机器人大赛第三次选拔试题(带答案).doc

威海海洋职业学院电气工程系参加2015年山东省工业机器人大赛第三次选拔赛试题一、 填空题（共30空，每空1分，共计30分）1、HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台系统的主要工作目标是：将已经从 立体仓库 取出的工件，通过 AGV机器人 搬运到 托盘生产线 上，并通过托盘生产线上的 视觉系统 对工件进行识别，然后由 工业机器人 进行工件盒的抓取及分类装箱。2、工业机器人电控系统包含有：伺服系统、控制系统、主控制部分、变压器、示教系统与动力通信电缆等3、智能相机可对托盘中的 工件种类 和 坐标 进行提取和数据处理，以便将数据提供给工业机器人进行抓取和产品识别。4、是用来控制压缩空气的流动方向和气流通、断的气动元件。5、为了保证抓取到物体之后工业机器人在动作的过程中不会掉落下来，系统中设计了 单吸盘 和 双吸盘 的工装夹具， 单吸盘 用于移动工件， 双吸盘 用于将空托盘放置到托盘收集处。6、系统程序开发与运行的第一步:程序初始状态检查，其初始状态是指：（1）工业机器人、视觉系统、变频器、PLC通信正常；（2）工业机器人处于工作原点；（3）托盘生产线上没有托盘。7、智能相机的调试时，调整相机镜头、焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像信号。8、吸附式末端执行机构又称 吸盘 ，有 气吸式 和 磁吸式 两种。9、电磁阀的工作原理就是在阀芯上装了一个 电磁铁 ，当电磁铁线圈得电时， 阀芯 被吸起、阀被打开，当失电时阀会在弹簧的作用下自动关闭。节流阀可以通过上方的旋钮来调节 气流 的通过量。10、所有机器人的操作(包括机器人运动、程序编写、示教、状态查看等等)，都通过手持示教器来完成的。11、使用示教器编程时，要把 控制柜的权限（远程控制） 关闭，同时伺服打开。12、在HR20-1700-C10系列机器人系统中，设定了三种坐标系，即关节坐标系、世界坐标系及工具坐标系。二、 选择题（共10道题，每道题1分，共计10分）1. 在正常工作时，AGV的通讯传感器要与立库及托盘生产线的 在同一条直线上，保证信号可靠对接。A.对接信号传感器 B.光电传感器 C. 温度传感器 D. 湿度传感器2. 工业机器人控制器作为服务器端，设备号为1,其IP地址为 ，使用modbus TCP/IP协议方式。 （ ）A. B.03 C. D. 033.设定单吸盘手爪工具坐标，通过给定数据（x=0，y=161.42，z=158.28，a= ,b=140,c= ）计算确定双吸盘手爪的工具坐标。 （ ）A.-180,90 B. 90，90 C.180，90 D.-90，905.图像的标定以及坐标摄取时，智能相机对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状、位置和角度偏差。相机镜头中心为位置零点，智能相机学习的物品角度为 。 （ ）A.270 B.90 C.0 D.3606.工业机器人系统的设定及示编程时，打开工业机器人手爪上的 ，通过示教操作，使工业机器人分别沿 轴、 轴运动，调整工件盒生产线的空间位置，使工件生产线与工业机器人相对位置正确。 （ ）A.气动阀，X，Y B.气动阀，X，Z C.激光笔，X，Y D.激光笔，X，Z7.立体仓库用万能角钢组装而成。仓库总长约 2800mm，高度约 1900mm，共有 层 列 个仓位，最下层仓位距地面高度约 781mm。仓位入口尺寸长为 320mm，高为 235mm，仓位深度为 300mm。每个仓位内都有定位装置，保证托盘在货架内准确就位。 （ ）A.4，6，24 B. 4，9，28 C.4，8，32 D.4，7，288.在AGV机器人初次启动时，AGV的巡线传感器应摆放在磁条上，且方向与磁条的方向大体一致。制采用 控制系统，可与托盘生产线及码垛机器人进行实时通讯，保证相互之间信息交流及数据对接。 （ ） A.磁条，磁条 B. 托盘，磁条 C.磁条，托盘 D.传送带，传送带9.考虑安全问题，在工业机器人工作区域周边安装了 。 A.防撞器 B.电控板 C.安全护栏 D.顶升磁铁10.示教器新建程序时，需要注意的是，若要编完程序后进行远程控制即 PLC控制，那么在新建程序时程序名必须为 ，主函数名必须 ，其他子函数可自由命名。 （ ）A.Protect，admin B.Protect，main C. Project,admin D. Project,main三、 简答题（共4道题，共计40分）1. 工业机器人技术应用实训平台的工作流程。（10分）2. 如图1所示，写出气动手爪各零件名称。（6分）（1）吸盘 （4）气管（2）吸盘支架 （5）连接杆（3）气管接头 （6）法兰盘图13. 如图2所示，写出AGV机器人各元件名称。（8分）（1） 传送带 （5）顶升磁铁（2） 传送带松紧调节器 （6）光电传感器（3） 防撞器 （7）光电传感器（4） 传送带控制电机 （8）对射传感器图24. 如图3，4，5所属，写出生产线系统各元件名程。（16分）（1） 光电开关 （10）线体接线箱（2） 光电开关 （11）相机及安装支架（3） 相机背板光源 （12）托盘收集处（4） 双轴气缸 （13）工件盒线电机及传动装置（5） 托盘收集处 （14）工位9（6） 光电开关 （15）工位8（7） 双轴气缸 （16）工位7（8） 托盘流水线电机及传动装置 （17）链板传送带（9） 链式传送带 图3图4图5四、指令解释题（共4题，每题5分，共计20分）1、下指令是针对工程文件和程序文件的操作，请解释下列指令的含义。Rename:重命名New program:新建程序New project:新建工程Import:导入Export:导出2、试解释出运动指令组Movement中的下列几个指令的含义。PTP:该指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动。LIN:该指令为一种线型的运动命令，通过该指令可以使机器人TCP末端以恒定的速度直线移动到目标位置。CIRC:圆弧指令。使机器人TCP末端从起点，经过辅助点到目标点做圆弧运动。LINRe1：线性插补相对运动指令。该指令的相对偏移可以是位移，也可以是角度。StopRobot:该指令用来停止机器人运动，并且丢弃已经计算好的插补路径。3、试解释出设置指令组Settings中的下列几个指令的含义。Dyn:该指令配置机器人运动的动态参数。DynOvr：该指令配置机器人运动的动态重叠参数，执行该指令后可以按照配置的百分比降低机器人的动态参数。Ramp: 该指令设置加速度的加速类型。RefSys:设置参考系统指令，通过该指令可以为后续运行的位置指令设定一个新的参考坐标系。Tool：工具坐标指令，为机器人设置一个新工具坐标。4、试解释出程序流程指令组中的下列几个指令的含义。（1）WHILE TRUE DOPTP(ap0)PTP(ap1) END_WHILE试解释上面程序中的WHILE DO END_WHILE指令的作用。答：在循环满足条件的时候执行子语句。（1分）（2）LOOP 10 DOPTP(ap0)PTP(ap1) END_LOOP试解释上面程序