运行，则无需进行任何控制台操作，将AGV重新上线即可。3.5 控制台停链后的重启有时系统可能因为装配距离超过设定长度、跟踪过程中光靶丢失、跟踪过程中急停开关被按下、跟踪过程中AGV通讯中断超过3秒等原因而通知生产线悬链停止运行，在停链过程中，控制台主窗口处会出现一个如右图的对话框，控制台红色信号灯闪烁，在故障排除后，必须在控制台解除停止悬链的申请，操作的方法为在控制台按一下回车键确认清掉对话框即可。注意，当AGV申请停链的原因尚未解除时，请不要先在控制台上解除停链的申请，以避免出现危险的情况。3.6充电机出现故障后的恢复装配型AGV系统中的控制台还负责监视自动充电机的状态，当充电机的电源未打开或不处于正常自动充电状态时，控制台主窗口处会出现一个如右图的对话框，这时控制台的调度程序仍可以正常运行，此时需确认已打开充电机的电源并使充电机的状态恢复正常，在控制台正确检测到充电机电源已打开或恢复正常后，主程序将自动关闭该对话框。充电机有可能的故障原因有：充电机电源未打开、电池电压不在指定的范围内、充电机正在进行恒流保养充电、充电机外电网输入电源不正常。3.7无AGV可进行装配调度时的操作系统是根据车厢的装配配合信号来调度AGV从装配等待站点出发进行跟踪装配的，当车厢的装配配合信号触发运行事件时，如果在装配等待站点没有一台装有发动机的AGV在等待，则控制台将会停止悬链的运行，红灯闪烁，并弹出如下页图的对话框，此时操作者应检查是否确实无AGV对正遮挡两个车厢配合信号光开关的车厢进行装配，如果已有AGV在运行此任务，则选择“确认”按钮，可关闭此对话框，红灯停止闪烁并恢复悬链运行；如果检查发现该任务并不需要执行，属于误报，则可按下“忽略”按钮，可以放弃该任务，关闭对话框，红灯停止闪烁并恢复悬链运行。第四章 维护、调整的操作方法控制台在系统正常运行时的操作主要基于计算机前面板的功能键，在系统进行调整维护的过程中主要使用计算机的鼠标器或字符键盘，操作方法与Window9x的窗口操作方法相同，即用鼠标选定工具条上的按钮、编辑框及主菜单中的各选项；也可按字符键盘中的Alt键，用方向键及回车键选定所需的功能。以下为几个常用的选项：4.1调整车速可以利用工具条上的下拉组合框选择速度，或在主菜单选项-AGV速度级别中选择所需的速度级别，直接选中即可。4.2 调整地图显示比例用户可以利用在工具条最右边的编辑框输入地图比例（更改比例数据后按一下回车键，如数据不在设定的0.5-4的范围内，则数据会恢复原值），或在主菜单中选择视图-地图显示比例选项，将弹出如右图的对话框，输入所要的地图比例即可。（显示时地图窗口满窗口显示为比例1）4.3 调整AGV在地图上的显示尺寸程序启动时，AGV在地图上的显示尺寸为上次正常退出时所使用的显示尺寸；如要改变显示尺寸，可在主菜单中选择选项-AGV尺寸选项，将弹出如右图的对话框，输入所需的长宽值即可。4.4 拖动视窗分隔比例及恢复基本视窗利用鼠标可以拖动视窗分隔，改变地图窗口、状态窗口与事件窗口的大小比例，并可利用工具条上的按钮或在主菜单中选择视图-恢复基本视窗选项把分隔比例恢复至程序启动时的状态。4.5 强制发车当系统因某种原因错过一个车厢未进行装配，或需立即发出一个AGV以调整发车顺序时，可通过在主菜单中选择操作强制发车选项来发出一台AGV而不等待悬链的配合信号。（注意当下一个车厢到位时，仍会触发一个信号，使控制台再命令发出一台AGV。）4.6 改变悬链运行速度因AGV进入跟踪装配段直线的位置必须基本准确，且AGV在