（机械电子工程专业论文）嵌入式四轴数控系统的软件开发.pdf

ad i s s e r t a t i o ns u b m i t t e dt og u a n g d o n gu n i v e r s i t yo f t e c h n o l o g yf o rt h ed e g r e eo f m a s t e ro fs c i e n c e d e v e l o p m e n to fe m b e d d e d 4 - a x i sc n cs y s t e m m a s t e rc a n di d a t e ：l i nx i w e n s u p e r v i s o r ：p r o f l i uj i a n q u n j u r e2 0 1 0 f a c u l t yo fe l e c t r o m e c h a n i c a le n g i n e e r i n g g u a n g d o n gu n i v e r s i t yo ft e c h n o l o g y g u a n g z h o u 。g u a n g d o n g ，p r c h i n a ，5 1 0 0 9 0 摘要 摘要 当前的数控市场许多是基于p c ( p e r s o n a lc o m p u t e r ) 的数控系统模式，由于p c 机体型庞大，因此难于携带和小型化。另外，基于p c 的数控系统往往功能强大， 相对一些功能要求单一的简单系统，就显得有些大材小用，成本过高。针对这些 问题，本文设计了一种基于i t c o s i i 的嵌入式四轴数控系统，该系统灵活方便、 高性能、低成本、体积小，且能够嵌入在工业系统内部。 本文围绕嵌入式四轴数控系统的设计目标，拟定系统的软硬件体系结构。硬 件由s a m s u n g 的a r m 7 处理器s 3 c 4 4 b o x 和专用d s p 运动控制芯片m c x 3 1 4 a s 组 成，并添加相应的外围设备以组成完整的硬件平台，其中s 3 c 4 4 b o x 核心板和专用 d s p 运动控制板通过p c i 0 4 总线接口连接在一起。软件选择i - t c o s i i 实时嵌入式操 作系统，通过功能扩充来构建完整、实用的实时操作系统及应用开发平台，并在 此基础上进行应用软件开发。 详细阐述了嵌入式四轴数控系统软件平台的构建过程。介绍了启动代码的功 能及其详细设计流程，实现了i 上c o s i i 在$ 3 c 4 4 8 0 上的移植。重点介绍了主要器件 的底层硬件驱动程序的设计与开发，并在此基础上编写了相应的a p i 函数，为上层 软件的开发提供了基础。其中包括串口驱动、m c x 3 1 4 a s 驱动、触摸屏驱动。 针对系统所需目标功能，文中重点介绍了人机界面、译码模块、插补模块等 应用程序设计。通过人机界面模块实现对系统进行参数设置，文件编辑等功能。 译码模块主要是把g 代码进行解析、编译成m c x 3 1 4 a s 能识别的指令，从而实现控 制功能。通过采用m c x 3 1 4 a s 芯片直接进行直线、圆弧插补，缩短开发周期。 通过一个系统运行实例的图文介绍，更直观地把整个系统呈现出来。总结了 系统的开发工作，提出了系统需要继续完善的地方，以作为后续研究与开发的参 考。 关键词：嵌入式系统；i ，t c o s i i ：m c x 3 1 4 a s 芯片；人机界面；插补； 广东工业大学硕士学位论文 a b s t r a c t c u r r e n t l y , m a n yn c ( n u m e r i c a lc o n t r 0 1 ) s y s t e m sb a s e do np c ( p e r s o n a lc o m p u t e r ) a r et o ol a r g et oc a r r ya n ds a t i s f ys o m ea p p l i c a t i o n s i na d d i t i o n ，t h ep o w e r f u lf u n c t i o n o fn cs y s t e m sb a s e do np ci st o oc o s t l yt os o m es i n g l es y s t e m s t os o l v et h e s e p r o b l e m s ，t h i st h e s i sd e s i g n e dt h ee m b e d d e d4 - a x i sn u m e r i c a lc o n t r o ls y s t e m ，w h i c hi s w i t hh i g hp e r f o r m a n c e ，l o wc o s t ，s m a l ls i z ea n dc o u l db ee m b e d d e di ni n d u s t r ys y s t e m t h i st h e s i sf o c u s e so nd e s i g no b je c t i v e so fe m b e d d e d4 - a x i sn cs y s t e ma n d e s t a b l i s h e st h eh a r d w a r ea n ds o f t w a r ea r c h i t e c t u r e t h eh a r d w a r ep