工业机器人工具坐标系标定方法任务书

天津理工大学 中环信息学院 本科毕业设计任务书 题目：工业机器人工具坐标系标定方法 姓名 届 2014 系别 机械工程系 专业 指导教师 职称 讲师 下达任务日期 2013 年 11 月 5 日 一、毕业设计内容及要求 （【设计类】： 包括毕业设计的目标与内容，拟采用的技术路线，达到的技术指标，参考文献及其它要求 ） 设计的目标与内容： 1. 熟悉设计课题涉及的相关专业知识； 2. 分析几种典型工业机器人标定方法； 3. 研究工业机器人末端工具参数的自动标定方法，给出工业机器人工具坐标系标定方程； 4. 编写计算机程序进行实验验证； 5. 提供设计说明书与相关附件。 拟采用的技术路线： 本课题通 过研究工业机器人末端工具参数的自动标定方法，分析运动学模型标定法、自标定方法等典型工业机器人标定方法，结合 6 自由度工业机器人，给出工业机器人工具坐标系标定方程，并运用 VC+程序语言编写计算机程序进行实验验证。 达到的技术指标： 研究工业机器人末端工具参数的自动标定方法，分析运动学模型标定法、自标定方法等典型工业机器人标定方法；综合利用前期所学课程构建系统相应数学模型和 6 自由度工业机器人，给出工业机器人工具坐标系标定方程，并运用 VC+程序语言编写计算机程序进行实验验证。 参考文献： 1 叶声华 , 王一 , 任永杰 , 等 . 基于激光跟踪仪的机器人运动学参数标定方法 J. 天津大学学报 , 2007, 40(2): 202-205. 2 顾震宇 .全球工业机器人产业现状与趋势 J.机电一体化 ,2006,(2):6- 10. 3 牛雪娟 , 刘景泰 . 基于奇异值分解的机器人工具坐标系标定 J. 自动化与仪表 , 2008, 23(3): 1-4. 4 张博 , 魏振忠 , 张广军 . 机器人坐标系与激光跟踪仪坐标系的快速转换方法 J. 仪器仪表学报 , 2010, 31(9): 1986-1990. 5 李亮玉 , 李香 , 岳建锋 , 等 . FANUC 弧焊机器人系统标定研究与实现 J. 天津工业大学学报 , 2007, 26(2): 69-72. 6 刘宇 , 梁斌 , 强文义 , 等 . 基于运动学标定的空间机器人位姿精度的研究 J. 机械设计 , 2007, 24(4). 7 任永杰 , 邾继贵 , 杨学友 , 等 . 机器人柔性视觉检测系统现场标定技术 J. 机器人 , 2009, 31(1): 82-87. 二、毕业设计进度计划及检查情况记录表 序号 起止日期 计划完成内容 完成情况 指导教师签名 检查日期 1 13 年 10 月 21 日 至 13 年 10 月 29 日 毕业设计选题审批 2 13 年 10 月 30 日 至 13 年 11 月 05 日 下达毕业设计任务书 3 13 年 11 月 06 日 至 14 年 01 月 06 日 熟悉课题、查阅参考文献、收集相关资料 4 14 年 01 月 07 日 至 14 年 01 月 13 日 提交开题报告材料并进行开题答辩 5 14 年 01 月 14 日 至 14 年 04 月 14 日 进行毕业实习，进一步搜集、整理相关资料， 完成设计说明书一稿 6 14 年 04 月 15 日 至 14 年 04 月 22 日 进行毕业设计中期检查并进行中期答辩 7 14 年 04 月 23 日 至 14 年 05 月 10 日 对设计说明书进行修改，完成二稿 8 14 年 05 月 11 日 至 14 年 05 月 30 日 进一步完善设计内容，设计定稿 9 14 年 05 月 31 日 至 14 年 06 月 12 日 说明书装订，准备毕业答辩 10 待定 正式毕业答辩 注： 1、