l a t f o r mc o n s i s t so f a r m 7p r o c e s s o r ( s3c 4 4 bo x ) o fs a ms u n g c o m p a n y ，t h es p e c i a l - p u r p o s e d s p ( m c x 3 14 a s ) f o rm o t i o nc o n t r o la n ds o m er e l e v a n tp e r i p h e r a l s b e t w e e nt h ea r m a n dd s p , t h ec o n n e c t i o ni sc o m p l e t e dt h r o u g ht h ep c10 4b u si n t e r f a c e t h es o f t w a r e p l a t f o r ms e l e c t st h el a c o s - i ir e a l - t i m e e m b e d d e do p e r a t i n gs y s t e m ，t h r o u g ht h e f u n c t i o ne x p a n s i o nt ob u i l dac o m p l e t e ，p r a c t i c a l ，r e a l - t i m eo p e r a t i n gs y s t e ma n d a p p l i c a t i o nd e v e l o p m e n tp l a t f o r m a n dr e l e v a n ta p p l i c a t i o n sa r ed e v e l o p e do nt h i s p l a t f o r m t h i st h e s i sd e s c r i b e st h ec o n s t r u c t i n gp r o c e s so ft h es o f t w a r ep l a t f o r mo ft h e e m b e d d e d4 - a x i sn u m e r i c a lc o n t r o ls y s t e mi nd e t a i l ，i n c l u d i n gt h ef u n c t i o na n d d e t a i l e df l o w o fs t a r t u pc o d eo fs 3 c 4 4 b o x ，t h et r a n s p l a n t a t i o no ft h el x c o s i i o p e r a t i n gs y s t e m m a i n l y , t h e l o w - l e v e lh a r d w a r ed r i v e r sa r ed e v e l o p e da n d c o r r e s p o n d i n ga p if u n c t i o n sa r ew r i t t e no nt h i sb a s e ，w h i c hp r o v i d e st h ef o u n d a t i o n f o r h i g h - l e v e ls o f t w a r ed e v e l o p m e n t s ，s u c h a ss e r i a l sd r i v e r s ，m c x 314 a sd r i v e r ， t o u c h s c r e e nd r i v e r a i m i n gf o rt h ef u n c t i o nr e q u i r e db yt h es y s t e m ，t h et h e s i si n t r o d u c e st h ed e s i g no f a p p l i c a t i o nf o rt h eh u m a n m a c h i n ei n t e r f a c e s ，d e c o d e rm o d u l ea n di n t e r p o l a t i o n m o d u l e t h r o u g ht h eh u m a n - m a c h i n ei n t e r f a c em o d u l e s ，t h ep a r a m e t e r sc a nb es e t ， f i l e sc a nb ee d i t e da n di n f o r m a t i o nc a nb es e e nf r o mt h ei n t e r f a c e t h ec o d em o d u l ei s t ot r a n s l a t et h eg c o d e ，w h i c hc a nb er e a db ym c x 3 14 a s t h e2 - a x i si n t e r p o l a t i o na n d t h ec i r c u l a ra r c si n t e r p o l a t i o nc a nb ed o n ed i r e c t l yb yt h em c x 314 a s c h i p t h r o u g hc h a r ta n dt e x t i n t r o d u c t i o no fas y s t e mo p e r a t i n ge x a m p l e ，t h ep a p e r i i a b s t r a c t e x p l a i n st h eo v e r a l ls y s t e mi n t u i t i v e l y f i n a l l y , t h ep a p e rs u m su pt h ed e v e l o p m e n to f t h es y s t e ma n dp r o p o s e st h ep l a c e sw h i c hn e e df u r t h e ri m p r o v e m e n to ft h es y s t e m ，s o t h a ti tc a nb et h er e f e r e n c ef o rf o l l o w - u pr e s e a r c ha n dd e v e l o p m e n t k e yw o r d ：e m b e d d e do p e r a t i o ns y s t e m ；p c o s - i i ；m c x 3 1 4 a s c h i p ；h u m a n m a c h i n ei n t e r f a c e ；i n t e r p o l a t i o n i i i 广东工业大学硕士学位论文 目录 摘昙要i a b s t r a c t i i 目录i v c o n t e n t s v i i 第一章绪论1 1 1 数控系统概况1 1 1 1 数控系统发展背景1 1 1 2 国外发展现状2 1 1 3 国内发展现状3 1 1 4 数控系统的发展趋势4 1 2 嵌入式系统概况5 1 3 课题的研究背景及意义6 1 4 本课题研究的主要内容7 第二章嵌入式四轴数控系统的总体结构设计9 2 1 系统需求分析9 2 2 嵌入式四轴数控系统的硬件体系结构1 0 2 2 1a r m 处理器s 3 c 4 4 b o x 1 1 2 2 2m c x 3 1 4 a s 运动控制芯片1 1 2 3 嵌入式四轴数控系统的软件体系结构1 4 2 3 1g c o s - i i 实时操作系统1 5 2 3 2 设备驱动程序1 6 2 3 3a p i 函数1 6 2 - 3 4 系统任务1 7 2 3 5 应用程序1 7 2 4 嵌入式四轴数控系统总体设计1 7 i v 目录 2 5 本章小结18 第三章嵌入式四轴数控系统软件平台的建立1 9 3 1b o o t l o a d e r 的设计19 3 1 1 系统的初始化2 0 3 1 2 系统存储器的初始化2 l 3 1 3 程序的跳转2 l 3 2p c o s i i 在s 3 c 4 4 8 0 x 中的移植2 1 3 2 1p c o s i i 操作系统的移植条件2 2 3 2 2 任务模式的选择2 3 3 2 3p c o s i i 的移植过程2 3 3 3 设备驱动程序的开发2 6 3 3 1 串口驱动程序的设计2 7 3 3 2m c x 31 4 a s 运动控制芯片硬件驱动程序设计2 9 3 3 3 触摸屏驱动3 5 3 3 4 其它驱动模块的设计3 7 3 4 本章小结3 7 第四章系统应用程序设计3 8 4 1 嵌入式系统应用程序的设计3 8 4 1 1 p c o s i i 嵌入式操作系统的任务管理3 8 4 1 2 系统软件结构规划3 9 4 1 3 系统应用任务的具体设计4 0 4 2 中断服务程序的设计4 1 4 3 人机界面模块的软件设计4 1 4 3 1 人机界面设计的原则【3 5 1 4 1 4 3 2 人机界面设计的内容4 2 4 4 插补控制4 4 4 4 1 插补算法4 4 4 4 2 两轴直线插补4 4 4 4 3 圆弧插补4 6 v 广东 r , j k 大学硕士学位论文 ! i e 自e e = = ! 自i 自目e = 目= e l l 目! ! 自= ! j = 目e = = 自自= ! ! ! ! ! = = ! ! ! ! ! ! ! ! = ! ! ! ! ! 自! ! _ = = = = = ! = 目= = = = = ! ! ! = = = = = = = = = 1 4 4 4 连续插补4 9 4 5 译码任务的设计5 0 4 5 1 编译方法的选择5 0 4 5 2 编译的数控代码标准5 1 4 5 3 预处理过程51 4 5 4 编译输出5 3 4 6 本章小结5 4 第五章系统调试 5 5 ， 5 1 系统概述5 5 5 2a r m 处理器及其相关外设的调试5 6 5 3 系统运行实例5 7 5 3 1 编辑功能5 7 5 3 2 参数设置功能5 7 5 4 本章小结6 0 总结与展望6 1 参考文献6 3 攻读硕士学位期间发表论文6 5 独创性声明6 6 致谢6 7 v i c o n t e n t s c o n t e n t s a b s t r a c t ( c h i n e s e ) i a b s t r a c t ( e n g l i s h ) i i c o n t e n t s ( c h i n e s e ) l v c h a r t e r1i n t r o d u c t i o n v i i 1 1n u m e r i c a lc o n t r o ls y s t e m 1 1 1 1n u m e r i c a lc o n t r o ls y s t e md e v e l o p m e n tb a c k g r o u n d 1 1 1 2o v e r s e a sd e v e l o p m e n ts i t u a t i o n 2 1 1 3d o m e s t i cd e v e l o p m e n ts i t u a t i o n 3 1 1 4t h ed e v e l o p m e n tt r e n do ft h ec n cs y s t e m 4 1 2t h es u m m a r yo fe m b e d d e ds y s t e m 5 1 3t h eb a c k g r o u n da n ds i g n i f i c a n c eo ft h es t u d ys u b j e c t s 6 1 4t h em a i nc o n t e n t so ft h i sr e s e a r c h 7 c h a r t e r2e m b e d d e d4 a x i sc n cs y s t e ms t r u c t u r ed e s i g n 9 2 1s y s t e mr e q u i r e m e n t sa n a l y s i s 9 2 2h a r d w a r es y s t e ms t r u c t u r eo fe m b e d d e df o u ra x i sc n cs y s t e m 1 0 2 2 1 $ 3 c 4 4 8 0 xa r mp r o c e s s o r 11 2 2 2m c x 31 4 a sm o t i o nc o n t r o lc h i p 11 2 3s o f t w a r es y s t e ms t r u c t u r eo fe m b e d d e d4 - a x i sc n cs y s t e m 1 4 2 3 1 l f c o s i ir e a l t i m eo p e r a t i n gs y s t e m 1 5 2 3 2d e v i c ed r i v e r s 1 6 2 3 3a p if u n c t i o n s 1 6 2 3 4t a s ko fs y s t e m 17 2 3 5a p p l i c a t i o n s 17 2 4e m b e d d e d4 - a x i sc n cs y s t e m ，o v e r a l ld e s i g n 17 2 5t h i sc h a p t e rs u m m a r y 1 8 v l i 广东工业大学硕士学位论文 c h a r t e r3e m b e d d e ds o f t w a r ep l 订f o r mf o rt h ef o u rs h a f t s c n cs y s t e m 19 3 1b o o t l o a d e rd e s i g n 1 9 3 1 1i n i t i a l i z a t i o no fs y s t e m 2 0 3 1 2i n i t i a l i z a t i o no fs y s t e mm e m o r y 2 1 3 1 3t h ep r o g r a m j u m p 2 1 3 2m a x i m u mt i r e r o a df r i c t i o nc o e f f i c i e n to fp c o s - i ii nt h et r a n s p l a n t a t i o n s 3 c 4 4 b o x 2 1 3 2 1t r a n s p l a n tc o n d i t i o no f p c o s i io p e r a t i n gs y s t e m 2 2 3 2 2t a s km o d e ls e l e c t i o n 2 3 3 2 3t r a n s p l a n tp r o c e s so f p c o s i i 2 3 3 3t h ed e v i c ed r i v e rd e v e l o p m e n t 2 6 3 3 1t h es e r i a ld r i v e rd e s i g n 2 7 3 3 2h a r d w a r ed r i v e rp r o g r a m mo fm c x 31 4 a sm o t i o nc o n t r o lc h i p 2 9 3 3 3t o u c hs c r e e n 3 5 3 3 4o t h e rd r i v e rm o d u l ed e s i g n 3 7 ：i 4t h i sc h a p t e rs u m m a r y 3 7 c h a r t e r4s y s t e ma p p l i c a t i o nd e s i g n 3 8 4 1t h ed e s i g no fe m b e d d e ds y s t e ma p p l i c a t i o n 3 8 4 1 1t a s km a n a g e m e n to f g c o s - i ie m b e d d e do p e r a t i n gs y s t e m s 3 8 z i 1 2s y s t e ms o f t w a r es t r u c t u r ep l a n n i n g 3 9 4 1 3t h es p e c i f i cd e s i g nt a s ko fs y s t e ma p p l i c a t i o n 4 0 4 2t h ed e s i g no fa ni n t e r r u p ts e r v i c er o u t i n e 4 1 4 3t h es o f t w a r ed e s i g no f h u m a n m a c h i n ei n t e r f a c em o d u l e 4 1 4 3 1t h eh u m a n m a c h i n ei n t e r f a c ed e s i g np r i n c i p l e s 4 1 4 3 2t h eh u m a n - m a c h i n ei n t e r f a c ed e s i g n 4 2 4 4i n t e r p o l a t i o nc o n t r o l l i n g 4 4 v i i i c o n t e n t s 4 4 1i n t e r p o l a t i o na l g o r i t h m 4 4 4 4 2l i n e a ri n t e r p o l a t i o nt w oa x i s 4 4 4 4 3c i r c u l a ri n t e r p o l a t i o n 4 6 4 4 4c o n t i n u i n gi n t e r p o l a t i o n 4 9 4 5d e c o d e st a s k 5 0 4 5 1t h ec h o i c eo fc o m p i l em e t h o d s 5 0 4 5 2s t a n d a r d so f c o m p i l e dn cc o d e 5 1 4 5 3p r e t r e a t m e n tp r o c e s s 51 4 5 4c o m p i l e do u t p u t 5 3 4 6t h i sc h a p t e rs u m m a r y 5 4 c h a r t e r5s y s t e mt e s t i n g 5 5 5 1s u m m a r yo ft h es y s t e m 5 5 5 2t h ea r m p r o c e s s o ra n di t sa s s o c i a t e dp e r i p h e r a l sd e b u g g i n g 5 6 5 3e x a m p l e so fs y s t e mo p e r a t i o n 5 7 5 3 1e d i t i n gf u n c t i o n s 5 7 5 3 2p a r a m e t e rs e t t i n gf u n c t i o n 5 7 5 4t h i sc h a p t e rs u m m a r y 6 0 c o n c l u s i o n sa n df u t u r er e s e a r c h s 6 1 r e f e r e n c e s 6 3 p u b l i s h e dp a p e r sd u r i n gs t u d y i n g 6 5 s t a t e m e n to fo r i g i n a l i t y 6 6 a c k n o w l e d g e m e n t 6 7 i x 第一章绪论 1 1 数控系统概况 第一章绪论 数控系统是数字控制系统简称，英文名称为n u m e r i c a lc o n t r o ls y s t e m ，早期 是由硬件电路构成的称为硬件数控( h a r dn c ) ，1 9 7 0 年以后，硬件电路元件逐步 由专用的计算机代替称为计算机数控系统【。 计算机数控( c o m p u t e r i z e dn u m e r i c a lc o n t r o l ，简称c n c ) 系统是用计算机控制 加工功能，实现数值控制的系统。c n c 系统根据计算机存储器中存储的控制程序， 执行部分或全部数值控制功能，并配有接口电路和伺服驱动装置的专用计算机系 统。 c n c 系统由数控程序、输入装置、输出装置、计算机数控装置( c n c 装置) 、 可编程逻辑控制器( p l c ) 、主轴驱动装置和进给( 伺服) 驱动装置( 包括检测装 置) 等组成。 c n c 系统的核心是c n c 装置。由于使用了计算机，系统具有了软件功能， 又用p l c 代替了传统的机床电器逻辑控制装置，使系统更小巧，其灵活性、通用 性、可靠性更好，易于实现复杂的数控功能，使用、维护也方便，并具有与上位 机连接及进行远程通信的功能【2 1 。 1 1 1 数控系统发展背景 伴随着科技发展和社会进步，人类对机械制造技术提出了新的和更高的要求。 数控技术是随着电子技术、计算技术、自控技术及精密测量技术的迅速发展而发 展起来的、利用数字化信号对机床运动及其加工过程进行控制的一种技术。自1 9 5 2 年第一台数控机床诞生以来，大体经历了以下六代数控系统【3 4 】： 第一代数控( 1 9 5 2 - - 1 9 5 9 年) ：采用电子管构成的硬件数控系统。主要应用于 航空工业，其数控装置全部采用电子管元件，插补器为数字脉冲乘法器原理。这 种控制系统价格较高，应用范围也比较小，品种多为连续的控制系统。 第二代数控( 1 9 5 9 - - 1 9 6 5 年) ：采用晶体管电路为主的硬件数控系统； 第三代数控( 1 9 6 5 年开始) ：采用小、中规模集成电路的硬件数控系统； 第四代数控( 1 9 7 0 年开始) ：采用大规模集成电路的小型通用电子计算机数控 广东工业大学硕士学位论文 系统； 第五代数控( 1 9 7 4 年开始) ：采用微型计算机控制的系统； 第六代数控( 1 9 9 0 年开始) ：采用工控p c 机的通用c n c 系统； 前三代为第一阶段，数控系统主要是由硬件联结构成，称为硬件数控：后三 代称为计算机数控，其功能主要由软件完成。 1 i 2 国外发展现状 嵌入式数控系统是数控技术与嵌入式技术相结合的产物。国外有名的数控产 品厂商有德国西门子( s i e m e n s ) 、e c k e l m a n n ，日本的法那科( f a n u c ) 、三菱和 韩国的现代等。这些厂家不仅有传统的基于p c 或单片机的数控产品，而且越来越 多的产生了一些嵌入式数控产品。如德国e c k e l m a n n 公司的嵌入式数控系统 e e n c 6 6 ，该系统采用基于d s p 和a r m 微处理器的硬件结构，集成p l c 模块， 最大支持8 个数控加工轴，可同时进行5 轴插补。 在国外影响较大的研究项目有p e n g u i x ( p o n i n ga ne m b e d d e dn u m e r i c a l c o n t r o lo ng n ul i n u x ) ，该项目由意大利f i d i a 公司负责，主要目标是使用开放源 码的l i n u x 实现数控系统的软件平台，并用组建技术( c o r b a ) 实现系统内部的通 信，使数控系统实现软件化、模块化，并具有一定的开放性。 此外，由美国标准技术协会n i s t ( n a t i o n a li n s t i t u t e o fs t a n d a r d sa n d t e c h n o l o g y ) 发起的e m c ( t h ee n h a n c e dm a c h i n ec o n t r 0 1 ) 项目，该项目开发出一套 开源的软件系统( 遵循g p l 和l g p l 公约) ，在此软件系统上集成了图形用户界面、 g 代码解释器、可编程的软p l c 、实时的运动控制等等。 两年一届的2 0 0 9 年欧洲国际机床展( e m o2 0 0 9 ) 在意大利米兰国际展览中心 举行。e m o2 0 0 9 集高科技之大成，展示高技术数控机床、数控系统，以及最新科 技和生产方式，突出展示未来数控技术的发展趋势。本次展览会上日本三菱公司 推出了先进的、全纳米控制的三菱c n c 旗舰产品：m 7 0 0 v 系列的数控系统，并 用标准件实现了一个五轴系统演示涡轮加工。展板强调了m 7 0 0 v 数控系统的全纳 米精度控制、s s s 超光滑曲面控制和3 维防碰撞的特点，同时也展出了用于车床 的m 7 0 系列，还通过一个平行装置演示三菱系统的同步技术。h e i d e n h a n i n 公 司主要展出其i t n c5 3 0 数控系统，是一个多功能、面向车间使用的适用于铣、钻、 镗和加工中心的轮廓加工数控系统。同时，用一些装置展示使用其高精度测量装 2 第一章绪论 置后，机床数控加工从半闭环到全闭环后的精度变化。用计算机演示其高档数控 系统具备的高速加工、五轴联动加工、智能化等功能。日本f a n u c 公司展示的数 控装置包括：f i a n u c 3 0 i 3 l i 3 2 i 系列多通道纳米c n c 、f a n u co i 0 i m d 系列c n c , 驱动和电动机包括仅旺i 系列伺服驱动和电动机、p i 系列伺服驱动和电动机、力矩 电动机、直线电动机等；机器人包括m 。l i a 、m 一2 0 0 0 i a 、m 7 1 0 i c 三个系列。f a n u c a i 纳米c n c 系统的3 0 i 3 1 i 3 2 i 系列，它是作为1 6 i 8 i 2 1 i 系列的后继而开发出来 的。该系列c n c 采用了纳米插补、纳米平滑、智能轮廓控制等先进技术，具有多 轴、多通道控制能力，灵活支持各种类型的机床，比如自动机床、车床、组合机 床、5 轴机床和复杂的高速高精机床。西门子自动化与驱动集团在e m o2 0 0 9 展会 中充分展示了其c n c 数控应用全套解决方案“c n c d r i v e s m o t o r s ”。数控装置类 的产品包括：s i n u m e r i k 8 4 0 ds l 、8 2 8 d 和8 0 2 ds l 和s i n u m e r i k 8 4 0 d is l ( 基于p c 的 c n c 控制器) ；驱动类产品是s i n a m i c ss 1 2 0 驱动系统( 西门子新一代的驱动控 制系统，集v f 、矢量和伺服控制于一体) ；电动机类产品包括：1 f k 7 1 f 1 7 伺服 电动机、1 f n 3 1 f n 6 直线电动机、1 f w 6 力矩电动机、1 p h 8 主轴电动机等1 5 , 6 1 。 1 1 3 国内发展现状 目前，国产数控系统的性能和可靠性已经达到较高的水平，且具有很好的性 价比优势，非常适合机床数控化再制造。我国数控系统主要生产企业有近3 0 家， 形成了一定的规模优势。目前，国产经济型数控系统已占国内经济型数控系统市 场份额的